将搅拌器与用于容纳流体的相应的容器相关联的自动化系统及方法与流程

本发明涉及一种以可释放的方式将搅拌器与用于容纳诸如油漆之类的流体的相应的容器相关联的自动化系统及方法。

背景技术：

在流体生产领域中，已知用于将不同的流体组分——必要时包括添加的粉末状物质——混合以获得成品流体产品的系统和方法。因此，操作者需要将不同的组分混合，以获得尽可能均匀的成品或半成品。

有时，特别地，在关于油漆、染料、颜料等的生产领域中，需要在进行例如加入另外的流体或粉末产品的处理步骤的同时搅拌/混合组分。事实上，一些不稳定的流体需要保持尽可能连续的搅拌。

已知容器的内部具有设计成以大致连续的方式搅拌该容器内容纳的流体的搅拌器。

该技术方案由于搅拌叶片的存在而具有各种技术缺点，例如难以对搅拌器的叶片和容器本身进行清洗。

此外，已知用于生产诸如油漆之类的流体的系统，其中，在将一种或多种流体浇注注入到容器中的按量给料步骤之后搅拌该流体以获得均匀的产品。

该类型的系统对生产车间中可用的所有容器均使用一个单一类型的搅拌装置，例如叶片，从而使得操作者不可以同时在不同的容器上进行工作。

此外，这些系统设计成对具有一种单一规格的容器进行操作，从而使得操作者——除非操作者愿意进行昂贵的替换——不可以在尺寸和形状方面改变容器的类型。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种用于将搅拌器与用于容纳流体的相应的容器相关联的自动化系统及方法，该自动化系统能够解决现有技术的上述及其他缺点并且能够以简单且经济的方式被制造。

特别地，本发明解决的技术问题之一是提供将搅拌器与用于容纳流体的相应的容器相关联的自动化系统及方法，以允许流体在容器内部被搅拌并且允许在操作结束时将搅拌器与容器分离。

本发明的另一个目的是提供一种将相应的搅拌器与具有不同形状和尺寸的容器相关联的系统和方法，从而使该系统更实用且使用更灵活并且因此更高效。

本发明的另一个目的是提供一种以自动化的方式将搅拌器与用于容纳流体的相应的容器相关联从而减少生产时间并提高操作者的安全性的方法。

根据本发明，通过具有在所附独立权利要求中阐述的特征的系统和方法来实现该目的和其它目的。

所附权利要求是关于本发明的以下详细描述中所提供的技术教示的组成部分。特别地，所附从属权利要求限定了本发明的一些优选的实施方式并且描述了可选的技术特征。

附图说明

特别地，通过参照附图仔细阅读借助于示例提供的非限制性的以下详细描述将更好地理解本发明的其他特征和优点，在附图中：

-图1是根据本发明的第一实施方式的系统的立体图；

-图2是根据第一实施方式的移动装置的立体图；

-图3是图2的移动装置的正视图；

-图4是根据具体实施方式的搅拌器的立体图；

-图5a和图5b是图4的搅拌器的两个正视图；具体地，图5a示出处于断开接合状态下的锁定机构；而图5b示出处于接合构型的锁定机构；

-图6是根据具体实施方式的本发明的细节的立体图；

-图7a和图7b分别是根据具体实施方式的存储区域的正视图和平面图；

-图8是根据具体实施方式的本发明的清洗工位的立体图，搅拌器部分地插入到该清洗工位中；

-图9a、图9b、图9c、图9d、图9e依次示出处于清洗工位中的搅拌器；每幅图均示出了正视图和平面图；具体地，图9a示出了搅拌器仍位于清洗室的外侧的步骤，图9b示出了使仍位于清洗室的外侧的搅拌器旋转的步骤，图9c示出了搅拌器部分地插入到清洗室中的步骤，图9d示出了再次使部分地插入到清洗室中的搅拌器旋转的步骤，图9e示出了将搅拌器紧固至清洗室的步骤；以及

-图10示出了控制系统的流程图。

具体实施方式

图1从整体上示出了根据本发明的第一非限制性实施方式的将搅拌器10与用于容纳流体的相应的容器12相关联的自动化系统。

该系统包括：

-多个搅拌器10；

-存储区域S，所述多个搅拌器10布置在存储区域S处；

-移动装置16，移动装置16用于使所述搅拌器10至少在所述存储区域S与所述容器12之间移动；

-控制系统，控制系统用于对系统的操作进行控制及协调；

所述搅拌器10包括用于以可移除的方式将所述搅拌器10固定至相应的所述容器12的锁定机构18。

设计成与流体接触以搅拌/混合流体的搅拌器10的部件——也称为搅拌部件——可根据如下的已知类型来制造：绕搅拌器轴102旋转的叶片100、可移动叶片、突起部、螺旋元件等。

锁定机构适于在搅拌器10和与搅拌器10相关联的相应的容器12之间产生机械约束——优选地，可移除的机械约束，这在搅拌操作期间以及在系统中进行的进一步的操作期间是有用的。参照前述图中所示的示例，大致筒形形状的容器12具有上开口，于该上开口处将搅拌器10固定。因此，锁定机构18允许操作者在当系统中进行一些操作时——尤其在搅拌容器中的流体期间——将搅拌器10与相应的容器12之间的位置保持固定，从而防止这些部件分离或滑动，甚至在流体非常粘稠的情况下也能够防止这些部件分离或滑动。

通过图4、图5a和图5b中的示例示出的锁定机构18具有两个突起部80，两个突起部80设计成待被约束至容器12的上边缘。这些突起部可以是机械臂、夹具等。

锁定机构18在不对容器12施加机械约束动作时可以处于不被约束至容器12的释放状态(图5a)，并且锁定机构18在对容器12施加机械约束动作时可以处于与容器12相接合的接合状态(图5b)。

在所示的示例中，前述突起部80是金属板并且优选地沿着相应的圆形容器12的直径布置，每个突起部80均与铰接到相应的突起部80的固定点(用84p表示)的摇臂84相关联。摇臂84的第一端联接至撞击元件86，撞击元件86在容器12处于所述接合状态时撞击容器12，并且摇臂84的第二端联接至推动元件88。在所示的示例中，推动元件88是铰接至摇臂84的所述第二端并包括诸如弹簧的弹性装置89的连接杆，从而使得容器约束及释放运动更灵敏并且是渐进的，因此降低磨损和机械断裂的风险。

可选地，容器12和锁定机构18成形为例如通过提供互补的突出部/凹部来改进相互机械接合。图5a和图5b示出了容器12的上边缘的能够改进对撞击元件86的约束的增厚部120，以便更牢固地支承容器12。

替代性地，机构18包括可移动撞击元件，所述可移动撞击元件沿着突起部80滑动以抓持容器。正如机构18的先前实施方式，该实施方式可以应用于具有平行六面体形横截面的容器。

替代性地，机构18可以以夹具或叉的形式用于例如通过对容器12施加机械力来围绕及抓持容器12的外表面。

当锁定机构18固定至容器12时，叶片100可以放置在容器12的内部以搅动流体。参照本文所示的示例，搅拌器10通过与筒形容器12同轴的轴102在容器12中延伸并且搅拌器10具有旋转叶片100。

锁定机构18优选地包括致动器22，致动器22用于例如通过对推动元件88进行动作来控制锁定机构18在所述释放状态与所述接合状态之间进行的往复运动。优选地，致动器22是气动的或液压的。

便利地，致动器22和锁定机构18形成在所述释放状态和所述接合状态下均稳定的系统，通过这样做，容器与搅拌器之间的约束在系统中进行不同操作和运动期间保持更加坚固，而不需要致动器22向容器持续地施加力。

根据图4中所示的优选实施方式，搅拌器10包括用于使适于与流体接触以搅拌/混合流体的搅拌部移动的马达装置24或马达；具体地，马达24能够引起搅拌轴102旋转并且因此引起与搅拌轴102相关联的叶片100的旋转。优选地，马达24是电动的，更优选地是无刷的，然而，也可以使用其它已知类型的马达。

根据便利的实施方式，搅拌器10包括连接装置20以接收用以对搅拌器10进行致动所需的电源供应。该电源供应优选地是电气的，但也可以是气动的，液压的，机械的等。

优选地，电动马达24通过连接装置20被供电。

便利地，该系统包括用于与所述连接装置20配合以便向所述搅拌器10供电的至少一个供电点30。优选地，供电点30适于向所述连接装置20供电。例如，向连接装置20供电并且因此向搅拌器10供电的每个供电点30连接至系统的外部供电网络或专用发电机。

当与相应的容器12相关联的搅拌器10通过所述连接装置20而连接到供电点30时，搅拌器10处于预备实现搅拌器10的功能的激活状态。例如，如下面将更详细地解释的，搅拌器10能够移动以便在搅拌或搅动流体之后搅拌流体或在合适的清洗工位中进行清洗。

根据图6中所示的优选实施方式，前述连接装置20以及供电点30成形为形成“插头-插座”类型的相互接合系统。具体地，连接装置20成形为如同具有至少一个突起部202的插头，并且供电点30成形为如同具有设计成接纳突起部202的至少一个中空元件302的插座。

便利地，前述连接装置20以及供电点30旨在保证例如根据指令94/9/CE和/或99/92/CE“ATEX”的潜在爆炸性环境中的安全使用。该技术方案允许本发明在非常安全的状态下使用，从而使可能会对物和人造成严重伤害的潜在爆炸性环境中的爆炸的风险最小化或完全消除。对于生产油漆、溶剂、染料等——由于这些产品的化学组成或由于不同产品的混合引起的化学反应而高频率地出现易燃蒸气——的车间，上述特征是特别有益的。

例如，供电点30设置有传感器，以检测连接装置20的正确接合；控制系统仅在已经借助于所述传感器检测到正确接合之后才允许供电。通过这样做，将产生火花或不期望的放电的可能性消除或最小化。

根据优选实施方式，所述供电点30与所述连接装置20之间的至少一者以相对于相应的支承元件可移动的方式被约束，以便于相互机械接合。

参照图4、图5a、图5b和图6中所示的示例，连接装置20借助于诸如弹簧的弹性装置206以相对于搅拌器10的相应的第一支承元件204可移动的方式被约束。以这种方式，连接装置20获得允许连接装置20相对于“参照”位置移动(例如，通过平移和/或旋转)的间隙，从而使连接装置20与供电点30配合。当搅拌器10不位于供电点30中时，弹性装置206使连接装置20回到所述“参照”位置。

替代性地，供电点30以相对于诸如支架的相应的第二支承元件304可移动的方式被约束。

事实上，如果连接装置20与供电点30旨在形成固定定位，则在制造部件时的微小的不精确性或连接装置的不精确运动将使连接装置20与供电点30之间难以配合，从而可能会导致无法对系统进行操作并引起系统部件损坏。为了更清楚起见，借助于如下示例来说明：如果连接装置成形为插头并且供电点成形为插座，则前述间隙的缺失可能会导致无法将插头有效地插入到插座中。

通过这样做，该系统获得更大的可靠性，因此，尽管存在频繁的实际条件缺陷，该系统也能够进行操作。

便利地，供电点30包括用于使连接装置20与供电点30之间保持更牢固的机械接合的约束装置306。在其中搅拌器10经受可能会使连接装置20与供电点30断开连接从而导致不希望的系统操作中断的应力或振动的那些操作期间，该技术方案是特别有用的。

参照图6中所示的非限制性实施方式，约束装置306成形为类似于具有一对突出部/凹部308的叉元件，用以以可释放的方式机械接合连接装置20的相应的一对凹部/突出部208。

便利地，例如借助于由控制系统控制的致动器而使叉元件306的臂可移动，从而允许连接装置20容易地插入到供电点30中以及从供电点30移出。

根据优选实施方式，该系统包括搅拌工位A以借助于所述搅拌器10来搅拌所述容器12中容纳的流体。具体地，搅拌工位A设置有所述供电点30。

便利地，例如图1中所示的所述搅拌工位AD也适于在搅拌的同时将一种或多种流体按量供给到所述容器12中。这允许操作者按量供给不同组分的流体物质(例如，有色流体、溶剂、粉末等)，并且同时搅拌容器12中的这些物质，从而获得更均匀的流体产品，因此使由凝聚或偏析现象引起的缺陷最小化。

图1示出了包括三个搅拌工位A、AD的优选实施方式，此外，三个搅拌工位A、AD中的一个搅拌工位(由AD表示)适于将一种或多种流体按量供给至容器12中。

特别参照也能进行按量给料操作的搅拌工位AD，在搅拌器10与相应的容器12相关联时，优选使用成形为产生开口或口的搅拌器10，工位AD的按量给料元件可以通过所述开口或口将一种或多种流体引入到容器12中。这样，操作者能够在不需要使搅拌器10与容器12分离的情况下将一种或多种流体引入到容器12中，从而提高系统的实用性和生产率。因此，尽管搅拌器10与容器12相关联，但流体可以通过所述开口被引入。

即使在系统设置有专用于独有的按量给料操作的工位，该技术方案也被证明是有利的。

搅拌器10以及特别是包括突起部80的锁定机构18——所述搅拌器10和所述包括突起部80的锁定机构18通过示例在附图中示出并在上面进行了描述——组成本发明的优选实施方式，所述优选实施方式能够在容器12与相应的搅拌器10之间形成一个或多个开口，能够在不需要使容器12与搅拌器10分离的情况下通过所述一个或多个开口引入流体。

然而，根据本文未示出的不同的变型，提供了能够完全阻塞与搅拌器10相关联的容器12的搅拌器10的应用。这种特定的制造选择可以应用于其中不进行用以将一种或多种流体按量供给至容器12中的按量给料操作的系统。

该系统还包括输入工位I，输入工位I允许容器12进给到系统中以及从系统中离开。

可选地，该系统包括例如设置有秤的称重系统，以对容器进行称重并且必要时对容器的内容物进行称重。该称重系统可以被包括在搅拌工位AD中，以便检测所按量给料的流体的重量。

根据优选的变型，该系统包括清洗工位L，所述清洗工位L用于清洗来自容器12并由所述移动装置16移动的所述搅拌器10。

参照图8，清洗工位L便利地设置有用于至少部分地容纳搅拌器10的清洗室40，室40内包括用于移除可能会污染后续搅拌步骤的流体残留物——例如，留在搅拌部件上的流体残留物——的物质。此外，清洗室包括用以分配诸如例如水、肥皂、溶剂、清洁剂物质、消毒剂物质等的清洗物质的装置。

便利地，清洗工位L还包括所述供电点30。供电点30能够用于向搅拌器10供给电力，例如电功率，以便在搅拌器位于清洗室40内时使搅拌器移动，从而改进所述搅拌器10的清洗及清洁。例如，如果搅拌器具有旋转叶片100，则可以使搅拌器10的叶片100在清洗室40中旋转。

清洗室40包括允许搅拌部至少部分插入的开口42。具体地，开口42呈长方形形状，例如矩形形状，以允许旋转叶片100被引入到清洗室40中。

清洗室40还可以包括关闭系统44以在搅拌器10被清洗时关闭开口42，从而避免诸如水喷射物、滴物、飞溅物等的清洗流体流出。

关闭系统44可以是例如与清洗操作配合的优选地由控制系统操作及控制的滑动闸板或门。

当搅拌器与相应的容器12相关联时，例如在搅拌结束时以及如果可行的话在按量给料步骤结束时，移动装置16使搅拌器10与容器12解除关联，并且将搅拌器10朝向清洗工位L移动。在清洗循环结束时，移动装置16拾取搅拌器19并且将搅拌器移动至存储区域S，移动装置16将搅拌器放置在存储区域以等待随后使用；或者移动装置16使搅拌器10与进给到系统中的容器12相关联。替代性地，在搅拌结束时以及如果可行的话在按量给料步骤结束时，移动装置16将搅拌器10与容器12解除关联并且将搅拌器10朝向存储区域S移动，移动装置16将搅拌器放置在存储区域以等待随后使用；或者移动装置16将搅拌器10与进给到系统中的容器12相关联。

清洗工位L有利地允许操作者移除例如在搅拌期间以及如果可行的话在相应的容器内的按量给料步骤期间与搅拌器接触的流体物质的痕迹，以便使所述搅拌器预备随后与不同的容器相关联以重复使用。如所期望的，清洁的搅拌器不会改变待获得的流体物质的组成。

优选地，所述清洗工位L、所述搅拌工位A和所述移动装置16中的至少一者包括用于与所述连接装置20配合以便向所述搅拌器10供电的供电点30。

根据图1和图6中所示的具体变型，清洗工位L的供电点30以可移动的方式与相应的支承结构46(示例中为门型构件)相关联。以这种方式，在将搅拌器10插入清洗工位L中以及从清洗工位L移除搅拌器10期间，移动装置16与供电点30之间没有干扰。

具体地，清洗工位L的供电点30可以在与门型构件46相关联的一对导引件48上滑动。

根据优选的实施方式，所述搅拌器10包括传感器，该传感器用于检测所述搅拌器在空间中的相对于诸如例如笛卡尔系统的预定的空间参考系的布置。具体地，在搅拌器包括旋转叶片100的情况下，所述传感器检测叶片100的角度取向。

用于检测所述搅拌器在空间中的布置的传感器可以为已知类型的传感器，例如光学传感器、激光传感器、磁性传感器、近距离传感器、光电检测探测器等。

以这种方式，搅拌器10可以更容易地插入到储存区域S和/或清洗工位L中以及从储存区域S和/或清洗工位L中取出。

例如，前述传感器检测旋转叶片100的取向，并且检查旋转叶片100是否以允许旋转叶片100进入到清洗室40的开口42中的方式取向；如果旋转叶片100取向正确，则进行插入；如果旋转叶片100取向不正确，则使叶片100旋转直到叶片100达到正确取向，并且然后进行插入。这同样也适用于清洗循环结束时的取出。

图9a至图9e示出了清洗工位L的操作顺序。

图9a：搅拌器10和叶片100仍位于清洗室40的外侧。

图9b：便利地通过移动装置16使仍然位于清洗室40的外侧的搅拌器10与叶片100一起整体旋转90°；即，在该旋转步骤期间，叶片100相对于搅拌器10保持在固定的位置。

图9c：搅拌器10部分地插入到清洗室40中。

图9d：部分插入的搅拌器10进一步旋转90°；在该旋转步骤期间，叶片100仍然相对于搅拌器10保持在固定的位置。

图9e：搅拌器10固定至清洗室40，从而阻塞开口42。

通过搅拌器10的旋转，搅拌器的连接装置20可以布置成靠近清洗工位40的供电点30，从而使它们相互连接；通过这样做，例如可以使叶片100在清洗循环期间旋转。

此外，清洗工位40包括用于支承搅拌器10的支承部分49；以此方式，可以将清洗工位L的供电点30与不同形状和尺寸的搅拌器10相关联。便利地，支承部分49设置有挂钩机构以在清洗循环期间通过锁定机构18——例如通过突起部80——以可移除的方式将搅拌器10约束至清洗室40。

除了使整个搅拌器10旋转之外，还可以使叶片100旋转，以便叶片100穿过开口42插入；由于使用连接装置20将供电点30连接至移动装置16而便利地实现叶片100的这种旋转。

替代性地，清洗室40的开口42的形状和尺寸允许搅拌器10插入/取出，而与搅拌器10在空间中的位置无关；因此，不需要使用上述传感器。类似地，存储区域S的形状和尺寸允许搅拌器10插入/取出，而与搅拌器10在空间中的位置无关。

便利地，例如包括旋转叶片100的搅拌器10借助于马达装置24运行，马达装置24优选地通过连接装置20由供电点30供电。在优选变型中，存储区域S包括机架50，搅拌器10通过机架50被拾取并且随后被放回，参见图7a和图7b。

机架50包括多个座部52，图7b的平面图中所示的所述多个座部52具有长方形形状、特别地具有矩形形状。所述多个座部52以平行的方式等间距地定向以减少被系统占据的空间。机架50的每个座部52设计成容置相应的搅拌器10；该示例示出了彼此平行地布置的叶片100。

特别地参考本文中示出的示例，座部52适于允许将轴102——和相关的叶片100——引入到机架50中并且将搅拌器10保持就位。

所述座部52包括允许搅拌器10坐置于一个突起部80上的边缘。因此，该突起部还便利地实现将搅拌器10支承在相关的座部52中的功能。

所述座部52包括传感器，所述传感器用于检测相应的搅拌器的存在。

为了简洁起见，在图7a和图7b中的每个图中仅标示出了分别位于左侧和右侧的两个搅拌器10。

具体地，该图示出了由具有不同尺寸的三对搅拌器组成的六个搅拌器。具有不同尺寸以及必要时的不同类型的搅拌器10的存在允许操作员在具有不同尺寸和/或形状的容器12上工作，从而使得该系统的使用具有高通用性。

可选地，该系统包括用于识别所述容器12在空间中的位置的传感器。这些传感器允许控制系统对一个或多个容器12的位置进行检测，以进行所需的操作，其中包括：将搅拌器10与相应的容器12相关联或者将搅拌器10从相应的容器12移除，从而使得可能引起错误约束的定位错误最小化；此外，也可以使容器12与搅拌器10之间的可能的碰撞最小化或者被消除。

参照图1、图2和图3中所示的非限制性的优选实施方式，移动装置16至少能够使所述搅拌器10沿着大致竖向的平面z-y移动并且使所述搅拌器10绕大致竖向的第一轴线z旋转。

便利地，移动装置16包括：

-支承结构件160；和

-抓持元件162，所述抓持元件162能够相对于所述支承结构件160移动并且设计成拾取、释放以及移动所述搅拌器10。

在示出的示例中，支承结构件160是位于大致竖向的平面z-y上的门型构件(portal)并且具体地包括两个竖向元件和坐置在所述竖向元件上的横向元件。

本文中示出的抓持元件162包括：

-第一可移动部164，所述第一可移动部164能够特别地以滑动的方式相对于横向元件沿着方向y移动；以及

-第二可移动部166，所述第二可移动部166能够特别地以滑动的方式相对于所述第一可移动部164沿着方向z移动；

-接合元件168，所述接合元件168设计成以可移除的方式接合相应的搅拌器以移动该搅拌器，例如将搅拌器从存储区域S朝向进给的相应的容器12移动。接合元件168可以包括已知的元件，其中包括：快速释放系统、叉、夹持元件、颚式元件、互锁系统等。

因此，第一可移动部164与第二可移动部166之间的配合允许z-y平面上的多个运动。

可选地，抓持元件162包括第三可移动部(未示出)，所述第三可移动部能够例如相对于第二可移动部166沿着轴线x移动。替代性地，抓持元件162可以沿着轴线x平移。以此方式，可实现多个三维运动，通过所述多个三维运动能够移动搅拌器10。

如以上所述，本文中示出的移动装置16能够使所述搅拌器10绕大致竖向的第一轴线z旋转。该运动的自由度允许甚至在所述搅拌器10未连接至供电点30而因此处于未被供电的情况下——此时所述叶片100不能旋转——例如借助于通过连接装置20而连接至供电点30的马达24来使搅拌器10的叶片100旋转。

图3示出了图2中所示的移动装置16处于三个不同的示例性操作状态，以便更好地理解移动装置16如何工作。为了清楚起见，处于不同的操作状态的移动装置16用不同的附图标记标示。

第一操作状态：抓持元件162a的第一可移动部164a位于图的左侧以从存储区域S中的机架50拾取搅拌器10。第二可移动部166a处于降低的状态以机械接合如图中所示的搅拌器10中的一个搅拌器。

第二操作状态：抓持元件162b的第一可移动部164b已经朝向图的中央移动并且第二可移动部166b已经处于升高的状态，以通过锁定机构将先前从机架50拾取的搅拌器10与相应的容器12相关联。搅拌器10例如来自输入工位I。在将搅拌器10与相应的容器12相关联之后，搅拌器10和容器12准备在系统中移动以执行必要的操作，因此暂时停止使用移动装置16。

第三操作状态：抓持元件162c的第一可移动部164c已经朝向图的右侧移动并且第二可移动部166c已经处于降低的状态，以将搅拌器10引入到清洗工位L的清洗室40中。在将搅拌器10引入到清洗室40中之前——例如在系统的不同工位中执行操作之后——搅拌器10必须从相应的容器12被释放。容器12——现在不包括搅拌器——便利地从输入工位I被送出。在该清洗步骤之后，移动装置16便利地返回到第一操作状态并准备重新开始此循环。

需指出的是，图3中示出一个单个移动装置16处于三个不同的操作状态：标号162a、164a、166a对应于第一操作状态；标号162b、164b、166b对应于第二操作条状态；标号162c、164c、166c对应于第三操作状态。

根据本发明的其他变型，移动装置16包括以下元件中的一个或多个元件：自动机械、自动机械臂、具有不同于本文所示出的形状、例如具有三维延伸形状的框架等。

根据本发明的其它变型，移动装置16能够使搅拌器10在空间中进行任何平移和/或旋转。

该系统优选地包括移动装置，所述移动装置用于使容器12、必要时在容器12与相应的搅拌器10相关联时使容器12在系统本身的不同区域——例如，输入工位I、清洗工位L、搅拌工位A和AD——之间移动。该移动装置可以是已知的移动装置，例如叉、辊子、可移动台、自动机械、机械臂、起重机等。

此外，根据本发明，提供了将搅拌器10与用于容纳诸如油漆之类的流体的相应的容器12相关联的方法，所述方法包括以下步骤：

-借助于移动装置16从设置有多个搅拌器10的存储区域S拾取搅拌器10；

-借助于所述移动装置16使所述搅拌器10在所述存储区域S与所述容器12之间移动；

-借助于锁定机构18以可移除的方式将所述搅拌器10固定至所述容器12。

便利地，该方法借助于根据本发明的自动化系统来实施，以将搅拌器10与用于容纳流体的相应的容器12相关联。

优选地，该方法还包括以下步骤：

-借助于连接装置20将所述搅拌器10连接至清洗工位L和搅拌工位A、AD中的至少一者，以向所述搅拌器10供电，从而使搅拌器10启动。

便利地，该方法还包括以下步骤：

-借助于能够检测所述搅拌器10在空间中的布置的至少一个传感器来检测所述搅拌器10在空间中的相对于预定空间参考系的布置；

-在所述搅拌器10在空间中的布置与在空间中的预定布置不同的情况下，对在空间中的布置进行校正。

优选地，该方法包括以下步骤：

-借助于所述锁定机构18将所述搅拌器10从相应的容器12移除；

-借助于所述移动装置16将所述搅拌器10放置在所述存储区域S中。

优选地，在控制系统的控制下执行上述以非限制性的方式描述的方法。

借助于示例，我们将对借助于系统的变型实施的本方法的变型的操作进行描述。

通过输入工位I将容器12引入到系统中。移动装置16从存储工位S拾取搅拌器10、将搅拌器10朝向容器12移动并且借助于锁定机构18将搅拌器10与容器12相关联。随后，容器12和搅拌器与移动装置16解除关联。随后，进料装置将容器12移动到搅拌工位AD，在搅拌工位AD处，流体组分按量给料步骤与容器12中的物料的搅拌同时进行。搅拌器10通过连接装置20连接至搅拌工位AD的供电点30。随后，移动装置将容器12移动到搅拌工位A，在搅拌工位A处进行独有的搅拌步骤；搅拌器10连接至搅拌工位A的供电点30。在工位A和工位AD中进行的操作结束时，连接装置20与相应的搅拌工位A、AD的供电点30断开连接。现在，移动装置将容器12和与容器12相关联的搅拌器移动至移动装置16，移动装置16将搅拌器10与相应的容器12解除关联。随后，移动装置16将刚刚解除关联并且带有流体物质的残留物的搅拌器10送至清洗工位L，在清洗工位L处，移动装置16放置并释放搅拌器10。连接装置20连接至清洗工位L的供电点30并且清洗循环被执行。在清洗循环结束时，移动装置16拾取搅拌器10并将其送至存储工位S，在存储工位S处，移动装置16将搅拌器10释放，以准备被再次使用。最后，现在充满流体的容器12通过输入工位I从系统被送出。

可以提供能够启动该方法的计算机程序。

本发明的许多优点中的一个优点是本发明使得甚至具有不同形状和尺寸的不同的容器12(便利地，三个不同的容器12)可以同时存在于系统中，从而提高生产率。

图10示出了控制系统60的流程图，该控制系统60能够通过发送和/或接收信号而与一个或多个传感器以及与一个或多个工位进行交互。

在说明性和非限制性的实施方式中，控制系统60与输入工位I、搅拌工位A(如果需要，甚至包括用于按量给料操作的工位AD)、清洗工位L、存储区域S、移动装置16和用R1和R2表示的传感器进行交互。双箭头表示可以在控制系统60与工位(或传感器)之间发送及接收信号。

例如，控制系统60通过发送信号来对移动装置16的操作进行控制及协调，但是控制系统60也能够接收由移动装置16发送的信号，这表示操作状况的发生，例如故障状况、与搅拌器10接合的状况等。

另一方面，传感器R1仅能够向控制系统60发送信号，即，线具有指向控制系统60的一个单一箭头。例如，R1是设计成检测所述搅拌器10在空间中的相对于预定空间参考系的布置的传感器；在该布置正确的情况下，控制系统60将向系统提供进一步的指令。

再借助于示例，至少一个工位——如存储区域S——包括至少一个电子控制单元，该至少一个电子控制单元能够与属于所述工位的一个或多个传感器进行交互。在该示例中，R2是能够检测存储区域S中搅拌器10的存在的传感器。如可见的，所述传感器R2能够通过电子控制单元既相对于存储工位S又相对于控制系统60发送/接收信号。

该传感器可以是在本非限制性描述中提到的传感器，或者该传感器也可以是基于特定情况的操作需要而变化的其它可能的传感器，而不会因此而超出本发明的保护范围。

根据本发明的系统可以被包括在用于生产诸如油漆、染料、溶剂等之类的流体的车间中，该车间具有未在本文中描述的多个已知工位和设备。

当然，相对于以上所述的于附图中呈现的仅用作非限制性示例的内容，可以对所阐述的本发明的原理、实施方式和实施细节进行广泛的改变，而不会因此超出由所附权利要求限定的保护范围。

主要附图标记：

A、AD 搅拌工位，按量给料工位

I 输入工位

L 清洗工位

R1、R2 传感器

S 存储区域

10 搅拌器

100 叶片

102 搅拌器轴

12 容器

120 增厚部

16 移动装置

160 支承结构件

162 抓持元件

164 第一可移动部

166 第二可移动部

168 接合元件

18 锁定机构

20 连接装置

202 突起部

204 支承元件

206 弹性装置

208 凹部/突出部

22 致动器

24 马达装置

30 供电点

302 中空元件

304 相应的支承元件

306 约束装置

308 突出部/凹部

40 清洗室

42 开口

44 关闭系统

46 相应的支承结构件

48 导引件

49 支承部

50 机架

52 座部

60 控制系统

80 突起部

84 摇臂

84p 固定点

86 撞击元件

88 推动元件

89 弹性装置