包裹分拣系统和包裹分拣方法与流程

本发明涉及包裹分拣技术领域，特别涉及一种包裹分拣系统和包裹分拣方法。

背景技术：

包裹分拣是配送流程中的一个重要环节，其通过分拣装置将目的地不同的包裹集合分发至不同的集包处，以实现对同一目的地包裹的统一收集、存储和运输。包裹分拣效率对整个配送流程的快慢有着重要的影响。

现有技术中，包裹分拣通常是在交叉带分拣机上完成的。交叉带分拣机利用设置在环形循环输送线上的横移小车将包裹运送至设置于环形循环输送线外侧的中转容器中，实现包裹分拣。待中转容器装满后，再将中转容器运送至缓存区。

由于交叉带分拣机的环循环输送线及中转容器等均布置于地面上，因此，其占用场地较大，在仓库地面空间一定的情况下，可扩展性较差，难以满足更大规模及更高效率的分拣需求。

此外，现有的交叉带分拣机，仍需较多的人工参与，还难以实现完全自动化的分拣过程，其中，在供包环节仍需由人工将所有包裹进行单件分离并使条形码向上，且装满的中转容器也需人工运送至缓存区，这不仅造成人力成本升高，增加工人劳动强度，同时也制约分拣效率，并造成错误率较高。

技术实现要素：

本发明旨在减小包裹分拣系统的占地面积，提升包裹分拣系统的可扩展性。

为了实现上述目的，本发明一方面提供了一种包裹分拣系统，其包括用于分拣包裹的分拣装置和用于收集被分拣装置分拣出的包裹的收集装置，分拣装置位于收集装置上方，分拣装置上设有多个落货口，收集装置包括对应设置于落货口下方的多个收货装置，被分拣装置分拣出的包裹由各落货口下落至对应的收货装置。

可选地，包裹分拣系统还包括的引导装置，引导装置设置于分拣装置与收集装置之间并用于引导被分拣装置分拣出的包裹由各落货口到达对应的收货装置。

可选地，引导装置包括多个滑槽，多个滑槽与多个落货口一一对应地设置，各滑槽由各落货口向对应的收货装置延伸。

可选地，分拣装置还包括信息获取装置和包裹分拣运输装置，信息获取装置用于获取待分拣包裹的包裹信息，包裹信息包括目的地信息，包裹拣选运输装置根据信息获取装置获取的包裹信息分拣包裹并将分拣出的包裹运送至与包裹信息对应的落货口处。

可选地，信息获取装置包括拍照识别装置，拍照识别装置通过对待分拣包裹的条形码进行拍照来获取待分拣包裹的目的地信息。

可选地，拍照识别装置能够对待分拣包裹的各个表面进行拍照。

可选地，分拣装置还包括异常处理部，未被信息获取装置成功获取目的地信息的包裹被运送至异常处理部。

可选地，信息获取装置所获取的包裹信息还包括待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息。

可选地，信息获取装置包括视觉采集装置，视觉采集装置采集待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息。

可选地，信息获取装置所获取的包裹信息还包括待分拣包裹的尺寸信息，包裹分拣系统根据待分拣包裹的尺寸信息判断由落货口下落至收货装置的包裹是否已使收货装置满载。

可选地，包裹拣选运输装置包括包裹抓取机构和包裹运输机构，包裹抓取机构根据信息获取装置获取的包裹信息抓取包裹，包裹运输机构将由包裹抓取机构抓取的包裹运送至与包裹信息对应的落货口处。

可选地，信息获取装置所获取的包裹信息还包括待分拣包裹的尺寸信息和/或在被分拣之前所处的空间位置信息，包裹抓取机构根据待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息抓取包裹。

可选地，信息获取装置的拍照识别装置包括多个相机，多个相机分别设置在包裹抓取机构的运动路径的前方、后方、左方、右方、上方和下方，并分别用于对待分拣包裹的各个表面进行拍照来获得待分拣包裹上的条形码，以获取待分拣包裹的目的地信息。

可选地，包裹分拣系统还包括转运装置，转运装置用于将满载的收货装置运走。

本发明另一方面还提供了一种利用本发明包裹分拣系统进行包裹分拣的包裹分拣方法，其包括：

预设不同目的地与各落货口之间的对应关系；

利用分拣装置对包裹进行分拣；

使被分拣出的包裹由落货口下落至对应的收货装置。

可选地，利用分拣装置对包裹进行分拣包括：

利用分拣装置的包裹拣选运输装置对包裹进行拣选，并利用拍照识别装置对包裹的条形码进行拍照，获取待分拣包裹的目的地信息；

利用包裹拣选运输装置将拣选出的包裹运送至与拍照识别装置所获取目的地信息对应的落货口处。

可选地，利用拍照识别装置对包裹的条形码进行拍照包括：

利用拍照识别装置对包裹的各个表面进行拍照，获得包裹的条形码。

可选地，利用分拣装置的包裹拣选运输装置对包裹进行拣选包括：

利用视觉采集装置获取待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息；

包裹拣选运输装置根据视觉采集装置所获取的尺寸信息和/或空间位置信息对包裹进行拣选。

可选地，在包裹由落货口下落至对应的收货装置后，包裹分拣方法还包括：

利用转运装置将满载的收货装置运走。

可选地，在利用转运装置将满载的收货装置运走之前，包裹分拣方法还包括：

根据收货装置中所装载的包裹的尺寸信息，判断收货装置是否满载。

在本发明中，包裹分拣系统的分拣装置和收集装置上下分层设置，由于至少分拣装置不再占用地面空间，因此，可以有效减少包裹分拣系统的占地面积，降低仓库地面空间大小对包裹分拣系统规模的制约，有利于提升包裹分拣系统的可扩展性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例进行详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明一实施例的包裹分拣系统的结构示意简图。

图2示出图1中分拣装置的俯视示意简图。

图3示出图1所示包裹分拣系统的转运装置与缓存装置的配合示意图。

图中：

1、分拣装置；2、引导装置；3、收集装置；4、转运装置；5、缓存装置；

10、支撑平台；11、供包台；12、视觉采集装置；13、包裹抓取机构；14、拍照识别装置；141、相机；15、包裹运输机构；16、落货口；

21、滑槽；

31、支架；32、收货装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

图1-3示出了本发明包裹分拣系统的一个实施例。参照图1-3，本发明所提供的包裹分拣系统，包括用于分拣包裹的分拣装置1和用于收集被分拣装置1分拣出的包裹的收集装置3，分拣装置1位于收集装置3上方，分拣装置1上设有多个落货口16，收集装置3包括对应设置于落货口16下方的多个收货装置32，被分拣装置1分拣出的包裹由各落货口16下落至对应的收货装置32。

本发明通过将包裹分拣系统的分拣装置1和收集装置3上下分层设置，使得至少分拣装置1无需再占用地面空间，因此，可以有效减少包裹分拣系统的占地面积，降低仓库地面空间大小对包裹分拣系统规模的制约，有利于提升包裹分拣系统的可扩展性。

在本发明中，分拣装置1可以还包括信息获取装置和包裹拣选运输装置，其中：信息获取装置用于获取待分拣包裹的包裹信息，包裹信息包括目的地信息；而包裹拣选运输装置则根据信息获取装置获取的包裹信息分拣包裹并将分拣出的包裹运送至与包裹信息对应的落货口16处。通过信息获取装置与包裹拣选运输装置的配合，分拣装置1可以更为准确高效地将不同目的地的包裹运送至不同的落货口16处，从而能够加快分拣速度，提升分拣准确性。

其中，为了实现对目的地信息的获取，信息获取装置可以有多种实现方式。作为其中的一种，信息获取装置可以包括拍照识别装置14，该拍照识别装置14通过对待分拣包裹的条形码进行拍照来获取待分拣包裹的目的地信息。利用拍照识别装置14对待分拣包裹的条形码进行拍照，可以快速获取待分拣包裹的目的地信息，且准确度较高，便于包裹拣选运输装置更准确高效地将分拣出的包裹运送至与包裹信息对应的落货口16处。

由于每个包裹的条形码通常只设置于包裹的一个表面上，位置固定，而在分拣过程中，包裹的设有条形码的表面并不一定处于易于拍照的位置，因此，为了提高拍照识别装置14拍到包裹条形码的成功率，拍照识别装置14可以设置为能够对待分拣包裹的各个表面进行拍照。这样，无论拍照过程中包裹实际处于何种姿态，包裹的设有条形码的表面都会被拍照识别装置14拍到，因此，可以有效提高条形码被拍到的成功率。在工作过程中，拍照识别装置14可以对包裹的各表面依次拍照，一旦拍到条形码则不再继续拍摄其他表面，或者，也可以对包裹的各表面同时拍照，后续再从中选出设有条形码的表面的图片。

在实际工作过程中，由于包裹可能未成功粘贴条形码或者条形码可能在前期过程中脱落等各种原因，信息获取装置最终可能无法成功获取待分拣包裹的目的地信息，为了加强对这种情况的监管及处理，在本发明中，分拣装置1还可以进一步包括异常处理部，该异常处理部用于接收未被信息获取装置成功获取目的地信息的包裹，即，未被信息获取装置成功获取目的地信息的包裹可以被运送至异常处理部，等待进一步处理。

另外，在本发明中，信息获取装置所获取的包裹信息还可以进一步包括待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息，也即，本发明的信息获取装置还可以进一步设置为能够获取待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息，例如，可以利用视觉采集装置12来获取待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息。基于此，包裹拣选运输装置可以更准确高效地将目标包裹从其他待分拣包裹中成功分离出来，这有利于进一步提高分拣效率。并且，所获取的待分拣包裹的尺寸信息，还可以进一步作为判断收货装置32是否满载的依据。在工作过程中，包裹分拣系统可以根据待分拣包裹的尺寸信息判断由落货口16下落至收货装置32的包裹是否已使收货装置32满载，以便于后续将满载的收货装置32运走并更换另外的收货装置32继续接收由落货口16落下的包裹，加快生产节拍。

而为了使包裹能够更准确快速地由落货口16下落至对应的收货装置32，在本发明中，包裹分拣系统可以还包括引导装置2，该引导装置2设置于分拣装置1与收集装置3之间并用于引导被分拣装置1分拣出的包裹由各落货口16到达对应的收货装置32。基于此，被分拣出的包裹可以在引导装置2的引导作用下更精准高效地由落货口16到达对应的收货装置32，相对于不设置引导装置2、包裹由落货口16直接下落的情况，可以有效防止包裹在风力等外界环境因素的干扰下偏离预定轨迹而无法到达收货装置32等现象的发生，从而可以提高包裹收集效率及包裹收集可靠性，有利于进一步提高包裹分拣效率；并且，也使得收货装置32可以不必再严格地布置于落货口16的正下方，能够降低对收货装置32与落货口16相对布置位置关系的要求，这不仅有利于降低包裹分拣系统的设计加工成本，同时也方便更多收货装置32的灵活布置，有利于进一步加快包裹分拣系统的运行节拍。

下面结合图1-3所示的实施例来对本发明进行进一步地说明。

如图1-3所示，在该实施例中，包裹分拣系统包括分拣装置1、引导装置2、收集装置3、转运装置4和缓存装置5，包裹依次在分拣装置1、引导装置2、收集装置3、转运装置4和缓存装置5之间流转。其中，分拣装置1用于分拣包裹；收集装置3用于收集被分拣装置1分拣出的包裹；缓存装置5用于接收并缓存收集装置3所收集的包裹，以备后续运输至不同的目的地；引导装置2用于引导被分拣出的包裹到达收集装置3；而转运装置4则用于将包裹由收集装置3运送至缓存装置5。

由图1可知，在该实施例中，分拣装置1与收集装置3及缓存装置5上下分层设置。具体地，收集装置3和缓存装置5均设置于地面上，而分拣装置1则布置于收集装置3上方。

由于该实施例的分拣装置1架空设置，因此，分拣装置1不再占用地面空间。从一个角度来说，这使得原先必须为分拣装置1预留的地面空间，可以用于布置其他设备，从而能够在不影响包裹分拣系统功能实现的前提下，实现对地面空间更充分地利用，而当利用相应地面空间布置更多的收货装置32和/或转运装置4时，还有利于进一步加快包裹收集和/或转运的节拍，提高包裹分拣系统的工作效率。从另一个角度来说，这也可以有效减少包裹分拣系统的占地面积，降低仓库地面空间大小对包裹分拣系统规模的制约，使得包裹分拣系统具有较强的可扩展性，可以在不增大占地面积的前提下，方便地根据实际产能需求对包裹分拣系统进行深度扩展，提高分拣效率，例如，可以通过增加分拣装置1的层数来提高分拣效率，即，为了提高分拣效率，该实施例可以在收集装置1上方设置两层或多层分拣装置1，使得包裹分拣系统包括至少两层分拣装置1。

以下分别对各部分进行说明。

首先对结合图1和图2对分拣装置1进行说明。

如图1和图2所示，在该实施例中，分拣装置1包括支撑平台10、供包台11、信息获取装置、包裹拣选运输装置和落货口16。信息获取装置包括视觉采集装置12和拍照识别装置14。包裹拣选运输装置则包括包裹抓取机构13和包裹运输机构15。

支撑平台10用于为供包台11和包裹拣选运输装置等分拣装置1的其他结构部件提供支撑。供包台11、信息获取装置、包裹拣选运输装置和落货口16等均设置于该支撑平台10上，由该支撑平台10承载。该支撑平台10可以由立柱等支撑于地面上，或者，也可以吊设于仓库的屋顶上，这样可以进一步减少分拣装置1对地面空间的占用。另外，该支撑平台10可以设置为金属板(例如钢板)，或者，也可以设置为钢筋混凝土平台等其他结构形式。

供包台11设置于支撑平台10上，用于存放等待分拣的包裹。待分拣包裹可以由运输装置运送至供包台11上，以备包裹拣选运输装置拣选。由图2可知，供包台11布置在支撑平台10的一侧，这样，落货口16及包裹拣选运输装置可以较为集中地布置在支撑平台10的另一侧，使包裹拣选运输装置只需在供包台11一侧活动即可实现包裹分拣投递，缩短包裹拣选运输装置的运动路径，提高分拣效率。

多个落货口16开设在支撑平台10上，并较为集中地布置于供包台11的一侧。被包裹拣选运输装置分拣出来的包裹由各个落货口16处下落至收集装置3。各个落货口16可以对应不同的目的地，便于高效地将需要配送至不同目的地的包裹区分地输送至收集装置3。

包裹拣选运输装置用于从供包台11上拣选包裹并将不同目的地的包裹分别运送至不同的落货口16处。其中，包裹抓取机构13用于抓取包裹；包裹运输机构15则用于将由包裹抓取机构13抓取的包裹运送至落货口16处。具体地，如图2所示，该实施例的包裹抓取机构13包括多轴机器人，多轴机器人布置在供包台11一侧，并与落货口16位于供包台11的同一侧。采用多轴机器人，可以一次性自动抓取多个包裹，拣选效率较高，且多轴机器人可以方便地将包裹自动放置于包裹运输机构15上。而该实施例的包裹运输机构15则包括移栽机器人。多个移栽机器人布置在支撑平台10上，用于接收多轴机器人所传递的包裹并将包裹运送至对应的落货口16处进行投递。移栽机器人完成包裹投递后，可以被自动分配至某个供包台11处，以准备投入下一次分拣任务。

信息获取装置用于获取包裹信息，以作为包裹拣选运输装置分拣不同包裹的依据。其中，视觉采集装置12用于获取待分拣包裹的尺寸信息和空间位置信息等信息，并将相应信息传递至包裹抓取机构13，使得包裹抓取机构13能够根据信息获取装置获取的包裹信息(具体为尺寸信息和空间位置信息)抓取包裹；而拍照识别装置14则用于获取待分拣包裹的目的地信息，并将相应信息传递至包裹运输机构15，使得包裹运输机构15能够将由包裹抓取机构13抓取的包裹运送至与包裹信息(具体为目的地信息)对应的落货口16处。

如图2所示，在该实施例中，视觉采集装置12布置在供包台1的一侧及上方，其基于视觉采集技术原理可以获取待分拣包裹的尺寸信息以及空间位置信息。具体地，该视觉采集装置12可以包括双目摄像头，对待分拣的包裹进行逐个扫描，计算确定每个包裹的待分拣包裹在供包台11上的三维坐标及尺寸参数等，并将相应信息传递至包裹抓取机构13，供包裹抓取机构13区分供包台11上的不同包裹并针对不同包裹的大小及位置执行相应的抓取策略，较为高效地完成拣选动作。其中，针对处于不同空间位置的包裹，包裹抓取机构13可以设计相应的运动路径并沿设计运动路径自动到达相应空间位置；而针对具有不同尺寸的包裹，包裹抓取机构13可以控制抓取部的开合大小，以稳定可靠地抓取包裹，防止因开合过大或过小而导致包裹掉落。当然，包裹抓取机构13也可以只依据尺寸和空间位置中的一个抓取包裹。

拍照识别装置14通过对待分拣包裹的各个表面进行拍照来获得条形码，进而获取待分拣包裹的目的地信息。为了实现对各个表面的拍照，拍照识别装置14可以包括布置在各个方位的多个相机141，由每个方位的相机负责对包裹的一个表面进行拍照，最终实现对包裹各个表面的拍照；或者，拍照识别装置14也可以只包括布置在一个方位的相机141，而由包裹抓取机构13在拍照过程中对所抓取的包裹进行旋转，使包裹的各个表面逐一朝向相机141，实现对包裹各个表面的拍照。

具体地，由图2可知，在该实施例中，拍照识别装置14包括多个相机141，这多个相机141分别设置在包裹抓取机构13的运动路径的前方、后方、左方、右方、上方和下方，并分别用于对待分拣包裹的各个表面进行拍照来获得待分拣包裹上的条形码，以获取待分拣包裹的目的地信息。这样，在包裹抓取机构13抓取包裹并将包裹放置于包裹运输机构15上的过程中，拍照识别装置14可以对包裹进行六面拍照，识别条形码，获得目的地信息，成功率较高，且包裹抓取机构13无需对包裹进行旋转，操作较为简单。更具体地，该实施例的拍照识别装置14在获取条形码的过程中，可以先利用布置在上方的相机141对包裹进行拍照，这样，如果包裹设有条形码的表面恰好朝上，则可以直接拍到条形码，获得目的地信息，这种情况，后续也就无须再由其余相机141对包裹其他表面进行拍照；而如果上方的相机141未能拍到条形码，则可以继续由其他相机141对包裹的其余表面进行拍照，直至获得条形码。待获得目的地信息后，拍照识别装置14将目的地信息传递至携带相应包裹的包裹运输机构15上，使得包裹运输机构15可以根据目的地信息自动导航至相应的落货口16处，进行包裹投递。

该实施例的分拣装置1工作时，视觉采集装置12获取包裹的尺寸信息和空间位置信息并传递至包裹抓取机构13；包裹抓取机构13根据视觉采集装置12所传递的包裹尺寸信息和空间位置信息从供包台11上自动抓取包裹，并将包裹自动放置于包裹运输机构15上；在包裹抓取机构13向包裹运输机构15上放置包裹的过程中，拍照识别装置14对包裹进行自动拍照，获得条形码信息，并将条形码信息传递至包裹运输机构15；则包裹运输机构15接收包裹后，可以根据目的地信息，自动将包裹运送至对应的落货口16处进行投递；至此，完成一次包裹分拣过程。

可见，该实施例的分拣装置，基于视觉采集装置12、包裹抓取机构13、拍照识别装置14以及包裹运输机构15的配合，可以实现自动化的包裹分拣过程，人工参与较少，效率较高，错误率较低。

接下来结合图1对收集装置3和引导装置2进行说明。

如图1所示，在该实施例中，收集装置3布置于地面上，并位于分拣装置1的下方，其包括多个支架31和多个收货装置32。引导装置2布置于收集装置3与分拣装置1之间，其包括多个滑槽21。

由图1可知，各个支架31与各个收货口16一一对应地设置，且每个支架31上均设有收货装置32。而各滑槽21与各落货口16一一对应地设置，且各滑槽21由各落货口16向对应的收货装置32延伸，以引导各落货口16的包裹到达收货装置32。

由于设有引导装置2，该实施例的收货装置32可以不设置在对应落货口16的正下方。具体地，在该实施例中，各支架31并未设置在对应落货口16的正下方，这使得位于支架31上的收货装置32也不位于对应落货口16的正下方；而每个滑槽21均倾斜地设置，其由落货口16倾斜地向下延伸至位于对应支架31上的收货装置32处。在重力作用下，被分拣出的包裹可以由落货口16沿着滑槽21自动滑落至相应的收货装置32，方便快捷，且不易掉落至收货装置32以外的地方。并且，如图1所示，在相邻两个支架31之间，可以布置备用的收货装置32，以便支架31上的收货装置32满载后，能够及时地更换收货装置32，实现连续收集，进一步提高效率。且利用相邻两个支架31之间的空间布置备用收货装置32，也可以实现对地面空间更充分地可用，提高地面空间利用率。

支架31对收货装置32起到支撑作用，使收货装置32被支撑至一定的高度位置，这不仅便于收货装置32接收由落货口16落下的包裹，也便于后续转运装置4对收货装置32进行转运。

收货装置32在该实施例中具体为收货容器，收货容器具有用于接收包裹的中空空间，例如可以为筐、箱子或编织袋等各种容器。由落货口16落下的包裹，到达对应收货装置32的中空空间中，实现对包裹的收集。当然，收货装置32也可以不具有中空空间，例如，收货装置32被设置为一块板，也可以接收一定量的包裹。而该实施例将收货装置32设置为具有中空空间，一方面可以增大收货装置32的收集包裹的能力，另一方面也可以防止包裹掉落至外部，实现更加可靠地包裹收集过程。

收货装置32满载后，可以由转运装置4运走。该实施例基于视觉采集装置2所获取的包裹的尺寸信息来判断收货装置32是否满载。具体地，包裹采集系统可以自动记录视觉采集装置2所获取的包裹的尺寸信息，并计算落入收货装置32中的所有包裹的体积之和，通过比较体积之和与收货装置32中空空间的大小关系，来检测收货装置32是否已经满载。

最后结合图1和图3对转运装置4和缓存装置5进行说明。

如图1和图3所示，在该实施例中，转运装置4和缓存装置5也均布置于地面上，转运装置4能够在收集装置3与缓存装置5之间往复运动，将满载的收货装置32自动运送至缓存装置5处，由缓存装置5对包裹进行缓存，以备后续向目的地运输。

转运装置4可以为转运机器人，其常态下可以停靠于收集装置3处，或者，也可以停靠于某些设定的区域。当收货装置32满载后，转运装置4自动行驶至收货装置32下方并将收货装置32托起，然后再将收货装置32运送至相应的缓存装置5处，实现对满载收货装置32的运输。同时，可以由另一个转运装置4将一个备用的收货装置32送至支架31上，并由又一个转运装置4重新运送一个空的收货装置32至相邻两支架31之间备用，以提高工作连续性，加快运行节拍。

缓存装置5可以为缓存输送线，例如链条机构、皮带机构、滚筒机构或步进输送设备等，其可以布置于收集装置3附近，以缩短转运装置4的运动距离，节约时间，加快效率。转运装置4将满载的收货装置32运送至缓存装置5后，转运装置4可以先停在缓存装置5的入口处，待转运装置4挺稳后，转运装置4的横移功能打开，同时缓存装置5启动，并使转运装置4和缓存装置5的速度相匹配，将收货装置32移至缓存装置5上。待将收货装置32完全移至缓存装置5上后，转运装置4可以被调度至进行下一个收货装置32的运输，或者可以停靠至设定停靠区域，等待下一次分配任务。

可见，在引导装置2、收集装置3及转运装置4和缓存装置5的配合作用下，被分拣装置1分拣出来的不同目的地的包裹可以被自动收集并被自动运送至缓存装置5处。

综上，该实施例的包裹分拣系统，具有以下各项优点：

(1)场地占用较少，有利于在不增加占地面积的情况下，提高分拣效率；

(2)可扩展性强，投入使用后，后期可以根据产生需要进行扩展，且可以通过增加分拣装置1的层数来增加产能，而无需对仓库等进行整体改造，不仅方便，成本也较低；

(3)自动化程度及智能化程度较高，包裹单件分离和包裹向缓存装置5的转运等也均自动完成，且省略人工使条形码向上的操作，减少人工干预，有利于节约人力，降低工人劳动强度，并降低因人工所导致的错误率；

(4)设置较多的包裹运输机构15、转运装置4及收获装置3，且每个包裹运输机构15、转运装置4及收获装置3等均可以循环使用，维护方便，且单个发生故障后可以方便地脱出系统进行维护，不至于影响整个系统的运行，工作可靠性较高。

需要说明的是，在本发明中，引导装置2除了可以设置为滑槽21，还可以设置为管状通道、笼状通道或袋式通道。并且，还可以进一步地在引导装置2上设置缓冲装置，对下落的包裹进行缓冲，以减少冲击对包裹的破坏。缓冲装置可以设置在引导装置2的入口和出口之间，也可以设置在出口处。缓冲装置可以包括缓冲门，缓冲门设置为能够在由落货口16下落的包裹的作用力下打开并能够在包裹作用力消失后自动关闭，或者，还可以设置专门的使缓冲门关闭的施力机构(例如弹簧或气缸等)。缓冲门可以为双开门，或者单开门。

本发明另一方面还提供了一种包裹分拣方法，其基于本发明的包裹分拣系统对包裹进行分拣。

本发明的包裹分拣方法包括：

预设不同目的地与各落货口16之间的对应关系；

利用分拣装置1对包裹进行分拣；

使被分拣出的包裹由落货口16下落至对应的收货装置32。

其中，利用分拣装置1对包裹进行分拣可以包括：

利用分拣装置1的包裹拣选运输装置对包裹进行拣选，并利用拍照识别装置14对包裹的条形码进行拍照，获取待分拣包裹的目的地信息；

利用包裹拣选运输装置将拣选出的包裹运送至与拍照识别装置14所获取目的地信息对应的落货口16处。

进一步地，利用拍照识别装置14对包裹的条形码进行拍照可以包括：利用拍照识别装置14对包裹的各个表面进行拍照，获得包裹的条形码。

而利用分拣装置1的包裹拣选运输装置对包裹进行拣选包括：

利用视觉采集装置2获取待分拣包裹的尺寸信息和/或空间位置信息；

包裹拣选运输装置根据视觉采集装置2所获取的尺寸信息和/或空间位置信息对包裹进行拣选。

此外，在包裹由落货口16下落至对应的收货装置32后，包裹分拣方法可以还包括：利用转运装置4将满载的收货装置32运走。

而在利用转运装置4将满载的收货装置32运走之前，包裹分拣方法还可以包括：根据收货装置32中所装载的包裹的尺寸信息，判断收货装置32是否满载。

以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。