本发明涉及一种阶梯教室用桌洞垃圾清理装置，具体地说是一种通过超声波传感器对桌洞进行定位，由控制器调节清洁刷的位置使其紧贴在桌洞上表面，通过第一电动机带动清洁刷转动实现桌洞垃圾清理的装置，属于卫生清理设备领域。
背景技术：
随着我国教育事业的发展，国家和社会对高校投入了大量的补助，以更新高校的硬件设施。现如今高校普遍采用阶梯教室作为公共教室，阶梯式的地板设计有效的提高了后排学生的视野，同面积教室可容纳更多的学生。而且阶梯教室的排椅固定在一起，有利于进行统一管理。
阶梯教室作为公共教室的一种，卫生清理是教室管理的重中之重。排椅的桌洞连接在一起，只能依靠清洁人员手工将垃圾从桌洞内掏出，之后将每个阶梯的垃圾清扫到一块，清洁量大。这样做不仅需要大量的人力，而且清洁效率低，人工清理桌洞还会有遗漏，清洁质量不佳。
技术实现要素：
针对上述不足，本发明提供了一种阶梯教室用桌洞垃圾清理装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种阶梯教室用桌洞垃圾清理装置，包括清洁刷、第一电动机、液压缸、液压缸基座、丝杠螺母、控制器、第一支架、第一超声波传感器、第二支架、第二超声波传感器、第三支架、摄像头、滑轨、第二电动机基座、第二电动机、丝杠、滑轨基座、车轮、第三电动机基座、第三电动机、第四支架、万向轮、挡板、滑板、第五支架、箱体和第六支架，所述清洁刷有三个，其固定在第一电动机的主轴上部，所述第一电动机固定在液压缸的主轴上，所述液压缸安装在液压缸基座上，其方向竖直向上，所述液压缸基座固定在丝杠螺母上，所述丝杠螺母安装在丝杠和滑轨上，所述控制器固定在第六支架上，其位于箱体的右侧，所述第一支架安装在箱体的前表面上，所述第一超声波传感器固定在第一支架上，其方向竖直向上，所述第二支架固定在第六支架的左侧，所述第二超声波传感器固定在第三支架上，所述第三支架固定在第二支架上，所述摄像头固定在第二支架的顶端，其朝向万向轮前方，所述滑轨安装在第二电动机基座和滑轨基座之间，所述第二电动机基座固定在第六支架上，所述第二电动机安装在第二电动机基座上，其主轴与丝杠相连接，所述丝杠安装在滑轨右侧，其与滑轨平行，所述滑轨基座固定在第六支架上，其与第二电动机基座平行，所述车轮有两个分别固定在两个第三电动机的主轴上，所述第三电动机基座有两个分别安装在第六支架右侧下表面两端，所述第三电动机固定在第三电动机基座底部，所述第四支架固定在第六支架右侧，其位于丝杠下方，所述万向轮固定在第四支架上，所述挡板有两块分别安装在滑板的两侧，所述滑板安装在箱体上，其位于清洁刷的下方，其与第六支架成60度角，所述第五支架固定在箱体和滑板之间，所述箱体固定在第六支架上方，所述第六支架宽度为20厘米。
所述清洁刷为弧状结构，其等距离得固定在第一电动机主轴的侧表面上，其下表面上均匀的安装有一排毛刷。
所述丝杠螺母与第二电动机基座和滑轨基座的长度一致，其左侧开有半径比滑轨半径大0.1毫米的圆孔，其右侧开有螺纹。
该发明的有益之处是，该发明通过第一超声波传感器检测排椅的桌洞距地面的高度，并将数据上传到控制器，控制器驱动液压缸动作推动第一电动机，使清洁刷下方的毛刷贴在桌洞表面上，保证清洁过程中不会有垃圾遗漏，提高了清洁的质量；通过第二超声波传感器检测装置与桌洞挡板的距离，控制器驱动第二电动机转动，推动丝杠螺母移动，保证清洁刷转动清理桌洞无死角；通过摄像头拍摄装置前方，由控制器对其进行图像识别和路径规划，使装置自动对教室内所有排椅进行清理操作，代替了人工操作装置的步骤；通过第一电动机带动清洁刷转动，将桌洞内的垃圾扫出，并顺着滑板落入箱体内，代替了人工清扫地面的步骤，提高了清洁效率，减少了人力支出。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明图1的右侧结构示意图。
图3为本发明图1的左下方结构示意图。
图4为本发明图1的底部结构示意图。
图5为本发明图1的俯视轴侧结构示意图。
图6为本发明图1的轴侧结构示意图。
图中，1、清洁刷，2、第一电动机，3、液压缸，4、液压缸基座，5、丝杠螺母，6、控制器，7、第一支架，8、第一超声波传感器，9、第二支架，10、第二超声波传感器，11、第三支架，12、摄像头，13、滑轨，14、第二电动机基座，15、第二电动机，16、丝杠，17、滑轨基座，，18、车轮，19、第三电动机基座，20、第三电动机，21、第四支架，22、万向轮，23、挡板，24、滑板，25、第五支架，26、箱体，27、第六支架。
具体实施方式
本发明通过以下技术方案实现的：
一种阶梯教室用桌洞垃圾清理装置，包括清洁刷1、第一电动机2、液压缸3、液压缸基座4、丝杠螺母5、控制器6、第一支架7、第一超声波传感器8、第二支架9、第二超声波传感器10、第三支架11、摄像头12、滑轨13、第二电动机基座14、第二电动机15、丝杠16、滑轨基座17、车轮18、第三电动机基座19、第三电动机20、第四支架21、万向轮22、挡板23、滑板24、第五支架25、箱体26和第六支架27，所述清洁刷1有三个，其固定在第一电动机2的主轴上部，所述第一电动机2固定在液压缸3的主轴上，用来带动清洁刷1旋转将垃圾扫出，所述液压缸3安装在液压缸基座4上，其方向竖直向上，用来带动第二电动机2上下移动，使清洁刷1的毛刷紧贴在桌洞表面，保证了清洁的质量，所述液压缸基座4固定在丝杠螺母5上，所述丝杠螺母5安装在丝杠16和滑轨13上，所述控制器6固定在第六支架27上，其位于箱体26的右侧，所述第一支架7安装在箱体26的前表面上，所述第一超声波传感器8固定在第一支架7上，其方向竖直向上，用来检测桌洞距地面的高度并上传到控制器6，控制器6以此调节液压缸3动作的幅度，所述第二支架9固定在第六支架27的左侧，所述第二超声波传感器10固定在第三支架11上，所述第三支架11固定在第二支架9上，所述摄像头12固定在第二支架9的顶端，其朝向万向轮22前方，通过其拍摄装置前方照片，由控制器6对照片进行图像识别并做出相应的路径规划，使装置沿排椅中间的间隙前进，所述滑轨13安装在第二电动机基座14和滑轨基座17之间，所述第二电动机基座14固定在第六支架27上，所述第二电动机15安装在第二电动机基座14上，其主轴与丝杠16相连接，所述丝杠16安装在滑轨13右侧，其与滑轨13平行，所述滑轨基座17固定在第六支架27上，其与第二电动机基座14平行，所述车轮18有两个分别固定在两个第三电动机20的主轴上，所述第三电动机基座19有两个分别安装在第六支架27右侧下表面两端，所述第三电动机20固定在第三电动机基座19底部，所述第四支架21固定在第六支架27右侧，其位于丝杠16下方，所述万向轮22固定在第四支架21上，所述挡板23有两块分别安装在滑板24的两侧，所述滑板24安装在箱体26上，其位于清洁刷1的下方，其与第六支架27成60度角，所述第五支架25固定在箱体26和滑板24之间，所述箱体26固定在第六支架27上方，所述第六支架27宽度为20厘米。
所述清洁刷1为弧状结构，其等距离的固定在第一电动机2主轴的侧表面上，其下表面上均匀的安装有一排毛刷。
所述丝杠螺母5与第二电动机基座14和滑轨基座17的长度一致，其左侧开有半径比滑轨13半径大0.1毫米的圆孔，其右侧开有螺纹。
工作原理：进行桌洞垃圾清理操作时，通过摄像头12拍摄前方照片，由控制器6对照片进行图像识别操作并做出相应的路径规划，驱动第三电动机20带动车轮18转动，使装置沿排椅中间的空隙前进，由第二超声波传感器10检测桌洞下表面与地面的高度，并将高度数据上传到控制器6，控制器6驱动液压缸3动作，将第一电动机2抬升到合适高度，使清洁刷1的毛刷贴合在桌洞的上表面，由第一超声波传感器8检测装置与桌洞内挡板23的距离信息，控制器6驱动第二电动机15带动丝杠16正转或反转，左右移动丝杠螺母5，使清洁刷1可以清扫到桌洞深处，保证清理过程无死角，提高了清洁质量，由第一电动机2带动清洁刷1顺时针旋转，将桌洞内的垃圾扫出，并沿着滑板24落入箱体26内进行存储，防止垃圾掉落在地上还需进行二次清扫，完成阶梯教室所有桌洞清理工作后，关闭装置。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。