本发明涉及一种全天候输电线路防冰涂料涂装机器人，属于智能设备技术领域。
背景技术：
涂装机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。涂装机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的涂装机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的涂装机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。涂装机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。涂装机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
涂装机器人的主要优点：（1）柔性大。工作范围大大。（2）提高喷涂质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
现有的涂装机器人种类较少，需要针对各种复杂的工作环境专门开发专用的涂装机器人。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种全天候输电线路防冰涂料涂装机器人。
本发明的全天候输电线路防冰涂料涂装机器人，包括如下组成部分：
1）移动机器人机构；所述的移动机器人机构包括行走机构、平衡机构、固定手臂、活动手臂和可控制活动手臂；
2）控制系统；包括工控机、无线数据传输模块、运动控制电路、电机驱动电路和直流电机；
3）防冰涂料涂装机构；包括与活动手臂相连的多个涂覆刷，所述的每个涂覆刷包括均匀分布的多个喷头、与每个喷头相对应的用于固定喷头的固定块和保护罩；
所述的涂覆刷通过四通阀和导管与气泵相连。
本发明的全天候输电线路防冰涂料涂装机器人，能够用于全天候输电线路防冰涂料的涂装。
具体实施方式
本发明的全天候输电线路防冰涂料涂装机器人，包括如下组成部分：
1）移动机器人机构；所述的移动机器人机构包括行走机构、平衡机构、固定手臂、活动手臂和可控制活动手臂；
2）控制系统；包括工控机、无线数据传输模块、运动控制电路、电机驱动电路和直流电机；
3）防冰涂料涂装机构；包括与活动手臂相连的多个涂覆刷，所述的每个涂覆刷包括均匀分布的多个喷头、与每个喷头相对应的用于固定喷头的固定块和保护罩；
所述的涂覆刷通过四通阀和导管与气泵相连。