一种用于多工位电路板并行测试的系统的制作方法
【技术领域】
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[0001]本实用新型涉及电路板加工技术领域，具体而言，涉及一种用于多工位电路板并行测试的系统。
【背景技术】
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[0002]在电路板组装生产线上，测试是自动化程度最为薄弱的一个环节，对于电路板的装配而言，从刷锡膏到回流焊都是在自动线上完成，唯有到了测试环节，其自动化的过程中止，目前在大部分产线上，测试都是由操作员手工来完成的。
[0003]测试自动化程度不高的原因，主要包括以下两个方面:第一，相对于产品的线速，测试时间较长，一条生产线需要多台测试机；第二，测试设备定制化程度高，体积比较大，测试设备往往按传统的搭建方法进行堆叠。由于上述两方面限制，意味着一条生产线需要多个测试机，也就需要多个机械手，一个机械手最多只能替代一个人工，不利于生产成本的降低。
[0004]随着半导体集成程度的提高，仪表的体积在不断地缩小，测试的本身也在不断地简化和标准化，这一趋势在消费电子行业表现的尤为明显，在这样的背景下，可以通过推进测试系统的小型化，进而实现测试的集成化和自动化。
[0005]如果能将测试系统小型化后变为标准的箱式盒子，则可以将多个测试系统叠放在一起，用一个机械手来做产品从流水线到测试机取放，实现测试的自动化。目前实现PCB测试自动化的方案要么使用标准的多关节机械手，要么使用直线运动机构来搭建机械手。
[0006]按现有技术，当使用直线运动机构搭建机械手时，目前的设计一般要求测试机位于传送带的上方；若要增加系统测试机的数量，要么在高度方向，要么在水平沿传送带的方向；在高度方向，受到可操作性高度的限制，在水平方向，由于运动定位的精度要求比较高，水平运动速度和行程都受到限制，同时，在水平方向扩展也带来占地面积扩大的问题。
[0007]当使用多关节机器人时，其可操作的空间是个曲面体，测试机要围绕这一曲面体来进行摆放，占地面积利用效率不高，如果要增加系统支持的测试机的数量，则需要增加机器人的臂展，这更增加了占地面积。
【实用新型内容】:
[0008]本实用新型所解决的技术问题:在电路板组装生产线上，经小型化、集成化和自动化之后的测试系统需要机械手将产品从生产线移至测试系统，然而，按现有技术，无论使用多关节机械手，还是使用直线运动机构搭建的机械手，均存在生产空间浪费或利用效率不尚的情况。
[0009]为解决上述技术方案，本实用新型提供如下技术方案:
[0010]一种用于多工位电路板并行测试的系统，包括位于电路板组装生产线旁侧的测试柜和机械手；
[0011]所述测试柜包括机架、以上下叠加方式安装在机架上的多个测试机，所述测试机包括安装在一起的抽屉式测试夹具和箱式的测试资源盒，所述测试夹具靠近电路板组装生产线；所述测试夹具用于固定电路板，所述测试资源盒用于存放测试资源；
[0012]所述机械手位于电路板组装生产线的旁侧且位于测试夹具伸出的前方；所述机械手包括支架、四轴运动机构和第一抓取机构；所述四轴运动机构包括安装在支架上的Y向导轨、滑动安装在γ向导轨上的X向导轨和驱动X向导轨沿Y向导轨移动的第一驱动元件、滑动安装在X向导轨上的Z向导轨和驱动Z向导轨沿X向导轨移动的第二驱动元件、滑动安装在Z向导轨上的运动平台和驱动运动平台沿Z向导轨移动的第三驱动元件、枢接在运动平台底部的连接件和驱动连接件旋转的第四驱动元件；所述Y向导轨和X向导轨水平设置，Y向导轨垂直于X向导轨，所述Z向导轨竖直设置；所述第一抓取机构安装在连接件的底部，第一抓取机构用于抓取电路板。
[0013]按上述技术方案，所述运动平台可沿Z向导轨上下运动，即第一抓取机构可沿Z向导轨上下运动；当第一抓取机构运动到电路板组装生产线的高度位置时，第一驱动元件驱使X向导轨沿Y向导轨移动，第一抓取机构伸出支架而位于电路板组装生产线上待测电路板的上方；第一抓取机构抓取待测电路板后，X向导轨沿Y向导轨缩回，即第一抓取机构缩回，第一抓取机构位于测试夹具伸出的正前方；之后，第一抓取机构可沿Z向导轨上升或下降一定的高度，至可用的某个测试机前，该测试机的测试夹具伸出，第一抓取机构将待测电路板放置在测试夹具上，测试夹具装夹待测电路板后复位，由测试资源盒对待测电路板进行测试。
[0014]通过上述技术方案，由于第一抓取机构沿Y向导轨伸出支架抓取待测电路板的运行方向与电路板组装生产线的运行方向垂直，所以，当第一抓取机构沿Y向导轨缩回支架后，第一抓取机构和电路板组装生产线不再有运动干涉的风险，第三驱动元件可以驱动运动平台及其上的第一抓取机构沿Z向导轨至任意高度的测试机位置完成电路板的取放。通过这样的系统架构，测试机可以从靠近地面的位置开始安装，向上叠加到操作员最大的可操作的高度，从而将电路板组装生产线高度以下的空间得到充分的利用，最大化单台设备的测试机容量。
[0015]作为本实用新型对机械手中四轴运动机构的一种说明，所述第四驱动元件为旋转气缸，所述连接件通过旋转气缸枢接在运动平台的底部。即旋转气缸的缸体安装在运动平台上的底部，所述连接件安装在旋转气缸的旋转轴上。
[0016]作为本实用新型对机械手中第一抓取机构的一种说明，所述第一抓取机构包括安装在连接件底部的第一升降气缸、安装在第一升降气缸活塞杆上的第一夹爪气缸；所述第一夹爪气缸上设有夹取电路板的第一对夹爪。
[0017]基于上述说明，作为本实用新型对机械手的一种改进，所述电路板组装生产线包括未测料传送带和已测料传送带，未测料传送带和已测料传送带并列设置；所述连接件的底部还安装有第二抓取机构，所述第二抓取机构包括安装在连接件底部的第二升降气缸、安装在第二升降气缸活塞杆上的第二夹爪气缸；所述第二夹爪气缸上设有夹取电路板的第二对夹爪；所述第一抓取机构和第二抓取机构关于旋转气缸的旋转轴对称设置。
[0018]按上述改进，第一抓取机构和第二抓取机构围绕旋转气缸的旋转轴对称安装，第一抓取机构用于抓取已测试电路板，第二抓取机构用于抓取未测试电路板。当第一抓取机构运动到电路板组装生产线位置时，已测试电路板被放置于电路板组装生产线上，第一抓取机构空闲，第二抓取机构从电路板组装生产线上抓取未测试电路板。当第一抓取机构和第二抓取机构运动到要操作的测试夹具位置时，测试夹具抽屉弹出，空闲的第一抓取机构从测试夹具中取出已测电路板后，旋转气缸旋转180度，第二抓取机构将待测电路板放入测试夹具，此时，第二抓取机构空闲，第一抓取机构被占用，第一抓取机构和第二抓取机构再回到电路板组装生产线的下料位置开始下一个上下料循环，这样就实现了在一个往返运动中完成已测电路板的下料和未测电路板的上料动作。
[0019]作为本实用新型对机械手中四轴运动机构的一种改进，所述支架上设有Y向辅助导轨，Y向辅助导轨与Y向导轨平行，所述X向导轨的两端分别滑动配合在Y向辅助导轨和Y向导轨上。
【附图说明】
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[0020]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0021]图1为本实用新型一种用于多工位电路板并行测试的系统的结构示意图；
[0022]图2为图1中第一抓取机构31和第二抓取机构32的组合结构示意图。
[0023]图中符号说明:
[0024]10、电路板组装生产线；11、未测料传送带；12、已测料传送带；
[0025]20、测试柜；21、测试机；211、测试夹具；212、测试资源盒；
[0026]30、机械手；31、第一抓取机构；311、第一升降气缸；312、第一夹爪气缸；32、第二抓取机构；33、支架；34、Y向导轨；340、辅助导轨；35、Χ向导轨；36、Ζ向导轨；37、运动平台；38、连接件；39、旋转气缸。
【具体实施方式】
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[0027]如图1，一种用于多工位电路板并行测试的系统，包括位于电路板组装生产线10旁侧的测试柜20和机械手30。
[0028]如图1，所述电路板