1.一种煤矿井下自动钻孔装置，设置在煤矿井下的地下坑道中，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔装置包括：
加压泵车；
连续管，连续管具有入口和出口，所述连续管的入口连接所述加压泵车；所述连续管的出口用于伸入到原煤作业支撑面中；
旋管器，连接所述连续管；
护管，套设在所述连续管之外并抵紧在原煤作业支撑面上并连接在所述旋管器的下游；所述护管为十字形管，所述护管具有输送所述连续管的轴向通道和返排煤粉的侧向通道；
旋转喷头，连接在所述连续管的出口处；
煤粉返排管线，连接在所述护管的侧向通道上；
瓦斯返排回收检测装置，连接所述煤粉返排管线。
2.如权利要求1所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔装置海还包括：夹紧并输送所述连续管的送管装置，连接在所述旋管器与所述护管之间。
3.如权利要求1所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔装置海还包括：
煤粉返排管线，连接在所述护管的侧向通道上；
瓦斯返排回收检测装置，连接所述煤粉返排管线。
4.如权利要求3所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述旋管器为滚筒，所述煤矿井下自动钻孔装置海还包括：连接所述滚筒的液压动力单元。
5.如权利要求1所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔装置海还包括：与所述加压泵车连接的水箱。
6.如权利要求1所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述连续管的入口通过旋转密封器连接所述加压泵车。
7.如权利要求1所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔装置海还包括：设置在所述护管上并覆盖在所述原煤作业支撑面上的保护盾。
8.如权利要求7所述的煤矿井下自动钻孔装置，其特征在于，所述保护盾套设在护管之外，所述保护盾与护管之间为球形铰接连接。
9.一种煤矿井下自动钻孔方法，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔方法包括以下步骤：
步骤A：用连续管将高压水流输送到旋转喷头处，用旋转喷头喷出的高压水流钻开原煤作业支撑面，对原煤作业支撑面进行水利钻孔；
步骤B：然后通过旋管器向原煤作业支撑面连续送进所述连续管，不用手动加尺或卸钻杆，连续管和旋转喷头不断在所述原煤作业支撑面中前进，直到钻出预定长度的钻孔通道。
10.如权利要求9所述的煤矿井下自动钻孔方法，其特征在于，所述煤矿井下自动钻孔方法还包括以下步骤：当造成塌孔事故时，将所述连续管截断，留在所述原煤作业支撑面中。