板的方式安装于关节箱体I上，实现较大的装配空间，且易安装替换。
[0025]在上述的结构的基础上，其中，臂驱动总成有两种安装结构，一种结构为:臂驱动总成包括臂驱动伺服电机10和臂驱动减速器11，臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11直连式传动配合，臂驱动减速器11固定设置于第二连接板9，第二连接板9可拆卸式连接于关节箱体I上；在该种结构下，臂驱动总成的臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11直接传动连接。
[0026]臂驱动总成另一种安装结构为，臂驱动总成包括臂驱动伺服电机10、臂驱动减速器11和将臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11传动连接的中间传动组件，臂驱动伺服电机10安装于第二连接板9，臂驱动减速器11设置于所述关节箱体I上，第二连接板9可拆卸式连接于关节箱体I上；通过中间传动组件的方式下，可以改变减速比，实现减速机输出扭矩的改变，使臂驱动伺服电机10惯量和载荷惯量更为匹配。
[0027]在臂驱动总成的第二种结构的基础上，进一步，中间传动组件包括第一主动齿轮12、第一从动齿轮13、第二主动齿轮14和第二从动齿轮15，第一主动齿轮12设置于臂驱动伺服电机10的动力输出轴上，第一从动齿轮13与第一主动齿轮12啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴18上，第二主动齿轮14设置在所述齿轮轴上，第二从动齿轮15与第二主动齿轮14啮合并固定设置于臂驱动减速器11的动力输入端；其中，齿轮轴的两端分别通过轴承对应关节箱体I和第二连接板9设置，齿轮轴可转动，第一主动齿轮12为套体结构，外套在臂驱动伺服电机10的动力输出轴上，并通过螺钉16和挡圈17实现固定。
[0028]本实施例中，第二主动齿轮14与齿轮轴18 —体成型；结构强度高，且安装容易。
[0029]本实施例中，第二从动齿轮15与齿轮轴键连接；通过键19连接，连接稳固，同步效果好。
[0030]本实施例中，关节箱体I整体为三角结构，手腕驱动总成对应关节箱体I的第一直角面设置，臂驱动总成对应关节箱体I的第二直角面设置；实现不同方向的输出。
[0031]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种喷涂机器人用肘关节，其特征在于:包括关节箱体和手腕驱动总成，所述手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述手腕驱动总成包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，还包括与第一伺服电机传动连接的第一减速器、与第二伺服电机传动连接的第二减速器和与第三伺服电机传动连接的第三减速器，所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均固定设置于所述第一连接板上，所述第一连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。3.根据权利要求2所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均为行星减速器。4.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述肘关节还包括臂驱动总成，所述臂驱动总成通过一第二连接板固定安装于所述关节箱体上。5.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机和臂驱动减速器，所述臂驱动伺服电机与所述臂驱动减速器直连式传动配合，所述臂驱动减速器固定设置于所述第二连接板，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。6.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机、臂驱动减速器和将臂驱动伺服电机与臂驱动减速器传动连接的中间传动组件，所述臂驱动伺服电机安装于所述第二连接板，所述臂驱动减速器设置于所述关节箱体上，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。7.根据权利要求6所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述中间传动组件包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第一主动齿轮设置于所述臂驱动伺服电机的动力输出轴上，所述第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴上，所述第二主动齿轮设置在所述齿轮轴上，所述第二从动齿轮与所述第二主动齿轮啮合并固定设置于臂驱动减速器的动力输入端。8.根据权利要求7所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述第二主动齿轮与所述齿轮轴一体成型。9.根据权利要求8所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述第二从动齿轮与所述齿轮轴键连接。10.根据权利要求5-6任一权利要求所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于:所述关节箱体整体为三角结构，所述手腕驱动总成对应所述关节箱体的第一直角面设置，所述臂驱动总成对应所述关节箱体的第二直角面设置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上；通过将手腕驱动总成与第一连接板相连，再将第一连接板连接设置于手腕驱动总成装配方式，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低了装配难度和关节整体加工难度；并且，通过更换第一连接板可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了机器人的模块化设计。
【IPC分类】B05B13/04, B05B15/08
【公开号】CN204892222
【申请号】CN201520586086
【发明人】唐倩, 范秋垒, 石安涛, 李戈, 熊浩, 黄耀
【申请人】重庆大学, 重庆长江涂装设备有限责任公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月6日