一种高压带电作业机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，底架上安装有支腿装置，支腿装置上设置有接地感应装置，接地感应装置用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。在底架上设置了支腿装置，用于支撑底架令底架稳定放置于地面，并在支腿装置上设置接地感应装置，接地感应装置可以感应支腿是否接触地面，以判断底架是否稳固的安置于底面；接地感应装置与控制系统连接，当接地感应装置感应到支脚未接触地面时，向控制系统发送信号，控制系统控制设备执行相应的操作，可包括停止悬臂架继续伸出或抬升，并缓慢下降，或者调节支脚装置令支脚及时接地等动作，以防止由支脚未接地带来的重心不稳等一系列问题。
【专利说明】
一种高压带电作业机器人
技术领域
[0001]本发明涉及高空作业设备技术领域，更具体地说，涉及一种高压带电作业机器人。
【背景技术】
[0002]高空作业车是指运送工作人员和使用器材到现场并进行空中作业的专用车辆，高空作业车除底盘外，为实现其高空作业功能，还有动力传动装置、工作装置、安全装置及液压系统等。高空作业车的工作装置包括支腿机构、举升机构、回转机构、作业平台及其调平机构等。
[0003]其中高压带电作业机器人是其中的一类，主要通过设置在底盘或底架上的悬臂架将工作平台输送至需要进行维修等作业的高处的高压带电环境进行作业，要求具有较好的安全性和绝缘性，发明人发现目前的高压带电作业机器人还存在一定的技术问题制约了设备的使用，主要表现在:
[0004]高压带电作业机器人的安全性还有待提高，由于使用的实际需求需要将工作平台输送至离地面较远的位置，尤其是当工作平台本身、悬臂架本身或工作平台的载荷的重量较大时，设备容易出现重心不稳的情况，重心不稳在一定情况下容易造成设备倾倒侧翻，轻者损坏周边设备造成财产损失，重者造成人员伤亡，可见目前的高压带电作业机器人在使用时存在一定的安全隐患。
[0005]综上所述，如何有效地解决市场上常见的高压带电作业机器人存在安全隐患等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
【发明内容】
[0006]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高压带电作业机器人，该高压带电作业机器人的结构设计可以有效地解决市场上常见的高压带电作业机器人存在安全隐患等问题。
[0007]为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0008]—种高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，所述底架上安装有支腿装置，所述支腿装置上设置有接地感应装置，所述接地感应装置用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。
[0009]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述支腿装置包括三个或三个以上的支腿，所述接地感应装置用于检测是否全部支腿均接地。
[0010]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述控制系统在收到支腿未接地的信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架并变幅下放悬臂架及上工作平台。
[0011]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述底架上设置有用于感应底架倾角的倾角感应装置，所述倾角感应装置与控制系统连接，当检测到底架倾角超过阈值时，向所述控制系统发出信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架并变幅下放悬臂架及上工作平台。
[0012]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上工作平台和底架上分别设置有用于控制工作的上控制台和下控制台，所述下控制台的操作优先级高于所述上控制台。
[0013]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上控制台和下控制台上均设置紧急停车开关。
[0014]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上工作平台还设置有重力感应装置，所述重力感应装置用于感应上工作平台的负载，所述重力感应装置与控制系统连接。
[0015]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述高压带电作业机器人的动力驱动系统包括液压组件，所述液压组件内的各液压缸均设置有液压锁，避免系统失压时悬臂架自动下降。
[0016]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述液压组件内设置有手动液压栗和手动液压阀，以便在动力驱动系统失去动力时手动控制升降工作。[〇〇17]优选的，上述高压带电作业机器人中，所述悬臂架包括用于举升的折叠臂和折叠臂顶端的横臂，所述折叠臂包括相互转动连接的上臂和下臂，所述上臂和所述下臂均通过拉杆和液压缸组件均构成平行四边形结构。
[0018]本发明提供的高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，所述底架上安装有支腿装置，所述支腿装置上设置有接地感应装置，所述接地感应装置用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。本发明提供的高压带电作业机器人在底架上设置了支腿装置，用于支撑底架令底架稳定放置于地面，并在支腿装置上设置接地感应装置，接地感应装置可以感应支腿是否接触地面，以判断底架是否稳固的安置于底面;接地感应装置与控制系统连接，当接地感应装置感应到支脚未接触地面时，向控制系统发送信号，控制系统控制设备执行相应的操作，可包括停止悬臂架继续伸出或抬升，并缓慢下降， 或者调节支脚装置令支脚及时接地等动作，以防止由支脚未接地带来的重心不稳等一系列问题。综上所述，本发明提供的高压带电作业机器人可以有效地解决市场上常见的高压带电作业机器人存在安全隐患等问题。【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本发明实施例提供的高压带电作业机器人的结构示意图。
[0021]附图中标记如下:
[0022]上工作平台1、上控制台2、悬臂架3、底架4、手动液压栗5、下控制台6、倾角感应装置7、支腿8、接地感应装置9。【具体实施方式】
[0023]本发明实施例公开了一种高压带电作业机器人，以解决市场上常见的高压带电作业机器人存在安全隐患等问题。[〇〇24]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]请参阅图1，图1为本发明实施例提供的高压带电作业机器人的结构示意图。
[0026]本发明提供的高压带电作业机器人，包括底架4、悬臂架3和悬臂架3上端的上工作平台I，所述底架4上安装有支腿装置，所述支腿装置上设置有接地感应装置9，所述接地感应装置9用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。
[0027]本发明提供的高压带电作业机器人在底架上设置了支腿装置，用于支撑底架令底架稳定放置于地面，并在支腿装置上设置接地感应装置，接地感应装置可以感应支腿是否接触地面，以判断底架是否稳固的安置于底面;接地感应装置与控制系统连接，当接地感应装置感应到支脚未接触地面时，向控制系统发送信号，控制系统控制设备执行相应的操作，可包括停止悬臂架继续伸出或抬升，并缓慢下降，或者调节支脚装置令支脚及时接地等动作，以防止由支脚未接地带来的重心不稳等一系列问题。综上所述，本发明提供的高压带电作业机器人可以有效地解决市场上常见的高压带电作业机器人存在安全隐患等问题。
[0028]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述支腿装置包括三个或三个以上的支腿8，所述接地感应装置9用于检测是否全部支腿8均接地。
[0029]本实施例提供的技术方案，支腿装置包括多个支腿，优选三或四个，当底架长度较大时也可根据情况增加支腿的数量，本实施例中的技术方案，接地感应装置用来感应每个支腿是否接地，只要有一个支腿未接地就可能造成设备中心不稳，所以接地感应装置只要检测到有支腿没有接地的情况就发送信号至控制系统，令其进行相应的响应动作。本实施例提供的技术方案测试接地灵敏实施效果好进一步提高了高压带电作业机器人的安全性。
[0030]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述控制系统在收到支腿未接地的信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架3并变幅下放悬臂架3及上工作平台I。
[0031 ]本实施例提供的技术方案，控制系统在收到存在支腿未接地的信号时，控制动力驱动系统如液压组件等，停止悬臂架继续伸出或升高的动作，同样停止上工作平台继续升高的动作，控制缓慢缩回悬臂架并变幅下放悬臂架及上工作平台，以便降低重心令设备回复安全状态。
[0032]在此实施例的基础上优选的还可在支腿装置设置自动调平装置，用于自动伸缩支腿，当接地感应装置感应到有未接地的情况出现时，控制对应的支腿伸长或其他支腿进行适当的缩短以便令所有支腿都接地。若因为某些原因导致不可能所有支腿都接地时，再进行上述控制缓慢缩回悬臂架等的操作。
[0033]在上述实施例中还可设置报警装置，当检测到有未接地的情况出现时，即时向操作人员发送警报提示。
[0034]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述底架4上设置有用于感应底架4倾角的倾角感应装置7，所述倾角感应装置7与控制系统连接，当检测到底架4倾角超过阈值时，向所述控制系统发出信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架3并变幅下放悬臂架3及上工作平台I。
[0035]本实施例提供的技术方案用于感应整个底架是否水平，即使所有的支腿都接地了，若地面本身不平或者有倾斜还是容易造成设备不稳，所以设置倾角感应装置和接地感应装置协同工作，进一步保证了设备重心的稳定。
[0036]同样的也可以通过自动调平的装置伸缩支腿，以便令底架尽快恢复水平，同样优选的也可令倾角感应装置连接报警装置以便提醒操作人员，提醒操作人员可能出现的险情，并及时进行排除险情的适应性的动作，提示操作人员做好准备适应设备本身的动作。
[0037]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上工作平台1和底架上分别设置有用于控制工作的上控制台2和下控制台6， 所述下控制台6的操作优先级高于所述上控制台2。
[0038]本实施例提供的技术方案在底架和上工作平台均设置控制台，上控制台便于位于上工作平台上的操作人员进行动作调节，其控制效果在工作中操控更加直观优于底部的下控制台；而在出现险情时位于上工作平台的操作人员可能因为各种主客观因素无法进行有效地操作控制动作，所以设置成下控制台的操作优先级高于所述上控制台以便位于下方的工作人员即时控制设备进行排险的动作。
[0039]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上控制台2和下控制台6上均设置紧急停车开关。本实施例提供的技术方案设置紧急停车开关，并且在上下两个控制台上均设置，在出现险情时为防止由于操作不当等原因造成险情进一步扩大，所以采用紧急停车开关，可以直接停止高压带电作业机器人的任何动作，并且在上方或下方的操作人员均可以进行有效控制，等情况适合操作排险后再进行动作，进一步优化了设备的安全性。
[0040]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述上工作平台1还设置有重力感应装置，所述重力感应装置用于感应上工作平台1的负载，所述重力感应装置与控制系统连接。
[0041]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述高压带电作业机器人的动力驱动系统包括液压组件，所述液压组件内的各液压缸均设置有液压锁，避免系统失压时悬臂架3自动下降。
[0042]本实施例提供的技术方案通过液压锁的设计，当出现管路破损液压系统压力快速降低的情况下，为防止由液压驱动的悬臂架出现异常的下落或其他动作，采用液压锁有效锁定悬臂架，即使出现上述的情况，也可以防止设备出现异常动作导致险情。
[0043]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述液压组件内设置有手动液压栗5和手动液压阀，以便在动力驱动系统失去动力时手动控制升降工作。本实施例提供的技术方案可以在突然失去动力供给的情况下控制悬臂架或上工作平台的动作，令上方的工作人员下降至安全的位置。
[0044]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述高压带电作业机器人中，所述悬臂架3包括用于举升的折叠臂和折叠臂顶端的横臂，所述折叠臂包括相互转动连接的上臂和下臂，所述上臂和所述下臂均通过拉杆和液压缸组件均构成平行四边形结构。折叠臂是双平行四边形机构，通过液压组件同步升降，升降时连接件下边始终水平， 确保人员安全，这种平行四边形的结构可调节性更好。
[0045]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0046]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，所述底架 上安装有支腿装置，其特征在于，所述支腿装置上设置有接地感应装置，所述接地感应装置 用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。2.根据权利要求1所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述支腿装置包括三个或 三个以上的支腿，所述接地感应装置用于检测是否全部支腿均接地。3.根据权利要求2所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述控制系统在收到支腿 未接地的信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架并变幅下放悬臂架及上工作 平台。4.根据权利要求1所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述底架上设置有用于感 应底架倾角的倾角感应装置，所述倾角感应装置与控制系统连接，当检测到底架倾角超过 阈值时，向所述控制系统发出信号，控制动力驱动系统停止工作，缓慢缩回悬臂架并变幅下 放悬臂架及上工作平台。5.根据权利要求1所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述上工作平台和底架上 分别设置有用于控制工作的上控制台和下控制台，所述下控制台的操作优先级高于所述上 控制台。6.根据权利要求5所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述上控制台和下控制台 上均设置紧急停车开关。7.根据权利要求1至6任一项所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述上工作平 台还设置有重力感应装置，所述重力感应装置用于感应上工作平台的负载，所述重力感应 装置与控制系统连接。8.根据权利要求7所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述高压带电作业机器人 的动力驱动系统包括液压组件，所述液压组件内的各液压缸均设置有液压锁，避免系统失 压时悬臂架自动下降。9.根据权利要求8所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述液压组件内设置有手 动液压栗和手动液压阀，以便在动力驱动系统失去动力时手动控制升降工作。10.根据权利要求5所述的高压带电作业机器人，其特征在于，所述悬臂架包括用于举 升的折叠臂和折叠臂顶端的横臂，所述折叠臂包括相互转动连接的上臂和下臂，所述上臂 和所述下臂均通过拉杆和液压缸组件均构成平行四边形结构。
【文档编号】B66F11/04GK106006490SQ201610423415
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月15日
【发明人】谭理, 侯兴哲, 杜银波, 周庆, 孟宪, 向洪, 李柯, 王晓峰, 王蜀宁, 王光明, 吴志清, 石为人, 甘建峰, 王大洪, 王成疆, 吴高林, 姚强
【申请人】国网重庆市电力公司电力科学研究院, 深圳市先进智能技术研究所, 国家电网公司