专利名称：四轮驱动电动汽车的车速回归方法
技术领域：
本发明涉及一种电动汽车车速回归法，更具体地说，它涉及一种用于四轮驱动电动汽车运动速度的回归法。
背景技术：
随着汽车保有量的增加，能源、环保等问题逐渐成为汽车行业发展的主要障碍。近二十多年来，西方工业发达国家政府把电动汽车的研究开发看作解决环境问题和能源问题的一种有效手段，在经济上给予大力支持。研发燃料电池汽车、电动汽车等新能源车辆的研发进一步加快。
四轮轮边驱动电动汽车在节能环保上有着独特的优势，它的四个车轮驱动力矩可以独立控制，从而使得综合地盘控制技术的实施更加方便。但是四轮驱动汽车没有非驱动轮，准确的车速难以直接得到，这就使得传统的基于滑移率控制的控制方法难以在四轮驱动电动车辆上得到有效应用。
为了使得上述控制方法能够在四轮驱动电动汽车上得到良好的实施，有必要对车体实际运动速度进行估算，从而得到较准确的滑移率信息。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，该方法能准确得到四轮驱动电动汽车滑移率，从而估算出车辆速度，直接得到准确的车速。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，该方法的具体步骤是1.计算车轮的利用附着系数根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩以及车轮垂直载荷的大小，计算出各个车轮的利用附着系数；2.估算车速利用附着系数，以及各个车轮轮速的差异估算各个车轮的滑移率，从而估算出车速。
另外，车轮驱动力矩通过电机控制器根据电机电流大小获得。
本发明通过四个车轮的驱动力矩、车轮转速、车轮载荷等参数估算出各个车轮的滑移率，得到各个车轮的车速，从而更方便的对车辆实施控制。因此，具有以下有益效果能提高车辆的行驶稳定性，该方法能够估算出更加准确的车速信息，使得滑移率的估算更加接近真实值，从而使得车辆稳定性控制装置发挥更好的控制效果。
图1是本发明的车速估算算法系统结构原理图，图中1代表车速估算模块；2代表车辆控制器；3代表轮毂电机，共4只；4代表车轮；5代表轮速传感器，v为估算车速；Tcmd为驾驶员油门指令；Tdl为控制器输出驱动力矩指令；Td为电机输出力矩；Tf为轮胎滚动阻力矩；ω为车轮转速；ω*为传感器测量轮速；图2是本发明的一种车速估算算法逻辑框图，其中，箭头代表信号流向，框图代表各个运算模块。
具体实施例方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步的描述。
如图1所示，本发明的一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩(可以通过电机控制器，根据电机电流大小获得)以及车轮垂直载荷的大小，计算各个车轮的利用附着系数。再根据利用附着系数，以及各个车轮轮速的差异估算各个车轮的滑移率，从而估算出车速。
如图2所示，(1)假设各个车轮转速为ω1、ω2、ω3、ω4，对应各个车轮的滑移率为λ1、λ2、λ3、λ4。则通过分析ω1、ω2、ω3、ω4之间的关系，可以得到滑移率λ1、λ2、λ3、λ4之间的差异。假设ω1最小，则可以假设λi＝λ1+Δλi(i＝2，3，4)，这样就可以得到Δλi(i＝2，3，4)。
(2)根据各个电机的驱动力矩和各个车轮的垂直载荷可以估算出各个车轮的利用附着系数μi(i＝1，2，3，4)。
(3)通过线性化的μ-λ曲线可以得(μi-μ1)/Δλi＝μ1/λ1(i＝1，2，3，4)，从而得到λ1的估算值 (4)通过λ1＝(ω1-v)/ω1得到车速v的估算值
权利要求
1.一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，其特征在于，该方法的具体步骤是(1)计算车轮的利用附着系数根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩以及车轮垂直载荷的大小，计算出各个车轮的利用附着系数；(2)估算车速利用附着系数，以及各个车轮轮速的差异估算各个车轮的滑移率，从而估算出车速。
2.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车的车速回归方法，其特征在于，所述车轮驱动力矩通过电机控制器根据电机电流大小获得。
全文摘要
本发明公开了一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，该方法的具体步骤是首先根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩以及车轮垂直载荷的大小，计算出各个车轮的利用附着系数；利用附着系数，以及各个车轮轮速的差异估算各个车轮的滑移率，从而估算出车速。本发明能够估算出准确的车速信息，使得滑移率的估算更加接近真实值，从而使得车辆稳定性控制装置发挥更好的控制效果。
文档编号G01P3/00GK1987483SQ200610147469
公开日2007年6月27日 申请日期2006年12月19日 优先权日2006年12月19日
发明者万钢, 余卓平, 左建令, 张立军, 熊璐 申请人:上海燃料电池汽车动力系统有限公司, 万钢