生的扭矩。
[0024]优选地，在本实用新型的一个实施例中，该储能弹簧62为扭簧。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，储能弹簧62也可以是其它储能方式。
[0025]进一步地，本实用新型实施例的云台还包括第一驱动装置7和第二驱动装置8。其中，该第一驱动装置7设置在立柱仓体I内，且该第一驱动装置7用于驱动立柱传动装置2转动。该第二驱动装置8设置在俯仰仓体3内，且该第二驱动装置8用于驱动俯仰传动装置5转动。本实用新型实施例通过将第一驱动装置7和第二驱动装置8分配在不同箱体内，提高了空间利用率，减少了材料使用。
[0026]进一步地，本实用新型实施例的云台还包括第一减速器9和第二减速器10。其中，第一减速器9与第一驱动装置7连接，第二减速器10与第二驱动装置8连接。该第一减速器9和第二减速器10分别用于调节第一驱动装置7和第二驱动装置8的转速。另外，本实用新型实施例通过将第一减速器9和第二减速器10分配在不同箱体内，提高了空间利用率，减少了材料使用。
[0027]优选地，在本实用新型的一个实施例中，第一驱动装置7和第二驱动装置8均为电机。可以理解的是，在本实用新型的其它实施例中，第一驱动装置7和第二驱动装置8也可以用其它驱动方式来实现。
[0028]进一步地，立柱传动装置2包括连接在第一驱动装置7与俯仰仓体3之间的立柱传动轴21，以及套设在立柱传动轴21外的第一轴承22。该立柱传动轴21与第一轴承22配合带动俯仰仓体3转动。
[0029]进一步地，俯仰传动装置5包括连接在第二驱动装置8与相机仓安装架4之间的俯仰传动轴51，以及套设在俯仰传动轴51外的第二轴承52。该俯仰传动轴51与第二轴承52配合带动相机仓安装架4作俯仰动作，即绕俯仰仓体3转动。
[0030]进一步地，俯仰仓体3包括与立柱传动轴21连接的底板31，以及与底板31连接且用于连接相机仓安装架4的俯仰仓主体32。具体地，底板31与俯仰仓主体32之间围合成用于容纳第二驱动装置8和第二减速器10的容纳空间。另外，俯仰传动装置5和储能装置6分别连接在俯仰仓主体32的两侧。
[0031]优选地，相机仓安装架4由轻质材料制成，以减轻云台整机的重量。
[0032]综上所述，本实用新型实施例的机器人云台，其通过在云台内部设置储能弹簧62，可以抵消相机仓安装架4的重力产生的力矩，从而使得俯仰电机的功率得以减小，进而使云台整机的重量、体积、功耗得以降低;第一驱动装置7和第二驱动装置8分别存在于两个腔体内，增加了空间利用率，减小了材料使用，降低了云台整机的体积和重量;相机仓安装架4采用轻质材料，结构设计紧凑，提高内部空间利用率，减小整机结构的尺寸和重量。
[0033]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人云台，其特征在于，包括用于安装在机器人上的立柱仓体(I)、设置在所述立柱仓体(I)远离所述机器人的一端的立柱传动装置(2)、与所述立柱传动装置(2)连接的俯仰仓体(3)、与所述俯仰仓体(3)转动连接的相机仓安装架(4)、水平设置在所述相机仓安装架(4)的一端且用于与所述俯仰仓体(3)转动连接的俯仰传动装置(5)、水平设置在所述相机仓安装架(4)的另一端且用于在所述相机仓安装架(4)的转动过程中抵消其重力产生的扭矩的储能装置(6)。2.如权利要求1所述的机器人云台，其特征在于，所述储能装置(6)包括设置在所述相机仓安装架(4)远离所述俯仰传动装置(5)的一端且用于与所述俯仰仓体(3)转动连接的储能转轴(61)，以及设置在所述储能转轴(61)与所述俯仰仓体(3)之间的储能弹簧(62)。3.如权利要求2所述的机器人云台，其特征在于，所述储能弹簧(62)为扭簧。4.如权利要求1所述的机器人云台，其特征在于，所述云台还包括设置在所述立柱仓体(I)内且用于驱动所述立柱传动装置(2)转动的第一驱动装置(7)，以及设置在所述俯仰仓体(3)内且用于驱动所述俯仰传动装置(5)转动的第二驱动装置(8)。5.如权利要求4所述的机器人云台，其特征在于，所述云台还包括与所述第一驱动装置(7)连接的第一减速器(9)，以及与所述第二驱动装置(8)连接的第二减速器(10)。6.如权利要求4所述的机器人云台，其特征在于，所述第一驱动装置(7)和第二驱动装置(8)均为电机。7.如权利要求4所述的机器人云台，其特征在于，所述立柱传动装置(2)包括连接在所述第一驱动装置(7)与俯仰仓体(3)之间的立柱传动轴(21)，以及套设在所述立柱传动轴(21)外的第一轴承(22)。8.如权利要求7所述的机器人云台，其特征在于，所述俯仰传动装置(5)包括连接在所述第二驱动装置(8)与相机仓安装架(4)之间的俯仰传动轴(51)，以及套设在所述俯仰传动轴(51)外的第二轴承(52)。9.如权利要求8所述的机器人云台，其特征在于，所述俯仰仓体(3)包括与所述立柱传动轴(21)连接的底板(31)，以及与所述底板(31)连接且用于连接所述相机仓安装架(4)的俯仰仓主体(32)。10.如权利要求1所述的机器人云台，其特征在于，所述相机仓安装架(4)由轻质材料制成。
【专利摘要】本实用新型适用于云台技术领域，公开了一种机器人云台，包括用于安装在机器人上的立柱仓体、设置在所述立柱仓体远离所述机器人的一端的立柱传动装置、与所述立柱传动装置连接的俯仰仓体、与所述俯仰仓体转动连接的相机仓安装架、水平设置在所述相机仓安装架的一端且用于与所述俯仰仓体转动连接的俯仰传动装置、水平设置在所述相机仓安装架的另一端且用于在所述相机仓安装架的转动过程中抵消其重力产生的扭矩的储能装置。本实用新型的机器人云台通过设置储能装置进行储能，以抵消云台俯仰时重力产生的扭矩，大大的降低了电机功率需求，使得云台在相同电能的情况下其续航时间加长。
【IPC分类】F16M11/12, G03B17/56, F16M11/18
【公开号】CN205350758
【申请号】CN201520962678
【发明人】彭志远, 任春勇, 左惠文, 王琴, 陶勇
【申请人】深圳市朗驰欣创科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年11月26日