技术特征：
技术总结
本发明提供一种传动比周期性变化的少齿差行星齿轮传动装置，包括中心轴、内齿轮、左行星轮、右行星轮、左端盘和右端盘，所述左行星轮、右行星轮偏心地套设在中心轴上，并分别与内齿轮啮合，所述左端盘和右端盘可转动安装在中心轴上，所述左行星轮与左端盘之间以及右行星轮与右端盘之间设置有用于约束左行星轮和右行星轮运动轨迹的约束机构。本发明可以实现传动比的周期性变化；传动比变化形式和范围易于实现，设计灵活；零部件少，结构简单紧凑，便于加工装配。
技术研发人员：刘景亚;刘向东;彭晓华;张燕彤;任鲲先
受保护的技术使用者：中冶赛迪技术研究中心有限公司
技术研发日：2017.07.13
技术公布日：2017.10.03