一种机器人回转抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种专用的搬运设备，具体为一种机器人回转抓取装置。
【背景技术】
[0002]在肉联厂猪肉屠宰生产中，猪肉经过劈半机一劈为二后悬挂在鲜销发货间轨道扁担钩上，冲淋后人工搬运运输车箱，人工搬运增加工人劳动强度，工作效率低，降低了屠宰卫生标准，不满足食品卫生要求，同时增加了企业用工成本。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供一种可以解决使用人工搬运猪肉所带来的增加工人劳动强度、工作效率低、降低屠宰卫生标准、不满足食品卫生要求问题的一种机器人回转抓取装置。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种机器人回转抓取装置，包含有R轴立柱、X轴横梁、Z轴升降部件、双位抓取机构和底座，其特征是:所述的R轴立柱的上部安装有X轴横梁，X轴横梁的端部连接有Z轴升降部件，双位抓取机构与Z轴升降部件用螺栓连接在一起，R轴立柱部分驱动采用伺服电机，所述的R轴立柱下端连接有底座，X轴横梁与R轴立柱部件通过丝母座连接在一起，所述的双位抓取机构呈水平布置。
[0005]本实用新型所述的R轴立柱部件上端部设有转轴，转轴下部连接有丝母座，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在转轴上，转轴和X轴横梁固定连接；z轴升降部件侧部设有滑块，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在滑块上，滑块和X轴横梁的端部相贴合。
[0006]本实用新型还设计了所述的装置还包括与各部件连接的气动系统、电气控制系统、遥控控制系统。
[0007]夹爪组件:在两个夹爪直柄距边缘第二孔处安装夹爪定位轴，在其余三孔处安装夹爪连接轴；在夹爪直柄与弯曲柄结合部位处的夹爪连接轴，套入两个关节轴承定位套，在两个关节轴承定位套中间安装整体杆端关节轴承，其余两个夹爪连接轴分别套入一个夹爪定位套；夹爪两端分别用螺母拧紧。
[0008]夹紧气缸穿过安装罩壳背面矩形槽通过螺栓连接在滑动连接板上，夹紧气缸气杆端连接气缸连接叉；滑动连接板上安装四个回转轴座，夹爪组件安放在两个相对回转轴座之间，在中间安装孔中安插夹具回转轴在安装在夹具组件中的整体杆端关节轴承杆端连接夹紧气缸连接销，夹紧气缸连接销放在气缸连接叉两侧，在两件安装孔中安装夹紧气缸叉销，夹紧气缸叉销两端用卡箍固定，通过上述连接可实现夹爪的开合。
[0009]本实用型新的有益效果为:本实用新型可以解决使用人工搬运猪肉所带来的增加工人劳动强度、工作效率低、降低屠宰卫生标准、不满足食品卫生要求问题。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]一种机器人回转抓取装置，包含有R轴立柱1、X轴横梁2、Z轴升降部件3、双位抓取机构4和底座5，所述的R轴立柱I的上部安装有X轴横梁2，X轴横梁2的端部连接有Z轴升降部件3，双位抓取机构4与Z轴升降部件3用螺栓连接在一起，R轴立柱部分I驱动采用伺服电机，所述的R轴立柱下端连接有底座5，X轴横梁2与R轴立柱部件通过丝母座连接在一起，所述的双位抓取机构4呈水平布置。
[0012]本实用新型R轴立柱部件I上端部设有转轴，转轴下部连接有丝母座，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在转轴上，转轴和X轴横梁(2)固定连接；Z轴升降部件3侧部设有滑块，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在滑块上，滑块和X轴横梁2的端部相贴合。
[0013]本实用新型还设计了所述的装置还包括气动系统、电气控制系统、遥控控制系统。
[0014]本实用新型的工作流程是:1.R轴立柱:R轴立柱部分驱动采用伺服电机，底座为焊接结构，其底端安装在地面上，底座的上端安装有回转轴承；伺服电机驱动齿轮及回转轴承旋转从而带动安装在回转轴承上的其它执行部件一起回转。
[0015]2.X轴横梁:X轴横梁通过直线导轨与回转轴承安装板连接，X轴的伸缩动作由伺服电机带动的滚珠丝杠完成。横梁采用工业铝合金型材组合而成，具有强度高、重量轻的优点。
[0016]3.Y轴升降部分:Y轴升降部分安装在X轴横梁的端部，由伺服电机、滚珠丝杠、直线导轨及其他连接件组成，用来完成物料抓取后的起升。
[0017]4.双位抓取机构:双位抓取机构安装在Y轴升降机构上，呈水平布置；抓取机构由气缸驱动完成问步开合。
[0018]动作流程:
[0019]1.物料到位后，物料压紧平衡装置下行使物料处于水平位置并由位置开关发出到位信号。
[0020]2.R轴旋转到物料前方的示教位置，发讯。
[0021]3.Z轴下降到物料抓取所需的示教高度，发讯。
[0022]4.抓取机构张开，发讯。
[0023]5.X轴前行到物料抓取所需的位置，发讯。
[0024]6.抓取机构闭合，发讯。
[0025]7.Z轴上升至脱钩所需的示教位置，发讯。
[0026]8.X轴后退到物料旋转所需的位置，发讯。
[0027]9.R轴旋转到物料卸料的示教位置一，发讯。
[0028]10.人工按动安装在抓取机构上的动作按钮使一个开合机构张开，或按动另外一个动作按钮使两个开合机构完成卸料。
[0029]11.R轴可旋转到物料卸料的示教位置二，发讯；人工按动安装在抓取机构上的动作按钮使一个开合机构张开，或按动另外一个动作按钮使两个开合机构完成卸料。
[0030]12.卸料完成后，人工按动下一个循环按钮，设备进入下一次动作循环。
[0031]本实用新型X轴横梁部件与R轴立柱部件通过丝母座用螺栓连接在一起，滑块和直线导轨相互贴合；Y轴升降部件与X轴横梁部件通过丝母座用螺栓连接在一起，滑块和直线导轨相互贴合；双位抓取机构与Y轴升降部件用螺栓连接在一起。
【主权项】
1.一种机器人回转抓取装置，包含有R轴立柱(I)、X轴横梁(2)、Z轴升降部件(3)、双位抓取机构(4)和底座(5)，其特征是:所述的R轴立柱(I)的上部安装有X轴横梁(2)，X轴横梁(2)的端部连接有Z轴升降部件(3)，双位抓取机构(4)与Z轴升降部件(3)用螺栓连接在一起，R轴立柱部分(I)驱动采用伺服电机，所述的R轴立柱下端连接有底座(5)，X轴横梁(2)与R轴立柱部件通过丝母座连接在一起，所述的双位抓取机构(4)呈水平布置。
2.根据权利要求1所述的一种机器人回转抓取装置，其特征是:R轴立柱部件(I)上端部设有转轴，转轴下部连接有丝母座，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在转轴上，转轴和X轴横梁(2)固定连接；Z轴升降部件(3)侧部设有滑块，丝母套在丝母座安装孔中用螺栓紧固后旋合在滑块上，滑块和X轴横梁(2)的端部相贴合。
【专利摘要】本实用新型一种机器人回转抓取装置，包含有 R轴立柱、X轴横梁、Z轴升降部分、双位抓取机构，所述的R轴立柱的上部安装有X轴横梁，X轴横梁的端部连接有Z轴升降部分，所述的双位抓取机构安装在Z轴升降部分上。本实用新型机器人回转抓取装置可以解决使用人工搬运猪肉所带来的增加工人劳动强度、工作效率低、降低屠宰卫生标准、不满足食品卫生要求问题。
【IPC分类】B65G47-90
【公开号】CN204416549
【申请号】CN201520040993
【发明人】李宏一
【申请人】李宏一
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年1月21日