技术特征：
技术总结
自作用、自适应轮式管道机器人，包括1台电动机、1个骨架、3根拉簧、1根蜗杆和6套驱动机构；骨架由前、后六边形框架，前、后轴承座及前、中、后连接杆组成；前、后六边形框架通过中间连接杆构成一个六棱柱架，其前后两端分别通过前、后连接杆与前、后轴承座相连；蜗杆通过轴承支撑在前、后轴承座上，其一端与电动机连接；前、后六边形框架各自由6段固定心轴连接而成，在其间隔、均匀分布的3段心轴上分别空套着蜗轮、主动带轮和摆杆，主动带轮与蜗轮固结而同步旋转；摆杆的另一端固结一销轴，销轴上空套着从动带轮和滚轮，从动带轮与滚轮固结；主、从动带轮上套有一同步齿形带；前、后销轴之间系有一拉簧；所述蜗杆同时与6个蜗轮啮合。
技术研发人员：陈德生;周慧祥
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.06.10
技术公布日：2017.08.22