负载油缸虚拟样机的仿真方法、系统、设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机软件技术领域，特别涉及一种负载油缸虚拟样机的仿真方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

挖掘机作为一种应用广泛的工程机械，零部件多、运动方式灵活多变，须从整体系统评价其性能的优劣，而虚拟样机作为一种可以代替物理产品的计算机数字模型，可以用来对物理产品的全生命周期进行展示、分析和测试，因此，通过构建挖掘机各部件对应的虚拟样机，可以对挖掘机的整体外形、机械系统、液压系统、控制系统等进行多方面的性能评价。

其中，现有的对负载油缸虚拟样机中，直接利用液压油缸的模型块，建立液压主阀的负载。

但若使用现有的液压油缸仿真模型进行仿真时，一般需要设定行程范围，仿真运行中，不可避免的会经常达到油缸行程的极限位置，且在达到极限位置时，与液压油缸相关的动力学仿真模型会发生剧烈的振荡，该振荡会耗费大量的计算资源，存在仿真效率低的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种负载油缸虚拟样机的仿真方法、系统、设备及存储介质，可以解决现有技术中负载油缸虚拟样机仿真效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种负载油缸虚拟样机的仿真方法，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，该方法包括：分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息，第一参数信息包括：液压主阀进油口的液压流向和液压流量，第二参数信息包括：液压主阀回油口的液压流向和液压流量；根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，预设参数包括：液压主泵控制电流、液压主泵输出排量、发动机转速；根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载。

可选地，上述方法还包括：获取动作先导的参数信息，所述参数信息为手柄输出的液压压力或控制电流；根据动作先导的参数信息以及预设的动作编码，判断与力学接口连接的仿真油缸负载的运动方向；根据仿真油缸负载的运动方向，确定仿真油缸负载的类型，仿真油缸负载的类型包括负载和负载拖动。

可选地，上述仿真油缸负载的类型为负载或负载拖动时，根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载，包括：根据仿真油缸负载的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，增减仿真油缸负载或调整仿真油缸负载拖动强弱。

可选地，上述根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，包括：根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定液压主泵输出流量；根据液压主泵输出流量，计算获取负载油缸的仿真反馈压力。

可选地，上述根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载之后，还包括：根据调整后的与力学接口连接的所述仿真油缸负载，计算仿真油缸负载对液压系统的压力反馈参数；将压力反馈参数反馈给第一工作油口和第二工作油口。

第二方面，本申请实施例提供了一种负载油缸虚拟样机的仿真系统，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，系统包括：第一获取模块、第一确定模块及调整模块。

第一获取模块，用于分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息，第一参数信息包括：液压主阀进油口的液压流向和液压流量，第二参数信息包括：液压主阀回油口的液压流向和液压流量；第一确定模块，用于根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，预设参数包括：液压主泵控制电流、液压主泵输出排量、发动机转速；调整模块，用于根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载。

可选地，上述系统还包括：第二获取模块、判断模块和第二确定模块；第二获取模块，用于获取动作先导的参数信息，参数信息为手柄输出的液压压力或控制电流；判断模块，用于根据动作先导的参数信息以及预设的动作编码，判断与力学接口连接的仿真油缸负载的运动方向；第二确定模块，根据仿真油缸负载的运动方向，确定仿真油缸负载的类型，仿真油缸负载的类型包括负载和负载拖动。

可选地，仿真油缸负载的类型为负载或负载拖动时，上述调整模块，具体用于根据仿真油缸负载的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，增减仿真油缸负载或调整仿真油缸负载拖动强弱。

可选地，上述第一确定模块，具体用于根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定液压主泵输出流量；根据液压主泵输出流量，计算获取负载油缸的仿真反馈压力。

可选地，上述调整模块，还用于根据调整后的与力学接口连接的仿真油缸负载，计算仿真油缸负载对液压系统的压力反馈参数；将压力反馈参数反馈给第一工作油口和第二工作油口。

第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行上述第一方面的负载油缸虚拟样机的仿真方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如执行上述第一方面的负载油缸虚拟样机的仿真方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请实施例提供的负载油缸虚拟样机的仿真方法、系统、设备及存储介质中，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，该方法包括分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息；根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力；根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载，避免了油缸行程上的限制，即使行程仿真结果的误差不断累积，也不会达到负载油缸虚拟样机的极限位置，也不会发生虚拟碰撞，消除了原油缸仿真模型在行程仿真结果误差累积的不利影响，可以有效提高仿真效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的仿真系统的装置示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真系统的装置示意图；

图8为本申请实施例提供的一种设备结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

其中，在说明本申请所提供的负载油缸虚拟样机的仿真方法之前，需要说明的是，本申请中所指的负载油缸，其所在主体可以是挖掘机的液压主阀，在液压系统中，油缸是主阀的负载，所以称作负载油缸，在工程机械中，油缸的负载一般是运动机构，例如机械臂，所以油缸负载就是油缸所驱动的运动机构的统称，在后续的说明中，便不再赘述。

图1为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图。其中，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，需要说明的是，本申请中提及的第一工作油口、第二工作油口以及力学接口均是构建负载油缸虚拟样机过程中构建的虚拟油口、虚拟接口等。

该方法的执行主体可以是计算机、服务器、处理器等可以进行虚拟样机仿真的设备，如图1所示，该方法包括：

s101、分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息。

第一参数信息包括：液压主阀进油口的液压流向和液压流量，第二参数信息包括：液压主阀回油口的液压流向和液压流量。

其中，负载油缸虚拟样机中的第一工作油口和第二工作油口可以与液压主阀的液压接口连接，通过第一工作油口可以获取到液压主阀进油口的第一参数信息，通过第二工作油口可以获取到液压主阀回油口的第二参数信息，第一参数信息和第二参数信息可以为负载油缸虚拟样机仿真液压主阀与负载油缸之间的数据信息提供数据支撑。

此外，需要说明的是，根据实际的应用场景，上述第一参数信息和第二参数信息也可以包括其他类型的参数信息，本申请在此不做限定。

其中，液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息可以由用户根据实际的仿真需求进行设置，在此不具体限制。

s102、根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，预设参数包括：液压主泵控制电流、液压主泵输出排量、发动机转速。

其中，多个预设参数为待仿真液压系统中的相关参数，可以为实验采集到的参数，该预设参数可以通过导入的方式导入负载油缸虚拟样机，负载油缸虚拟样机根据该多个预设参数可以进行相应的配置，使得可以与所仿真的液压系统对应起来，仿真液压系统的真实工作环境，进而负载油缸虚拟样机通过第一工作油口所获取的第一参数信息、第二参数信息以及多个预设参数，可以确定该预设参数环境下负载油缸的仿真反馈压力。当然，本申请并不对预设参数所包括的内容进行限定，根据实际的应用场景，也可包括其他的参数。例如，待仿真液压系统中包括：第一液压主泵和第二液压主泵时，液压主泵控制电流对应可以包括第一液压主泵控制电流和第二液压主泵控制电流。

s103、根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载。

其中，预设的实验采集压力可以为待仿真液压系统中实验采集的液压主泵工作压力，该预设的试验采集压力可以通过导入的方式导入负载油缸虚拟样机中，进而通过将上述负载油缸的仿真反馈压力和该预设的实验采集压力进行对比，根据对比结果可以调整与力学接口连接的仿真油缸负载。

可选地，该仿真油缸负载可以通过液压可变阻尼元件实现，调节阻尼孔的大小，可以达到调整仿真油缸负载大小的效果，当然，该仿真油缸负载的实现方式根据实际的应用场景可自行选择。

综上所述，本申请所提供的负载油缸虚拟样机的仿真方法，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，该方法包括分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息；根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力；根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载，避免了油缸行程上的限制，即使行程仿真结果的误差不断累积，也不会达到负载油缸虚拟样机的极限位置，也不会发生虚拟碰撞，消除了原油缸仿真模型在行程仿真结果误差累积的不利影响，可以有效提高仿真效率。

图2为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图。可选地，如图2所示，上述方法还包括：

s201、获取动作先导的参数信息，参数信息为手柄输出的液压压力或控制电流。

动作先导可以为手柄到主阀的控制信号流，根据手柄的类型，可以有两种存在形式，分别是液压手柄输出的液压压力或者是电控手柄输出的控制电流，其中，液压压力的范围可以是0～40巴(bar)，控制电流的输出范围可以是200～700毫安(ma)。

s202、根据动作先导的参数信息以及预设的动作编码，判断与力学接口连接的仿真油缸负载的运动方向。

其中，根据动作先导的参数信息即可确定动作的有无以及动作的大小，可选地，可以将动作先导的参数信息与预设阈值进行比较来判断。例如，当液压手柄输出的液压压力大于预设阈值5bar时，即认为有该项动作，在预设的动作编码中即可标记为有该项动作，预设的动作编码即可进一步根据该参数信息确定与力学接口连接的仿真油缸负载的运动方向，该运动方向可以包括与油缸输出力的方向相同的方向、和与油缸输出力的方向相反的方向。

s203、根据仿真油缸负载的运动方向，确定仿真油缸负载的类型，仿真油缸负载的类型包括负载和负载拖动。

上述仿真油缸负载用于仿真液压油缸驱动的运动机构，例如机械臂等，仿真油缸负载类型与油缸负载类型对应，可以包括负载和负载拖动，每一类型对应相应的工况，负载对应负载工况，负载工况指负载的运动方向在负载受液压油缸驱动力方向的投影方向，与负载受液压油缸驱动力的方向相同，即负载向油缸输出力的方向运动；负载拖动对应负载拖动工况，即为与油缸输出力的方向相反，因此，根据仿真油缸负载的运动方向，即可判断仿真油缸负载的类型。

例如，举升油缸将负载举起，负载运动方向与油缸输出力方向，即负载受油缸力方向均相同，即对应负载工况；负载在负载重力与举升油缸力的联合作用下，做下落运动，负载运动方向与油缸输出力方向相反，即对应负载拖动工况。

可选地，上述仿真油缸负载的类型为负载或负载拖动时，根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载，包括：

根据仿真油缸负载的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，增减仿真油缸负载或调整仿真油缸负载拖动强弱。

其中，通过对仿真油缸负载的仿真反馈压力和预设的实验采集压力进行对比，根据压力差，当仿真油缸负载的仿真反馈压力大于预设的实验采集压力时，可以减小仿真油缸负载或增强仿真油缸负载拖动；当仿真油缸负载的仿真反馈压力小于预设的实验采集压力时，可以增大仿真油缸负载或减弱仿真油缸负载拖动，实现了对实验数据的仿真分析。

图3为本申请实施例提供的又一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图。可选地，如图3所示，上述根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，包括：

s301、根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定液压主泵输出流量。

s302、根据液压主泵输出流量，计算获取负载油缸的仿真反馈压力。

可选地，预设参数与第一参数信息和第二参数信息可以有一定的关系，其中，本申请在此以液压系统中液压泵、液压阀以及液压油缸为基础，说明上述预设参数、第一参数信息以及第二参数信息，可选地，预设参数，可以为液压泵到液压阀的信息流参数；第一参数信息和第二参数信息可以为液压阀到液压油缸的信息流参数。在仿真中，液压油信息流的走向可以大致描述为：液压流向和流量信息从液压泵到液压阀，再继续从液压阀到液压油缸，为正向控制流；对应的，在仿真过程中压力信息流向从液压油缸到液压阀，再继续从液压阀到液压泵，为反向反馈流。预设参数和第一参数以及第二参数均为上述信息流中参数信息，遵循液压系统信息流的控制反馈计算规则，也即根据第一参数信息和第二参数信息可以确定对应的预设参数。

可选地，预设参数为待仿真液压系统中的相关参数，可以包括液压主泵控制电流、液压主泵输出排量及发动机转速，液压主泵输出排量可以通过液压主泵控制电流获取到，通过液压主泵输出排量和发动机转速可以获取到相应的液压主泵输出流量，根据液压主泵输出流量可以确定负载油缸的仿真反馈压力，根据该预设参数可以全程复现系统作业工况，避免数字双胞胎仿真运行的卡滞现象，解决了仿真误差累积对仿真运行的不利影响。

图4为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真方法的流程示意图。可选地，如图4所示，上述根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载之后，还包括：

s401、根据调整后的与力学接口连接的仿真油缸负载，计算仿真油缸负载对液压系统的压力反馈参数。

s402、将压力反馈参数反馈给第一工作油口和第二工作油口。

其中，油缸负载的大小与液压系统中的液压压力大小具有一定的关系，例如，油缸负载如果增大，对于液压系统来说，就需要用更大的液压压力驱动油缸。

可选地，该仿真油缸负载为液压可变阻尼元件时，当根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，需要增加仿真油缸负载时，则可通过减小阻尼孔的大小，达到仿真油缸负载增大的等效效果，进而可以根据调整后的仿真油缸负载，计算压力反馈参数表现为对应液压油路的液压压力增大；可选地，可以将该压力反馈参数反馈给第一工作油口和第二工作油口，第一工作油口和第二工作油口则可以根据所接收的压力反馈参数进行相应参数的调节。

图5为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的结构示意图。可选地，本申请中的负载油缸虚拟样机可以基于双流向仿真架构实现，可以自动判断液压系统流量，按照各模块实现的功能划分，如图5所示，该负载虚拟样机可以由如下单元组成：油液流向判断单元110、流量计算单元120及压力计算单元130，其中，油液流向判断单元110可以为单向阀，可以判断油液的流向，流量计算单元120和压力计算单元130，可以根据液压油缸的比例参数建立，即可以根据液压油缸的比例参数，计算流量比例和压力比例、建立相应的流量计算单元120和压力计算单元130。

其中，液压油缸的比例参数可以为液压油缸中活塞在无杆腔的表面积与活塞无杆腔面积和活塞杆的截面积的差值的比值，即无杆腔与有杆腔的流量比例，也可称为液压油缸的两个工作油口之间的流量比例。

以举升油缸为例，认为第一工作油口101对应液压油缸的无杆腔，第二工作油口102对应液压油缸的有杆腔，以第一工作油口101的接口为例进行说明，那么液压油从第一工作油口101进入，依次经油液流向判断单元110、流量计算单元120及压力计算单元130，从第二工作油口102流出，对应负载被举升(可以对应动臂抬起)，该过程中，液压油从第一工作油口101进入，经油液流向判断单元110即可判断液压油的流向，经流量计算单元120可以确定液压油缸的第一工作油口101的输入流量、液压油缸的第二工作油口102的输出流量以及负载被举升时，举升油缸的有杆腔对应的空载压力，再经压力计算单元130可以确定有杆腔压力转化为对应的无杆腔压力，需要说明的是以上均为理想空载。

此外，需要说明的是，本申请并不限定负载油缸虚拟样机的仿真方法的仿真平台，该仿真平台可以是工程系统仿真的高级建模环境amesim(advancedmodelingenvironmentforperformingsimulationofengineeringsystems)，也可以是其他建模系统，根据实际的应用场景可以选择相应的仿真平台。

图6为本申请实施例提供的一种负载油缸虚拟样机的仿真系统的装置示意图。其中，负载油缸虚拟样机包括第一工作油口、第二工作油口以及力学接口，该系统基本原理及产生的技术效果与前述对应的方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考方法实施例中的相应内容。如图6所示，该系统包括：第一获取模块210、第一确定模块220及调整模块230。

第一获取模块210，用于分别获取第一工作油口、第二工作油口输入的液压主阀进油口的第一参数信息、液压主阀回油口的第二参数信息，第一参数信息包括：液压主阀进油口的液压流向和液压流量，第二参数信息包括：液压主阀回油口的液压流向和液压流量；第一确定模块220，用于根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定负载油缸的仿真反馈压力，预设参数包括：液压主泵控制电流、液压主泵输出排量、发动机转速；调整模块230，用于根据负载油缸的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，调整与力学接口连接的仿真油缸负载。

图7为本申请实施例提供的另一种负载油缸虚拟样机的仿真系统的装置示意图。可选地，如图7所示，上述系统还包括：第二获取模块240、判断模块250和第二确定模块260。

第二获取模块240，用于获取动作先导的参数信息，参数信息为手柄输出的液压压力或控制电流；判断模块250，用于根据动作先导的参数信息以及预设的动作编码，判断与力学接口连接的仿真油缸负载的运动方向；第二确定模块260，根据仿真油缸负载的运动方向，确定仿真油缸负载的类型，仿真油缸负载的类型包括负载和负载拖动。

可选地，仿真油缸负载的类型为负载或负载拖动时，上述调整模块230，具体用于根据仿真油缸负载的仿真反馈压力和预设的实验采集压力，增减仿真油缸负载或调整仿真油缸负载拖动强弱。

可选地，上述第一确定模块220，具体用于根据第一参数信息、第二参数信息及多个预设参数，确定液压主泵输出流量；根据液压主泵输出流量，计算获取负载油缸的仿真反馈压力。

可选地，上述调整模块230，还用于根据调整后的与力学接口连接的仿真油缸负载，计算仿真油缸负载对液压系统的压力反馈参数；将压力反馈参数反馈给第一工作油口和第二工作油口。

上述系统用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。

图8为本申请实施例提供的一种设备结构示意图。如图8所示，该设备可以包括：处理器310、存储介质320和总线330，存储介质320存储有处理器310可执行的机器可读指令，当设备运行时，处理器310与存储介质320之间通过总线330通信，处理器310执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。