1.一种摆线针轮减速器，其特征在于，包括：输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿。
2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构，所述针齿轴通过固定件固定在针齿壳上，所述摆线轮与所述针齿滚动传动。
3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮，所述第一摆线轮与第二摆线轮通过固定件固定在一起，所述针齿组包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一针齿组、及与所述第二摆线轮相应设置的第二针齿组，所述第一摆线轮与所述第一针齿组啮合，所述第二摆线轮与所述第二针齿组啮合。
4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一针齿组与第二针齿组并列设置，所述针齿轴包括：设于端部的第一固定部、第二固定部、及设于所述第一针齿组与第二针齿组之间的第三固定部，固定件分别通过第一固定部、第二固定部、第三固定部将所述针齿轴固定在所述针齿壳上。
5.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心轮设置在所述摆线轮的内腔中，所述偏心轮包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一偏心轮组、及与所述第二摆线轮相应设在第二偏心轮组，所述第一偏心轮组设置在第一摆线轮内腔中，所述第二偏心轮组设置在所述第二摆线轮内腔中，所述第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述针齿为滚针轴承式针齿。
7.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述针齿为滚柱轴承式针齿。
8.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述输入部分包括：输入轴、设置在所述输入轴上的输入齿轮、及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮组。
9.根据权利要求8所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述行星齿轮组包括：太阳齿轮及与其啮合的三个行星齿轮，所述偏心轮与所述行星齿轮同轴设置。