换器、时间和日期输入及传输单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失存储器501还具有第二存储器部505。
[0096]提供了一种计算机程序P，该计算机程序P包括用于根据实施方式提供所述侧向定位以及定位的例行程序。程序P包括用于对侧向定位装置进行定位以将钻凿装置7移动并枢转至侧部的例行程序。程序P还包括用于使钻凿装置7倾斜以及用于钻凿的例行程序。在该实施方式中，程序P可以以可执行的方式或者以被压缩的方式存储在存储器和/或读/写存储器中。
[0097]当描述的是数据处理单元502执行特定的功能时，应该理解的是，数据处理单元502执行存储在存储器506中的程序P的特定部分、或者存储在读/写存储器503中的程序P的某一部分。数据处理单元500可以经由数据总线508与数据端口 507通信。非易失存储器501设置成用于经由数据总线510与数据处理单元502通信。单独的存储器506设置成经由数据总线511与数据处理单元502通信。读/写存储器503也设置成经由数据总线512与数据处理单元通信。链路LlOO和LllO (参见图2)例如可以连接至数据端口 507。
[0098]当在数据端口上接收到数据时，该数据被暂时存储在第二存储器部505中。当接收的输入数据已被暂时存储时，数据处理单元502设置成以上述方式执行实施代码。根据实施方式，在数据端口上接收到的信号包括关于下述的信息:钻凿装置7相对于车辆的中心线CL的当前位置以及相对于用于钻凿的确定位置的当前位置。
[0099]根据实施方式，在数据端口 507上接收到的信号包括关于钻凿装置7的完成的定位的信息。所述信息可以借助于适当的传感器被测量或者借助于触屏(未示出)被手动地馈送到第一控制单元中。在数据端口上接收到的信号可以被装置使用以用于根据检测到的与钻凿装置7相对于用于钻凿的位置的当前位置相关的当前测量值来控制并调节钻凿装置7的定位。文中所描绘的方法中的部分方法通过该装置借助于运行存储在存储器或读/写存储器中的程序的数据处理单元502来执行，并且当该装置运行所述程序时，所述方法被执行。
[0100]本发明通过以下权利要求来限定。然而，应该指出的是，本发明不局限于权利要求中特定的特征，并且附加的实施方式以及描述的实施方式的组合也是可以的。例如，钻凿装置本身可以包括将设备运输至指定位置的远程控制车辆。该车辆还可以适于自主控制。例如，通信链路可以为例如光电通信线路的物理线路、或者例如无线连接的非物理线路，例如无线电或微波链路。钻凿可以被称作天井钻孔或其他钻凿，在天井钻孔或其他钻凿中，试图将空间与其他两个空间连接并且所述这些空间以水平、竖向或者位于水平与竖向之间的方式定位在一个平面中。车辆的中心线的定义在此被确定成居中地穿过车辆的假想线，并且该假想线沿车辆的延伸方向延伸，该延伸方向是指车辆的主运输方向。
[0101]文中限定的中心线被限定为沿车辆的前方和后方延伸了例如距车辆达3米至7米的一部分的假想线。该中心线被限定为沿车辆的长度方向和/或运动方向延伸的对称假想线。
[0102]线性定位装置可以包括一个或更多个引导装置、横杆类装置、以及诸如电动、气动和/或液压驱动式发动机驱动的涡轮驱动装置、带齿传动齿轮、线缆驱动装置或其他适当的装置之类的不同类型的驱动装置。
[0103]枢转装置除包括枢转器件以外还可以包括任何其他类的枢转元件，例如销铰链、对接铰链或其他枢转元件。
[0104]本发明的方面涉及所谓的天井钻孔。天井钻孔通常用于驱动例如在第一空间、第二空间与第三空间之间的竖井和/或天井的钻孔。通过天井钻孔，矿山中不同水平面的空间或者水平分布的空间可以被连接以进行通信，所述空间中例如可以设置通风件、材料运输件或提升器。通常，首先由钻凿装置沿第一方向钻凿先导孔。通常所需的高进给压力可以通过钻凿装置相关联的起重架实现，钻凿装置通过例如支承腿被附接，该起重架将支承板(抓持件)按压至第一空间的相对两壁。双作用式液压缸被操纵成沿第一方向推动驱动头以对在其最外端处设置有钻头的钻柱起作用。在此，实现了沿所述第一方向推动钻头的压缩力。当钻头已到达第二空间并且在该第二空间中自由时，钻头被扩孔头替换，并且钻柱借助于双作用式液压缸沿相反的方向被拉动，并且牵引力被传递至将孔采掘至最终直径的扩孔头。钻柱可以提供成段的钻钢、钻杆、钻管等，所述这些段根据进给方向来构造或者移除。
[0105]替代性地，可以远程控制根据本发明的方面的钻凿装置，其中，操作者可以距钻凿装置一定距离、例如距地面一定距离控制本发明的方法。根据另一替代形式，钻凿装置可以为设置有钻凿装置的远程控制车辆，由此操作者在一定距离处将车辆控制至用于钻凿的地方、执行钻凿并随后返回。根据另一替代形式，钻凿装置包括为自主的承载件，其中，操作者仅需要开始方法，并且该过程自动地执行，直到完成为止。
【主权项】
1.一种用于在地下对钻凿装置(7)进行定位的方法，所述钻凿装置(7)包括旋转中心(29)，其中，所述钻凿装置(7)为天井钻孔装置，所述方法包括下述步骤: -使所述钻凿装置(7)由设置至承载装置(I)的定位装置承载； -借助于所述承载装置(I)将所述钻凿装置(7)运输至用于钻凿的指定位置；以及-通过所述定位装置(21、31)将所述钻凿装置(7)的所述旋转中心(29)定位在相对于所述承载装置(I)限定的中心线(CL)的旁侧，其中，所述定位通过向侧部的线性运动和/或枢转运动来执行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述钻凿装置(7)进行定位的步骤还包括倾斜运动。3.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，其中，对所述钻凿装置(7)进行定位的所述步骤还包括回转运动。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述钻凿装置(7)在定位之后与所述定位装置(21、31)断开连接。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括下述步骤:在定位之后，在第二空间(9’ )与所述钻凿装置(7)所定位于的第一空间(9)之间凿出第一钻孔，并且在所述第二空间(9)与第三空间(9”)之间凿出第二钻孔。6.一种凿岩结构，包括定位装置(21、31)和钻凿装置(7)，其中，所述钻凿装置(7)为天井钻孔装置，所述定位装置(21、31)连接至承载装置(I)，其中，所述定位装置(21、31)以可控制的方式设置成将所述钻凿装置(7)的用于凿出钻孔的旋转中心(29)定位在相对于所述承载装置(I)限定的中心线(CL)的旁侧，其中，所述定位装置(21、31)包括枢转装置(23、23’、23”、23”’、67)和/或能够线性地运动的联接装置。7.根据权利要求6所述的凿岩结构，其中，所述定位装置包括倾斜装置。8.根据权利要求6或7中的任一项所述的凿岩结构，其中，所述定位装置包括回转装置。9.根据权利要求6至8中的任一项所述的凿岩结构，其中，所述定位装置包括控制单元(100)，所述控制单元(100)设置成借助于对所述装置中的至少两个装置的同时控制而将所述旋转中心(29)控制在所述中心线(CL)旁侧的位置中。10.根据权利要求6至9中的任一项所述的凿岩结构，其中，所述钻凿装置(7)以可拆卸的方式连接至所述定位装置(21、31)。11.一种车辆，包括根据权利要求6至10中的任一项所述的凿岩结构。12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述车辆(I)设置成用于采矿。13.一种与凿岩结构有关的计算机程序(P)，所述凿岩结构包括定位装置和钻凿装置(7)，其中，所述钻凿装置(7)为天井钻孔装置，所述定位装置设置在承载装置(I)处，所述定位装置以可控制的方式设置成允许将所述钻凿装置(7)的用于凿出钻孔的旋转中心(29)定位在相对于所述承载装置(I)限定的中心线(CL)的旁侧，其中，所述计算机程序(P)包括存储在计算机可读介质上或由所述计算机可读介质存储的程序代码，所述程序代码用于在所述计算机程序(P)在与所述钻凿装置(7)相关联的电子控制单元上运行时执行根据权利要求1至5中的任一项所述的方法步骤。14.一种计算机程序产品，包括存储在计算机可读介质上或由所述计算机可读介质存储的程序代码，所述程序代码用于在计算机程序(P)在与凿岩结构相关联的电子控制单元上运行时执行根据权利要求1至5中的任一项所述的方法步骤。
【专利摘要】本发明涉及一种用于对钻凿装置(7)进行定位的方法，其中，所述钻凿装置(7)为天井钻孔装置，所述钻凿装置(7)包括旋转中心(29)。该方法包括使所述钻凿装置(7)由连接至承载装置(1)的定位装置(21、31)承载以借助于所述承载装置(1)将钻凿装置(7)运输至用于钻凿的指定位置、以及通过定位装置(21、31)将所述钻凿装置(7)的所述旋转中心(29)定位在相对于承载装置(1)限定的中心线(CL)的旁侧。本发明还涉及一种凿岩结构和计算机程序产品，该凿岩结构包括所述定位装置(21、31)和所述钻凿装置(7)，该计算机程序产品包括用于使与钻凿结构相关联的电子控制单元执行所述方法的程序代码。
【IPC分类】E21B7/28, E21B7/02, E21D3/00
【公开号】CN105026677
【申请号】CN201480011348
【发明人】弗雷德里克·约尔马维克
【申请人】阿特拉斯·科普柯凿岩设备有限公司
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2014年2月28日
【公告号】CA2898611A1, WO2014133445A2, WO2014133445A3