动臂1002相对于第一节传动臂1001在任意斜平面内运动，则第二传动臂电机驱使第三节传动臂1003相对于第一节传动臂1001则在与上述斜平面垂直的平面内运动。
[0065]所述第一机械臂10、第二机械臂10、第三机械臂10的旋转或整体起吊是由控制系统通过主传动装置2实现的统一动作，但第一机械臂10、第二机械臂10、第三机械臂10中各个传动臂的运动或单个机械臂10的伸展分别由控制系统单独控制。
[0066]也就是说:第一，控制系统通过相互连接的主传动装置2、起吊机构可实现三个机械臂10整体的同时升降；第二，控制系统通过相互连接的主传动装置2、旋转机构可实现三个机械臂10的同时旋转;第三，机械臂举升块7、伸展连接座8、机械臂顶杆9连接为一体且机械臂举升块7通过机械臂顶杆9同时驱动机械臂10的开合;第四，每一个传动臂都对应一个单独控制的关节活动装置，控制系统可对每一个传动臂的旋转运动进行单独控制;第五，控制系统通过主传动装置2中单独控制的B组钢丝绳，对机械臂10抬升角度进行单独控制，SP每一个机械臂10都对应一个B组钢丝绳6，控制系统通过对缠绕某个B组钢丝绳6的卷扬机的单独控制即可实现对该B组钢丝绳6另一端连接的机械臂10其伸展角度的单独控制。
[0067]由于每个机械臂10可以单独伸展又可同步旋转或升降，所以机械臂10可适应仓储容器径际不同的情况。当仓储容器径际不同时，不仅各个机械壁工作端的清理装置对应同一高度时可以同时旋转清理，而且各个机械臂10工作端的清理装置对应不同高度时也可同时旋转清理。
[0068]以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:包括控制系统和分别与控制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置(13)，动力系统还分别与传动系统、清洗装置(13)连接;所述传动系统包括支撑架(1)、主传动装置(2)、起吊机构、旋转机构、伸展机构和至少一个工作端安装清洗装置(13)的机械臂(10)，机械臂(10)远离工作端的一端为连接端，与伸展机构连接的机械臂(10)分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架(1)内的主传动装置(2)连接;所述机械臂(10)包括关节活动装置(12)和N节依次铰接并通过关节活动装置(12)传动的传动臂，N为正整数且N2 2。2.根据权利要求1所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述机械臂(10)中位于连接端的传动臂为第一节传动臂(1001)，位于工作端的传动臂为第N节传动臂;所述第N节传动臂的末端与清洗装置(13)连接。3.根据权利要求2所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述机械臂(10)还包括设置在第N节传动臂与第N-1节传动臂之间的限位补偿装置(11 )，限位补偿装置(11)包括相互连接的旋转限位机构和弹性补偿机构;所述旋转限位机构包括与第N节传动臂固定连接的第一连接耳(111)、与第N-1节传动臂固定连接的第二连接耳(112)、连接耳铰接轴(113)和具有转动限位结构的压力传感器，第一连接耳(111)与第二连接耳(112)通过连接耳铰接轴(113)铰接且压力传感器的信号采集端分别与第一连接耳(111)、第二连接耳(112)连接;所述弹性补偿机构包括伸出第一抵触端、第二抵触端的弹性钢丝轮(114)，第一抵触端与第一连接耳(111)连接且第二抵触端与第二连接耳(112)连接。4.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述起吊机构包括A组钢丝绳(3)，A组钢丝绳(3)的一端与设置在主传动装置(2)中的A组卷扬机连接并由A组卷扬机控制A组钢丝绳(3)的收放，A组钢丝绳(3)的另一端与机械臂(10)连接。5.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述旋转机构包括与主传动装置(2)固定连接的连接套筒(4)、固定在连接套筒(4)底部的张紧机构和穿过张紧机构并由张紧机构导向的B组钢丝绳(6);所述连接套筒(4)与设置在主传动装置(2)中的主传动电机连接，并由主传动电机驱使连接套筒(4)带动主传动装置(2)转动;所述B组钢丝绳(6)的一端与设置在主传动装置(2)中的B组卷扬机连接并由B组卷扬机控制B组钢丝绳(6)的收放，B组钢丝绳(6)的另一端与机械臂(10)连接。6.根据权利要求5所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述张紧机构包括至少一个张紧扣(5);所述张紧扣(5)包括张紧扣支板(501)、上滑轮(502)、上滑轮轴(503)、下滑轮(504)、下滑轮轴(505)，张紧扣支板(501)固定安装在连接套筒(4)的底部，上滑轮(502)通过上滑轮轴(503)安装于张紧扣支板(501)，下滑轮(504)通过下滑轮轴(505)安装于张紧扣支板(501)，且上滑轮(502)与下滑轮(504)之间形成仅供B组钢丝绳(6)穿过的空间。7.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述伸展机构包括机械臂举升块(7)、与机械臂(10)连接端铰接的伸展连接座(8)和圆弧形的机械臂顶杆(9)，机械臂顶杆(9)的两端分别与机械臂举升块(7)、机械臂(8)的连接端连接，机械臂举升块(7)与伸展连接座(8)滑动连接且机械臂举升块(7)通过机械臂顶杆(9 )驱使机械臂(10 )的连接端伸展或收缩。8.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述清洗装置(13)包括机械剥离装置、液体刷洗装置、气体喷射装置中的至少一种；所述机械剥离装置由动力系统供电、供液或供气;所述液体刷洗装置由动力系统供液;所述气体喷射装置由动力系统供气。9.根据权利要求8所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述机械剥离装置包括钢丝轮刷机构、桨叶机构、钻头机构中的至少一种;所述钢丝轮刷机构包括固定在机械臂(10)工作端的钢丝轮刷(131);所述桨叶机构包括多个沿桨叶机构旋转轴均匀分布的刀片(132);所述钻头机构包括相互连接的软轴(133)和螺旋清理钻头(134)，软轴(133)和螺旋清理钻头(134)均为中空结构且软轴(133)的内腔与螺旋清理钻头(134)的内腔贯通，螺旋清理钻头(134)顶端设置有与螺旋清理钻头(134)内腔连通喷头。10.根据权利要求9所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于:所述刀片(132)采用切削刃镶嵌合金的合金刀片;所述螺旋清理钻头(134)采用切削刃镶嵌合金的合金钻头。
【专利摘要】本发明公开了大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，包括控制系统和分别与控制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置，动力系统还分别与传动系统、清洗装置连接；所述传动系统包括支撑架、主传动装置、起吊机构、旋转机构、伸展机构和至少一个工作端安装清洗装置的机械臂，机械臂远离工作端的一端为连接端，与伸展机构连接的机械臂分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架内的主传动装置连接；所述机械臂包括传动臂电机和N节依次铰接并通过传动臂电机传动的传动臂，N为正整数且N≥2。本发明配备有灵活的机械臂可代替人工进行仓储容器内腔的清洗，灵活、高效，降低人工操作强度，提高生产安全性。
【IPC分类】B08B9/093, B08B9/087
【公开号】CN105457960
【申请号】CN201610023096
【发明人】王建军
【申请人】绵阳蓝奥科技有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2016年1月14日