1.一种四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：包括动力与控制系统、基座、转台、横移轨道、辊道传送带和就位液压伸缩杆、铰链机构、支撑铰臂、作业液压伸缩杆、伸缩式投放臂；所述横移轨道为两条平滑设置的滑轨；基座设置在横移轨道上，并与横移轨道构成滑动驱动限位配合；所述转台设置在基座上，并与基座构成旋转驱动配合；所述支撑铰臂下端通过铰链机构与转台相连，上端通过与铰链机构与伸缩式投放臂相连，中部通过铰链机构与就位液压伸缩杆一端相连；所述就位液压伸缩杆另一端通过铰链机构与转台相连；所述作业液压伸缩杆的两端分别通过铰链机构与转台和伸缩式投放臂相连；所述辊道传送带的输出端与伸缩式投放臂的输入端搭接；所述动力与控制系统调节基座沿横移轨道往复移动、调节转台与基座的转动、调节就位液压伸缩杆和作业液压伸缩杆的伸缩。
2.根据权利要求1所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：还包括安装在伸缩式投放臂下端部的水下监测装置。
3.根据权利要求1所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：水下监测装置装置内布设有深度传感器、压力传感器、水下视频监控系统。
4.根据权利要求1、2或3所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：所述基座与横移轨道、基座与转台分别通过电机辊轮摩擦驱动配合或者齿轮电机齿轮齿合驱动配合。
5.根据权利要求1、2或3所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：所述伸缩式投放臂为多段依次嵌入式伸缩臂。
6.根据权利要求5所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：所述伸缩式投放臂的两端通过绞车相连，绞车与动力与控制系统相连。
7.根据权利要求6所述的四自由度海底管缆悬空回填装置，其特征是：所述伸缩式投放臂为中间通孔结构。