本发明涉及一种运动引导装置和具备该运动引导装置的致动器，具体而言涉及一种能够使移动体在规定的位置处实现折线运动的运动引导装置和具备该运动引导装置的致动器。
背景技术：
现有的曲线运动引导装置只能够进行曲线运动，在使用的灵活性上具有局限性，无法实现自由的布局。
另外，现有的直线运动引导装置只能够进行直线运动，无法实现方向的改变，在使用的灵活性上具有局限性，无法实现自由的布局。
进而，现有的通过将曲线运动引导装置和直线运动引导装置结合而成的直曲运动引导装置受到曲线部的曲率半径等的限制，因而在使用的灵活性上也具有局限性，无法完全地实现自由的布局。
专利文献1：JP实开平07-029325号公报
技术实现要素：
本发明正是为了解决上述缺陷而提出的，其目的在于提供一种能够使移动体在规定的位置处实现折线运动、从而能够完全地实现自由的布局的运动引导装置和具备该运动引导装置的致动器。
为了实现上述目的，本发明提供一种运动引导装置，具备：支承体，其截面呈U字形，沿着长度方向在内表面侧形成有滚动体滚动槽；移动体，其包括移动体主体和盖体，所述移动体主体形成有与所述滚动体滚动槽对应的负荷滚动体滚动槽，且形成有与所述负荷滚动体滚动槽对应的无负荷滚动体滚动路，所述盖体设置有滚动体方向转换路，该滚动体方向转换路将所述无负荷滚动体滚动路与由所述滚动体滚动槽和所述负荷滚动体滚动槽形成的负荷滚动体滚动路连接；多个滚动体，其在包括所述负荷滚动体滚动路、所述滚动体方向转换路以及所述无负荷滚动体滚动路的无限循环路中滚动，所述支承体是两个方向交叉的支承体，所述移动体沿着所述支承体移动且包括相互对置的第一侧面与第二侧面和相互对置的第三侧面与第四侧面，在交叉的支承体的一方中，形成于所述移动体的所述第一侧面与第二侧面的所述负荷滚动体滚动槽与该支承体的所述滚动体滚动槽构成所述负荷滚动体滚动路，在交叉的支承体的另一方中，形成于所述移动体的所述第三侧面与第四侧面的所述负荷滚动体滚动槽与该支承体的所述滚动体滚动槽构成所述负荷滚动体滚动路，形成有在所述移动体从所述交叉的支承体的一方向另一方进行方向转换时用于支承所述移动体的支承机构。
另外，为了实现上述目的，本发明还提供一种致动器，具备：上述的运动引导装置；驱动装置，其使所述运动引导装置的所述移动体沿着所述支承体移动，并且具有齿轮、驱动电机和齿条，所述齿轮设置于所述移动体，所述驱动电机驱动所述齿轮，所述齿条设置于所述支承体并与所述齿轮啮合。
发明效果
根据本发明的运动引导装置，由于所述支承体是两个方向交叉的支承体，所述移动体沿着所述支承体移动且包括相互对置的第一侧面与第二侧面和相互对置的第三侧面与第四侧面，在交叉的支承体的一方中，形成于所述移动体的所述第一侧面与第二侧面的所述负荷滚动体滚动槽与该支承体的所述滚动体滚动槽构成所述负荷滚动体滚动路，在交叉的支承体的另一方中，形成于所述移动体的所述第三侧面与第四侧面的所述负荷滚动体滚动槽与该支承体的所述滚动体滚动槽构成所述负荷滚动体滚动路，形成有在所述移动体从所述交叉的支承体的一方向另一方进行方向转换时用于支承所述移动体的支承机构，因此能够使移动体在规定的位置处实现折线运动、能够按照使用者设计的运动方向进行折线运动，从而能够完全地实现自由的布局。
另外，根据本发明的致动器，由于其具有上述的运动引导装置，因此能够使移动体在规定的位置处实现折线运动、能够按照使用者设计的运动方向进行折线运动，从而能够完全地实现自由的布局。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式的运动引导装置的立体图。
图2是本发明的第一实施方式的运动引导装置中的移动体的分解立体图。
图3是说明用于支承图2所示的移动体的支承机构的立体图。
图4是沿着图1中的A-A线将运动引导装置切断后得到的局部剖切立体图。
图5是本发明的第二实施方式的运动引导装置的分解立体图。
图6是本发明的第二实施方式的运动引导装置中的移动体的分解立体图。
图7(a)是本发明的第三实施方式的运动引导装置的立体图。
图7(b)是本发明的第三实施方式的运动引导装置的俯视图。
图8是具备本发明的第一实施方式的运动引导装置的第一实施方式的致动器的立体图。
图9是从图8的箭头C1方向观察图8所示的致动器而得到的俯视图。
图10是从图8的箭头C2方向观察图8所示的致动器而得到的侧视图。
图11是从图8的箭头C3方向观察图8所示的致动器而得到的侧视图。
图12是具备本发明的第一实施方式的运动引导装置的第二实施方式的致动器的立体图。
图13是具备本发明的第一实施方式的运动引导装置的第三实施方式的致动器的立体图。
符号说明
1导轨(运动引导装置)、2轨道(支承体)、2A轨道的一方、2B轨道的另一方、2a上侧的滚珠滚动槽、2b下侧的滚珠滚动槽、2c滚珠滚动槽、2d转弯轨道、2e引导槽、2f底面、3移动块(移动体)、3a滑块(移动体主体)、3a1上侧的负荷滚珠滚动槽、3a3下侧的负荷滚珠滚动槽、3a5，3a7负荷滚珠滚动槽、3a2上侧的无负荷滚珠滚动路、3a4下侧的无负荷滚珠滚动路、3a6，3a8无负荷滚珠滚动路、3b1上侧的端盖板、3b2下侧的端盖板、3b3端盖板(盖体)、4负荷滚珠滚动路、5内周方向转换路形成构件、6滚珠保持器、7螺纹件、8钢珠滚轮(支承机构)、9底面、10导向板、m1第一侧面、m2第二侧面、m3第三侧面、m4第四侧面、B滚珠(滚动体)、11驱动装置、11a，11a1，11a2齿轮、11b，11b1，11b2电机、11c1，11c2直线形齿条、11c3弧线形齿条、12电机支架、21致动器。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各部分结构和功能进行详细的说明。另外，在以下的说明中，对于相同或相应的构件或结构标注相同的符号而省略重复的说明。
图1至图4是用于说明作为本发明的第一实施方式的运动引导装置的导轨1的图。
如图1所示，在第一实施方式中，导轨1具备轨道2和移动块3，该轨道2是两个方向正交的直角轨道，且截面呈U字形，沿着长度方向在内表面的两侧分别形成有上侧的滚珠滚动槽2a和下侧的滚珠滚动槽2b。
如图2和图4所示，该移动块3包括滑块3a，该滑块3a形成有与上侧的滚珠滚动槽2a对应的上侧的负荷滚珠滚动槽3a1和与下侧的滚珠滚动槽2b对应的下侧的负荷滚珠滚动槽3a3，且形成有与上侧的负荷滚珠滚动槽3a1平行的上侧的无负荷滚珠滚动路3a2和与下侧的负荷滚珠滚动槽3a3平行的下侧的无负荷滚珠滚动路3a4。
更具体地说，如图1和图4所示，该移动块3沿着轨道2移动且包括相互对置的第一侧面m1与第二侧面m2(即，第一侧面m1与第二侧面m2是相对的)和相互对置的第三侧面m3与第四侧面m4(即，第三侧面m3与第四侧面m4是相对的)，在直角的轨道2的一方2A中，仅仅形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的上侧的负荷滚珠滚动槽3a1与该轨道2的上侧的滚珠滚动槽2a构成负荷滚珠滚动路4，在直角的轨道2的另一方2B中，仅仅形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的下侧的负荷滚珠滚动槽3a3与该轨道2的下侧的滚珠滚动槽2b构成负荷滚珠滚动路4。
进而，如图4所示，上侧的无负荷滚珠滚动路3a2以及由上侧的滚珠滚动槽2a和上侧的负荷滚珠滚动槽3a1形成的负荷滚珠滚动路4构成供滚珠B进行无限循环的无限循环路，另外，下侧的无负荷滚珠滚动路3a4以及由下侧的滚珠滚动槽2b和下侧的负荷滚珠滚动槽3a3形成的负荷滚珠滚动路4构成供滚珠B进行无限循环的无限循环路。
更具体地说，如图2所示，上侧的端盖板3b1设置有上侧的外周方向转换路形成部(未图示)，下侧的端盖板3b2设置有下侧的外周方向转换路形成部(未图示)，上侧的外周方向转换路形成部与设置于滑块3a上的内周方向转换路形成构件5构成上侧的滚珠方向转换路，下侧的外周方向转换路形成部与设置于滑块3a上的内周方向转换路形成构件5构成下侧的滚珠方向转换路，进而，上侧的滚珠方向转换路将上侧的无负荷滚珠滚动路3a2与由上侧的滚珠滚动槽2a和上侧的负荷滚珠滚动槽3a1形成的负荷滚珠滚动路4连接，并且，下侧的滚珠方向转换路将下侧的无负荷滚珠滚动路3a4与由下侧的滚珠滚动槽2b和下侧的负荷滚珠滚动槽3a3形成的负荷滚珠滚动路4连接。由此，当移动块3在直角的轨道2的一方2A上时，多个滚珠B在由负荷滚珠滚动路4、上侧的滚珠方向转换路以及上侧的无负荷滚珠滚动路3a2构成的无限循环路中滚动，当移动块3在直角的轨道2的另一方2B上时，多个滚珠B在由负荷滚珠滚动路4、下侧的滚珠方向转换路以及下侧的无负荷滚珠滚动路3a4构成的无限循环路中滚动。
由以上可知，在本发明的第一实施方式的导轨1中，形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的上侧的负荷滚珠滚动槽3a1与形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的下侧的负荷滚珠滚动槽3a3在移动块3的厚度方向上分别位于相互平行的两个平面内。
另外，如图2和图4所示，上述的上侧的端盖板3b1和下侧的端盖板3b2分别通过在其上设置的贯通孔、在滑块3a上设置的螺纹孔以及螺纹件7而固定于滑块3a上。
还有，如图2～4所示，在由上侧的滚珠滚动槽2a和上侧的负荷滚珠滚动槽3a1形成的负荷滚珠滚动路4以及由下侧的滚珠滚动槽2b和下侧的负荷滚珠滚动槽3a3形成的负荷滚珠滚动路4中滚动的滚珠B分别由设置于滑块3a上的滚珠保持器6保持以防止脱落。
另外，如图3所示，在移动块3的底面9形成有在移动块3从直角的轨道2的一方2A向另一方2B进行方向转换时用于支承移动块3的例如钢珠滚轮8。更具体地说，移动块3在直角的轨道2的一方2A以及另一方2B上移动时，设置于底面9上的钢珠滚轮8不与轨道2的底面2f接触，但是当移动块3从直角的轨道2的一方2A向另一方2B进行方向转换时，作为轨道2的直角交叉部的转弯轨道2d(参照图1)通过设置为比轨道2的一方2A的底面2f以及轨道2的另一方2B的底面2f高而与上述钢珠滚轮8进行接触以对移动块3进行支承，从而确保移动块3能够稳定地进行直角方向转换运动。
进而，如图1所示，优选在转弯轨道2d设置有对钢珠滚轮8进行引导的引导槽2e，由此能够进一步确保移动块3稳定地进行直角方向转换运动。
以上，通过图1～4所示的第一实施方式说明了本发明的导轨1的具体结构。
如以上的说明可知，为了实现提供一种能够使移动块3在规定的位置处实现折线运动的导轨1的发明目的，本发明第一方式提供一种导轨1，具备：轨道2，其截面呈U字形，沿着长度方向在内表面侧形成有滚珠滚动槽2a～2b；移动块3，其包括滑块3a和端盖板3b1～3b2，滑块3a形成有与滚珠滚动槽2a～2b对应的负荷滚珠滚动槽3a1、3a3，且形成有与负荷滚珠滚动槽3a1、3a3对应的无负荷滚珠滚动路3a2、3a4，端盖板3b1～3b2设置有滚珠方向转换路，该滚珠方向转换路将无负荷滚珠滚动路3a2、3a4与由滚珠滚动槽2a～2b和负荷滚珠滚动槽3a1、3a3形成的负荷滚珠滚动路4连接；多个滚珠B，其在包括负荷滚珠滚动路、滚珠方向转换路以及无负荷滚珠滚动路3a2、3a4的无限循环路中滚动，轨道2是两个方向交叉的轨道2，移动块3沿着轨道2移动且包括相互对置的第一侧面m1与第二侧面m2和相互对置的第三侧面m3与第四侧面m4，在交叉的轨道2的一方2A中，形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的上侧的负荷滚珠滚动槽3a1与该轨道2的上侧的滚珠滚动槽2a构成负荷滚珠滚动路，在交叉的轨道2的另一方2B中，形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的下侧的负荷滚珠滚动槽3a3与该轨道2的下侧的滚珠滚动槽2b构成负荷滚珠滚动路，形成有在移动块3从交叉的轨道2的一方2A向另一方2B进行方向转换时用于支承移动块3的钢珠滚轮8。
根据本发明的第一方式，导轨1能够使移动块3在规定的位置处实现折线运动，从而能够完全地实现自由的布局。
第二方式在上述第一方式的基础上，轨道2是两个方向正交的直角轨道。
根据本发明的第二方式，导轨1能够使移动块3在规定的位置处实现直角转弯，从而能够完全地实现自由的布局。
第三方式在上述第一或第二方式的基础上，形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的上侧的负荷滚珠滚动槽3a1与形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的下侧的负荷滚珠滚动槽3a3在移动块3的厚度方向上分别位于相互平行的两个平面内。
根据本发明的第三方式，能够提供厚度大的移动块3来灵活地应对使用者的需求。
第五方式在上述第一或第二方式的基础上，在移动块3的底面9形成有钢珠滚轮8。
根据本发明的第五方式，当移动块3例如从轨道2的一方2A向轨道2的另一方2B进行方向转换时，能够确保移动块3稳定地进行折线运动。
接着，参照图5和图6来说明作为本发明的第二实施方式的运动引导装置的导轨1。
第二实施方式的导轨1相对于第一实施方式的导轨1的主要区别在于设置于移动块3上的负荷滚珠滚动槽以及无负荷滚珠滚动路的设置方式。
具体来说，如图5和图6所示，在本发明的第二实施方式的导轨1中，形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的负荷滚珠滚动槽3a5与形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的负荷滚珠滚动槽3a7在移动块3的厚度方向上位于同一平面内。
另外，如图5和图6所示，在移动块3的形成有无负荷滚珠滚动路3a6和3a8的两个对角部分别设置有一个端盖板3b3，进而，在移动块3的未形成有无负荷滚珠滚动路3a6和3a8的两个对角部分别设置有一个导向板10，该导向板10用于使滚珠B在负荷滚珠滚动槽3a5和3a7中更顺畅地滚动。
再有，由于负荷滚珠滚动槽3a5与负荷滚珠滚动槽3a7在移动块3的厚度方向上分别位于同一平面内，因而，如图5所示，导轨1沿着长度方向在内表面的两侧分别仅形成有一条滚珠滚动槽2c。
更详细地说，如图5和图6所示，移动块3沿着轨道2移动且包括相互对置的第一侧面m1与第二侧面m2和相互对置的第三侧面m3与第四侧面m4，在直角的轨道2的一方2A中，仅仅形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的负荷滚珠滚动槽3a5与轨道2的滚珠滚动槽2c构成负荷滚珠滚动路4，另外，在直角的轨道2的另一方2B中，仅仅形成于轨道2的第三侧面m3与第四侧面m4的负荷滚珠滚动槽3a7与轨道2的滚珠滚动槽2c构成负荷滚珠滚动路4。
需要说明的是，如图5所示，负荷滚珠滚动路、无负荷滚珠滚动路3a6以及形成于端盖板3b3上的滚珠方向转换路构成滚珠B的无限循环路，另外，负荷滚珠滚动路、无负荷滚珠滚动路3a8以及形成于端盖板3b3上的滚珠方向转换路构成滚珠B的无限循环路。
另外，在第二实施方式的导轨1中，关于其他构件和结构，与上述的第一实施方式的导轨1相同，因而省略重复的说明。
以上，通过图5～6所示的第二实施方式说明了本发明的导轨1的具体结构。
如以上的说明可知，为了实现提供一种能够使移动块3在规定的位置处实现折线运动的导轨1的发明目的，第四方式在上述第一或第二方式的基础上，形成于移动块3的第一侧面m1与第二侧面m2的负荷滚珠滚动槽3a5与形成于移动块3的第三侧面m3与第四侧面m4的负荷滚珠滚动槽3a7在移动块3的厚度方向上位于同一平面内。
根据本发明的第四方式，能够提供厚度小的移动块3来灵活地应对使用者的需求。
进而，图7是用于说明作为本发明的第三实施方式的运动引导装置的导轨1的图，其中，图7(a)是导轨1的立体图，图7(b)是导轨1的俯视图。
该第三实施方式的导轨1相对于第一实施方式和第二实施方式的导轨1的主要区别在于轨道2的一方2A与轨道2的另一方2B交叉的角度并不是直角而是非直角。在图7(a)和图7(b)中示出了交叉角度为60度的轨道2。
相应地，第三实施方式的导轨1中的移动块3不同于第一实施方式和第二实施方式的导轨1中的俯视时呈正方形的移动块3，而是俯视时呈菱形且对角分别是60度和120度的移动块。
另外，该第三实施方式的导轨1中的移动块3既可以是第一实施方式的导轨1中的形成于移动块的第一侧面与第二侧面的负荷滚珠滚动槽与形成于移动块的第三侧面与第四侧面的负荷滚珠滚动槽在移动块的厚度方向上分别位于相互平行的两个平面内的移动块(参照图7(a))，也可以是第二实施方式的导轨1中的形成于移动块的第一侧面与第二侧面的负荷滚珠滚动槽与形成于移动块的第三侧面与第四侧面的负荷滚珠滚动槽在移动块的厚度方向上位于同一平面内的移动块。
另外，在第三实施方式的导轨1中，关于其他构件和结构，与上述的第一实施方式或第二实施方式的导轨1相同，因而省略重复的说明。
还有，在上述第一实施方式至第三实施方式的导轨1中，由于当移动块3在轨道2中进行方向转换、例如从轨道2的一方2A向轨道2的另一方2B进行方向转换时，滚珠B最先与轨道2的另一方2B进行接触，因此，移动块3的形成有负荷滚珠滚动槽的部分(在放入了滚珠B后，直至滚珠B的最外侧)的宽度比移动块3的未形成有负荷滚珠滚动槽的部分的宽度大。
需要说明的是，在本发明的导轨1中，除了上述的第一实施方式至第三实施方式以外，还能够进行如下的变形或变更。
在上述第一实施方式至第三实施方式的导轨1中，列举了轨道2的一方2A和轨道2的另一方2B的交叉角度为直角和锐角的例子，但是，上述的交叉角度显然也可以为钝角。
另外，在上述第一实施方式至第三实施方式的导轨1中，轨道2的一方2A和轨道2的另一方2B各自具有均匀的宽度，并且，轨道2的一方2A的宽度和轨道2的另一方2B的宽度相同，但是，导轨1显然也可以是轨道2的一方2A和轨道2的另一方2B各自具有均匀的宽度，并且，轨道2的一方2A的宽度和轨道2的另一方2B的宽度不相同的结构。此时，对应于该轨道2的结构，移动块3成为在俯视时具有与上述的不同宽度分别相等的相邻两边的平行四边形。
再有，在上述第一实施方式至第三实施方式的导轨1中，钢珠滚轮8形成于移动块3的底面9上，但是，钢珠滚轮8的设置位置显然并不限定于移动块3的底面9，例如也可以设置在轨道2的转弯轨道2d等上。实际上，可以在移动块3和轨道2中的至少一方设置钢珠滚轮8，另外，还可以在移动块3和轨道2之外的构件上设置钢珠滚轮8。
接着，参照图8～图11来说明具备本发明的第一实施方式的导轨1的第一实施方式的致动器21。
如图8所示，第一实施方式的致动器21具备第一实施方式的导轨1和驱动装置11，通过该驱动装置11使第一实施方式的导轨1的移动块3沿着轨道2移动。
进而，如图8所示，驱动装置11具有齿轮11a1、11a2(参照图10和图11)、驱动电机11b1、11b2和直线形齿条11c1、11c2，齿轮11a1、11a2分别固定于驱动电机11b1、11b2的旋转轴上，从而能够随着驱动电机11b1、11b2的旋转轴旋转而旋转，另外，驱动电机11b1、11b2通过电机支架12和螺栓等公知的构件而设置于移动块3的上表面上，从而齿轮11a1、11a2被设置于移动块3的上表面上，进而，直线形齿条11c1通过螺栓等公知的构件而设置于直角的轨道2的一方2A的外侧的上表面上，直线形齿条11c2通过螺栓等公知的构件而设置于直角的轨道2的另一方2B的外侧的上表面上，并且，直线形齿条11c1与齿轮11a1啮合，直线形齿条11c2与齿轮11a2啮合。
以下，参照图8～图11说明利用驱动装置11来驱动移动块3沿着轨道2移动的具体情况，其中，图9～图11分别示出了移动块3进行方向转换时的致动器21的俯视图和侧视图。
当移动块3位于直角的轨道2的一方2A时，驱动电机11b2不工作，相对于此，驱动电机11b1工作而使其旋转轴旋转，从而使与直线形齿条11c1啮合的齿轮11a1进行旋转，由此驱动装置11使移动块3沿着直角的轨道2的一方2A移动。
进而，当移动块3移动到作为轨道2的直角交叉部的转弯轨道2d(参照图1)而从直角的轨道2的一方2A向另一方2B进行方向转换时，驱动电机11b1停止工作，相对于此，驱动电机11b2开始工作而使其旋转轴旋转，从而使与直线形齿条11c2啮合的齿轮11a2进行旋转，由此驱动装置11使移动块3沿着直角的轨道2的另一方2B移动。
接着，参照图12来说明具备本发明的第一实施方式的导轨1的第二实施方式的致动器21。
如图12所示，第二实施方式的致动器21具备第一实施方式的导轨1和驱动装置11，通过该驱动装置11使第一实施方式的导轨1的移动块3沿着轨道2移动。
进而，如图12所示，驱动装置11具有齿轮11a、驱动电机11b和直线形齿条11c1、11c2、弧线形齿条11c3，齿轮11a固定于驱动电机11b的旋转轴上，从而能够随着驱动电机11b的旋转轴旋转而旋转，另外，驱动电机11b通过电机支架12和螺栓等公知的构件而设置于移动块3的上表面上，从而齿轮11a被设置于移动块3的上表面上，进而，直线形齿条11c1通过螺栓等公知的构件设置于直角的轨道2的一方2A的外侧的上表面上，直线形齿条11c2通过螺栓等公知的构件设置于直角的轨道2的另一方2B的外侧的上表面上，弧线形齿条11c3通过螺栓等公知的构件设置于直角的轨道2的一方2A和直角的轨道2的另一方2B的外侧的上表面上，直线形齿条11c1和直线形齿条11c2由弧线形齿条11c3连结，并且，直线形齿条11c1、11c2和弧线形齿条11c3能够与齿轮11a啮合。
以下，参照图12说明利用驱动装置11来驱动移动块3沿着轨道2移动的具体情况。
当移动块3位于直角的轨道2的一方2A时，驱动电机11b工作而使其旋转轴旋转，从而使与直线形齿条11c1啮合的齿轮11a进行旋转，由此驱动装置11使移动块3沿着直角的轨道2的一方2A移动。
进而，当移动块3移动到作为轨道2的直角交叉部的转弯轨道2d(参照图1)而从直角的轨道2的一方2A向另一方2B进行方向转换时，驱动电机11b继续工作而使其旋转轴旋转，从而使齿轮11a继续旋转，此时，齿轮11a从与直线形齿条11c1啮合的状态转变为与弧线形齿条11c3啮合的状态，进而，从与弧线形齿条11c3啮合的状态转变为与直线形齿条11c2啮合的状态，由此驱动装置11使移动块3沿着直角的轨道2的另一方2B移动。
也就是说，在第二实施方式的致动器21中，驱动电机11b始终工作而使齿轮11a旋转，并且，齿轮11a依次与直线形齿条11c1、弧线形齿条11c3、直线形齿条11c2啮合，由此实现移动块3从直角的轨道2的一方2A向另一方2B的方向转换。
接着，图13是具备本发明的第一实施方式的导轨1的第三实施方式的致动器21的立体图。
该第三实施方式的致动器21相对于第二实施方式的致动器21的不同点仅在于，在第二实施方式的致动器21中，直线形齿条11c1设置于直角的轨道2的一方2A的外侧的上表面上，直线形齿条11c2设置于直角的轨道2的另一方2B的外侧的上表面上，弧线形齿条11c3设置于直角的轨道2的一方2A和直角的轨道2的另一方2B的外侧的上表面上，相对于此，在第三实施方式的致动器21中，直线形齿条11c1设置于直角的轨道2的一方2A的内侧的上表面上，直线形齿条11c2设置于直角的轨道2的另一方2B的内侧的上表面上，弧线形齿条11c3设置于直角的轨道2的一方2A和直角的轨道2的另一方2B的内侧的上表面上。
关于其他构件和结构以及移动块3的具体移动情况，第三实施方式的致动器21与第二实施方式的致动器21相同，因此省略详细的说明。
以上，通过图8～图13说明了具备本发明的第一实施方式的导轨1的第一实施方式至第三实施方式的致动器21的具体结构。
如以上的说明可知，为了实现提供一种能够使移动块3在规定的位置处实现折线运动的致动器21的发明目的，第六方式提供一种致动器21，具备：第一实施方式的导轨1；驱动装置11，其使导轨1的移动块3沿着轨道2移动，并且具有齿轮11a、11a1、11a2、驱动电机11b、11b1、11b2和齿条11c1、11c2、11c3，齿轮11a、11a1、11a2设置于移动块3，驱动电机11b、11b1、11b2驱动齿轮11a、11a1、11a2，齿条11c1、11c2、11c3设置于轨道2并与齿轮11a、11a1、11a2啮合。
根据本发明的第六方式，导轨1能够使移动块3在规定的位置处实现折线运动，从而能够完全地实现自由的布局。
需要说明的是，在上述的关于本发明的致动器21的说明中，仅仅以具备本发明的第一实施方式的导轨1的致动器为例进行了说明，但是，本发明的致动器21当然也能够具备本发明的第二实施方式和第三实施方式的导轨1。另外，在上述的关于本发明的致动器21的说明中，例示了齿条设置于轨道2的上表面并且齿轮设置于移动块3的上表面的例子，但是，齿条和齿轮的设置位置并不限定于此，例如齿条也可以设置于轨道2的设置有滚珠滚动槽2a、2b的内表面上，此时，齿轮以对应于齿条的设置位置的方式设置于移动块3上的适当位置即可。
再有，在上述的关于本发明的致动器21的说明中，例示了齿轮为1个和2个的例子，但是，齿轮的个数并不限定为1个和2个，显然也可以是3个以上。
如上所述，本发明参照附图对优选的实施方式进行了充分记载，但对于本领域技术人员来说能够了解各种变形或变更，这些变形或变更只要没有脱离本发明的技术方案限定的范围，均应被涵盖于其中。