专利名称：导航装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种将用户引导至目的地的导航装置，特别涉及一种设定经由
地进行路线搜索从而得到的路线是在经由地进行u形转弯的路线时的路线导
向技术。
背景技术：
在现有的导航装置中，若在沿由路线搜索得到的路线行驶的过程中脱离该 路线，则一般进行再搜索(以下，称为"重定路线")。在这种导航装置中设定经
由地进行路线搜索时，有时会搜索到在经由地进行u形转弯的路线。 一般，在
沿路线行驶的过程中，即使脱离路线也并非立即进行重定路线，而是在从脱离 路线起例如行驶几十米之后进行重定路线。
因而，即使在经由地进行u形转弯的路线上行驶的过程中未在该经由地进
行u形转弯，也并非立即进行重定路线，而是在从脱离路线起行驶几十米之后
进行重定路线。这意味着，例如若行驶几十米之后，即使仍处于用户正考虑是
否要u形转弯的状态，也进行重定路线。其结果是，有时会展示并非出于用户
本意的路线、例如绕远的路线。相反地，有时用户也会按照自己的意愿脱离路 线并希望进行重定路线。在这种情况下，例如由于在行驶几十米之前不进行重 定路线，因此不合用户之意。
作为对这种包含u形转弯的路线进行搜索及导向的技术，专利文献1披露
了能进行将u形转弯考虑在内的路线搜索或路线引导的导航装置。该导航装置
中，导航控制器的组成部分包括存放有用于地图显示及路线搜索的各种数据的 地图缓冲器、和用于进行路线搜索处理的路线搜索处理部、及引导路线存储器。
地图缓冲器中存放有使道路的u形转弯路线与单独的路段对应的地图数据，路 线搜索处理部将与该u形转弯路线对应的路段也包含在搜索对象中以进行路
线搜索。在搜索到的路线中包含与u形转弯路线对应的路段的情况下，在道路L j;几T T TT《"fr+"画lVl A4^丄汉疋U形;pf弓H、JJt&g!50专利文献1:日本专利特开平10_227649号公报如上所述，现有的导航装置中，存在如下问题，即，在脱离包含U形转弯 的路线的情况下，会对并非出自用户本意的重定路线所得到的路线进行展示。 另外，存在如下问题，BP,尽管用户希望进行重定路线，但在行驶几十米之前 不进行重定路线。发明内容本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种导航装置，该 导航装置在展示出在经由地进行U形转弯的路线的情况下，即使未在该经由地 进行U形转弯，也可在用户优选的定时进行重定路线。为了解决上述问题，本发明所涉及的导航装置包括输入部，该输入部输 入目的地及经由地；路线搜索部，该路线搜索部搜索经由从输入部输入的经由 地直至目的地的路线；及路线引导部，当由路线搜索部搜索到的路线是在经由 地进行U形转弯的路线的情况下，即使因未在该经由地进行U形转弯从而导 致脱离路线，但在满足预定条件的期间，该路线引导部也制止再搜索的执行。根据本发明所涉及的导航装置，由于在展示出在经由地进行U形转弯的路 线的情况下，即使未在该经由地进行U形转弯，但在满足预定条件的期间，也 制止再搜索的执行，因此能在用户优选的定时进行重定路线。
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的导航装置的结构的方框图。 图2是表示利用图1所示的CPU实现的功能的详细情况的功能方框图。 图3是用于与本发明的实施方式1所涉及的导航装置的动作进行比较而说 明的现有的导航装置的动作的说明图。图4是用于说明本发明的实施方式1所涉及的导航装置的动作的说明图。 图5是表示本发明的实施方式1所涉及的导航装置的动作的流程图。 图6是用于说明本发明的实施方式2所涉及的导航装置的动作的说明图。 图7是表示本发明的实施方式2所涉及的导航装置的动作的流程图。4图8是用于说明本发明的实施方式3所涉及的导航装置的动作的说明图。图9是表示本发明的实施方式3所涉及的导航装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，为了更详细地说明本发明，参照
用于实施本发明的最佳方式。实施方式1.图1是表示本发明的实施方式1所涉及的导航装置的结构的方框图。该导航装置由输入输出装置l、当前位置检测装置2、信息存储装置3、信息处理装 置4及对这些装置进行连接的总线5构成。输入输出装置1用于输入输出各种信息。该输入输出装置1包括触摸开关 11、显示器12及扬声器13。触摸开关11例如由安装在显示器12的画面上的 触摸屏构成，输入用于设定出发地、目的地、经由地或通过地点等的数据，或 在驾驶员将导向信息的输出对信息处理装置4进行指示时使用。表示从该触摸 开关11输入的数据或指示的信号通过总线5被发送到信息处理装置4。显示器12例如由LCD(Liquid Crystal Display:液晶显示器)构成，依照从 信息处理装置4发送来的视频信号，将导向信息显示在画面上。扬声器13依 照从信息处理装置4发送来的音频信号，用音频输出导向信息。当前位置检测装置2输入输出与本车的当前位置相关的信息。该当前位置 检测装置2包括GPS(Global Positioning System:全球定位系统)接收机21 、方 位传感器22及距离传感器23。GPS接收机21基于从GPS卫星接收的GPS信号来检测车辆的当前位置。 由该GPS接收机21检测出的车辆的当前位置经由总线5被发送到信息处理装 置4，以作为当前位置信号。方位传感器22检测出车辆转弯时的角速度。由该 方位传感器22检测出的角速度被发送到信息处理装置4，以作为角速度信号。 距离传感器23检测出车辆的行驶距离。由该距离传感器23检测出的行驶距离 被发送到信息处理装置4，以作为距离信号。信息存储装置3存储有用于路线搜索及路线导向的信息。具体而言，信息 存储装置3中存放有地图数据文件、交叉点数据文件、节点数据文件、道路数5据文件及导向地点数据文件。而且，信息存储装置3中还存储有用于进行音频 导向的音频数据。地图数据文件存放有用于路线导向的地图数据。交叉点数据文件存放有与 交叉点相关的数据。节点数据文件存放有道路上的预定地点的精度及纬度的坐 标。道路数据文件存放有道路类别、各道路的起点及终点等信息。导向地点数 据文件存放有例如加油站或便利店之类的成为导向标记的位置坐标。信息处理装置4执行路线搜索处理及路线导向处理，并且控制整个该导航装置。该信息处理装置4包括CPU(Central Processing Unit:中央处理器)41、 ROM(Read Only Memory:只读存储器)42、存储器43、图像存储器44及音频 处理器45。CPU41依照存放在ROM42中的程序进行动作，从而实现用于实现路线搜 索功能的路线搜索处理及用于实现路线导向功能的路线导向处理，并且实现用 于控制该导航装置的各种处理。由该CPU41实现的功能的详细情况将在后面叙述。ROM42存放有用于实现上述的路线搜索处理及路线导向处理等的程序、 用于进行导向交叉点上的地面标记显示及路线导向所需的显示控制的程序及 数据、用于进行音频导向所需的音频输出控制的程序及数据、以及路线导向及 地图显示所需的显示数据等。该ROM42中存放有的各种程序及数据由CPU41 读出。存储器43被用作为CPU41的工作存储器，将由路线搜索处理或再搜索处 理所得到的道路信息(道路串数据及导向交叉点数据)、路线导向信息或运算处 理中的数据暂时加以存放。该存储器43中存有的数据由CPU41读出。图像存储器44存储由CPU41生成的图像数据。该图像存储器44中存有 的图像数据被发送到显示器12以作为视频信号。由此，导向图像或地图等显 示在显示器12的画面上。音频处理器45对来自CPU41的音频输出控制指令 作出响应，从信息存储装置3读出音频数据，并对该读出的音频数据进行合成 以转换成模拟信号，并发送到扬声器13以作为音频信号。由此，从扬声器13 中产生导向音频。接着，参照图2所示的功能方框图，说明由CPU41实现的功能的详细情况。CPU41的组成部分包括由程序实现的、地图信息获取部51、位置方位检 测部52、输入部53、路线搜索部54、路线引导部55及输出部56。
地图信息获取部51从信息存储装置3获取地图数据。由该地图信息获取 部51获取到的地图数据被发送到位置方位检测部52及路线搜索部54。位置方 位检测部52基于从GPS接收机21发送来的当前位置信号、及/或、从方位传 感器22发送来的角速度信号和从距离传感器23发送来的距离信号，并基于利 用自主导航法生成的当前位置信号，检测出车辆的当前位置。由该位置方位检 测部52检测出的车辆的当前位置被发送到路线搜索部54及路线引导部55，以 作为当前位置数据。
输入部53将从触摸开关11发送来的信号所表示的出发地、目的地及/或经 由地发送到路线搜索部54,并且将路线搜索开始的指示发送到路线搜索部54。
路线搜索部54按照从输入部53发送来的路线搜索开始的指示，基于由地 图信息获取部51获取到的地图数据，搜索从当前位置或出发地幵始经过经由 地(输入有经由地的情况)直至目的地的路线，所述当前位置是从位置方位检测 部52发送来的，所述出发地是从输入部53发送来的，所述经由地、和所述目 的地是从输入部53输入的。另外，路线搜索部54按照从路线引导部55发送 来的重定路线的指示，基于由地图信息获取部51获取到的地图数据，对从当 前位置开始经过经由地(前方设定有经由地的情况)直至目的地的路线进行重定 路线，所述当前位置是从位置方位检测部52发送来的。由该路线搜索部54搜 索到的路线被发送到路线引导部55。
路线引导部55基于从位置方位检测部52发送来的当前位置数据，从由路 线搜索部54发送来的路线上提取导向地点，生成导向信息，发送到输出部56。 另外，路线引导部55基于从位置方位检测部52发送来的当前位置数据，判断 为己脱离从路线搜索部54发送来的路线的情况下，在满足预定条件(详细情况 将在后面叙述)的期间制止重定路线的执行，在己变得不满足该预定条件时， 对路线搜索部54指示重定路线。
输出部56基于从路线引导部55发送来的导向信息进行导向。具体而言， 输出部56将作为要在画面上显示的导向信息而存放在图像存储器44中的图像 数据，发送到显示器12以作为视频信号。由此，在显示器12的画面上显示导向信息。另外，输出部56将音频输出控制指令发送到音频处理器45。音频处 理器45从信息存储装置3读出音频数据，并对该读出的音频数据进行合成以 转换成模拟信号，并发送到扬声器13以作为音频信号。由此，从扬声器13中 用音频输出导向信息。
接着，说明如上述那样构成的、本发明的实施方式l所涉及的导航装置的 动作。本实施方式l所涉及的导航装置是如下装置，即，由路线搜索部54搜 索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况下，即使因未在该经由地进 行U形转弯而在道路上直行从而导致脱离路线，但在道路上离开该经由地一定 距离之前，也制止再搜索的执行。
图3是表示如下状态的图，即，在利用路线搜索展示出经过经由地V直至 目的地G的路线P1的情况下，本车M未能在经由地V进行U形转弯，而朝 相反于路线Pl的方向行驶，换言之在沿路线Pl行驶至经由地V的道路上照 原样直行。在这种情况下，若为现有的导航装置，则若到达经由地V便进行U 形转弯的导向，若未U形转弯而离开经由地V几十米，则判断为从路线P1脱 离，从而执行重定路线。其结果是，例如路线P2那样，有对会展示非常绕远 的路线。
与此不同的是，实施方式l所涉及的导航装置中，如图4所示，本车M 位于沿路线Pl行驶至经由地V的道路的延长线上、在距经由地V —定距离以 内的情况下，判断为用户一边寻找能U形转弯的地点一边行驶，继续进行U 形转弯的导向，制止重定路线的执行。这里，作为一定距离，可使用比上述的 几十米大的值、例如几百米之类的值。
图5是将实施方式1所涉及的导航装置中进行的、用于实现图4所示的功 能的动作以路线搜索处理及路线导向处理为中心加以示出的流程图。此外，以 下，假设经由地V及目的地G是使用输入部53已设定的。
若从输入部53给出路线搜索开始的指示，则首先进行路线搜索(步骤 STll)。即，路线搜索部54按照从输入部53发送来的路线搜索开始的指示， 基于由地图信息获取部51获取到的地图数据，搜索从当前位置或出发地开始 经过经由地V直至目的地G的路线，所述当前位置是从位置方位检测部52发 送来的，所述出发地是从输入部53发送来的。由该搜索得到的路线被发送到路线引导部55。这里，假设由搜索得到的路线是在经由地V进行U形转弯的 路线。由此，开始路线导向。
若开始路线导向，则路线引导部55基于从位置方位检测部52发送来的当 前位置数据，从由路线搜索部54发送来的路线上提取导向地点，生成导向信 息，发送到输出部56。由此，导向信息被显示在显示器12的画面上，并且从 扬声器13中用音频输出。
接着，进行直至经由地V的导向(步骤ST12)。在该步骤ST12中，若导向 至经由地V，则进行U形转弯的导向(步骤ST13)。 SP，路线引导部55生成要 在经由地V进行U形转弯的导向信息，发送到输出部56。由此，导向信息被 显示在显示器12的画面上，并且从扬声器13中用音频输出。
接着，检査是否已在经由地V进行U形转弯(步骤ST14)。路线引导部55 检査从位置方位检测部52发送来的当前位置数据所表示的当前位置是否位于 从路线搜索部54发送来的路线上。在该步骤ST14中，若判断为已在经由地V 进行U形转弯，则接着进行直至目的地(经由地)的导向涉骤ST17)。艮卩，路线 引导部55基于从位置方位检测部52发送来的当前位置数据，检查是否已到达 从路线搜索部54发送来的路线上的导向地点，在判断为己到达导向地点的情 况下，生成导向信息，发送到输出部56。由此，导向信息被显示在显示器12 的画面上，并且从扬声器13中用音频输出。之后，处理结束。
另一方面，在上述步骤ST14中，若判断为未在经由地V进行U形转弯， 则接着检査是否在同一道路上未行驶一定距离以上(步骤ST15)。即，路线引导 部55检查从位置方位检测部52发送来的当前位置数据所表示的当前位置是否 位于沿路线Pl行驶至经由地V的道路的延长线上。该所谓的"在同一道路上未 行驶一定距离以上"的条件与本发明的预定条件对应。
在该步骤ST15中，若判断为在同一道路上未行驶一定距离以上、即满足 预定条件，则序列返回步骤ST15的输入侧，进行U形转弯的导向，之后，重 复上述处理。因而，在同一道路上行驶一定距离以上之前，继续进行U形转弯 的导向。
另一方面，在步骤ST15中，若判断为在同一道路上已行驶一定距离、即 己变得不满足预定条件，则进行重定路线(再搜索)(步骤ST16)。 5卩，路线引导
9部55对路线搜索部54指示重定路线。由此，路线搜索部54基于由地图信息 获取部51获取到的地图数据，对从当前位置开始经过经由地(前方设定有经由 地的情况)直至目的地的路线进行重定路线，所述当前位置是从位置方位检测 部52发送来的。由该路线搜索部54搜索到的路线被再次发送到路线引导部55。 此后，序列前进至步骤ST17，进行直至上述目的地(经由地)的导向。
如以上所说明的那样，根据本发明的实施方式l所涉及的导航装置，由于 即使未在经由地V进行U形转弯而是在同一路线上行驶的情况下，认为用户 在寻找能U形转弯的地点，制止并非出于用户本意的重定路线的执行，因此不 会对并非出于用户本意的路线进行展示。
此外，在上述的步骤ST15中，采用了检查是否在同一道路上未行驶一定 距离以上的结构，但也可采用如下结构，即，检查是否在非同一道路、即并非 沿路线P1行驶至经由地V的道路的延长线的其它道路上未行驶一定距离以上。 若采用该结构，则由于即使是未在经由地V进行U形转弯、而在从该经由地V 分叉的其它道路上未行驶一定距离以上的情况下，也制止重定路线的执行，因 此不会对并非出于用户本意的路线进行展示。
实施方式2.
本发明的实施方式2所涉及的导航装置是如下装置，即，由路线搜索部54 搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况下，即使因未在该经由地 进行U形转弯从而导致脱离路线，但在距该经由地一定范围内，也制止再搜索 的执行。
本实施方式2所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式1所 涉及的导航装置的结构相同。实施方式2所涉及的导航装置中，如图6所示， 本车M位于距经由地V—定范围内的情况下，由于预测会回归到路线P1，因 此继续进行U形转弯的导向，制止重定路线的执行。这里， 一定范围内可采用 以经由地V为中心且半径为例如几百米的圆的范围内。
接着，说明本发明的实施方式2所涉及的导航装置的动作。图7是将实施 方式2所涉及的导航装置中进行的、用于实现图6所示的功能的动作以路线搜 索处理及路线导向处理为中心加以示出的流程图。此外，以下，假设经由地V 及目的地G是使用输入部53已设定的。另外，对于进行和图5所示的流程图相同的处理的步骤，附加和图5的流程图中使用的标号相同的标号并简化说明。 若从输入部53给出路线搜索开始的指示，则首先进行路线搜索(步骤
STll)。接着，进行直至经由地V的导向(步骤ST12)。在该步骤ST12中，若 导向至经由地V，则进行U形转弯的导向(步骤ST13)。
接着，检查是否已在经由地V进行U形转弯(步骤ST14)。在该步骤ST14 中，若判断为已在经由地V进行U形转弯，则接着进行直至目的地(经由地) 的导向(步骤ST17)。另一方面，在上述步骤ST14中，若判断为未在经由地V 进行U形转弯，则接着检査是否超过距经由地V的一定范围(步骤ST21)。艮口， 路线引导部55检查从位置方位检测部52发送来的当前位置数据所表示的当前 位置是否位于以经由地V为中心的一定范围内。该所谓的"是否超过距经由地 的一定范围"的条件与本发明的预定条件对应。
在该步骤ST21中，若判断为未超过距经由地V的一定范围、即满足预定 条件，则序列返回步骤ST21的输入侧，进行U形转弯的导向，之后，重复上 述处理。因而，在超过距经由地V的一定范围之前，继续进行U形转弯导向。
另一方面，在步骤ST21中，若判断为已超过距经由地V的一定范围、即 已变得不满足预定条件，则进行重定路线(再搜索)(步骤ST16)。此后，序列前 进至步骤ST17，进行直至上述目的地(经由地)的导向。
如以上所说明的那样，根据本发明的实施方式2所涉及的导航装置，即使 不在经由地V进行U形转弯，但在本车M位于距经由地V —定范围内的情况 下，也由于预测会回归到路线P1，因此制止并非出于用户本意的重定路线的 执行。其结果是，不会对并非出于用户本意的路线进行展示。
实施方式3.
本发明的实施方式3所涉及的导航装置是如下装置，即，由路线搜索部54 搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况下，即使因未在该经由地 进行U形转弯从而导致脱离路线，但在通过能U形转弯的地点之前，也制止 再搜索的执行。
本实施方式3所涉及的导航装置的结构与图1及图2所示的实施方式1所 涉及的导航装置的结构相同。实施方式3所涉及的导航装置中，如图8所示， 由于本车M在通过"能U形转弯的地点"之前，预测会回归到路线P1，因此继续进行U形转弯的导向，制止重定路线的执行。相反地来讲，本车M在通过 了"能U形转弯的地点"的情况下判断为不想回归到路线Pl，即使是在一定距 离(与实施方式1中的"一定距离"相同)以内也执行重定路线。这里，"能U形转 弯的地点"可采用专利文献1所披露的"能可靠地U形转弯的地点"。
接着，说明本发明的实施方式3所涉及的导航装置的动作。图9是将实施 方式3所涉及的导航装置中进行的、用于实现图8所示的功能的动作以路线搜 索处理及路线导向处理为中心加以示出的流程图。此外，以下，假设经由地V 及目的地G是使用输入部53已设定的。另外，对于进行和图5所示的流程图 相同的处理的步骤，附加和图5的流程图中使用的标号相同的标号并简化说明。
若从输入部53给出路线搜索开始的指示，则首先进行路线搜索(步骤 STll)。接着，进行直至经由地V的导向(步骤ST12)。在该步骤ST12中，若 导向至经由地V，则进行U形转弯的导向(步骤ST13)。
接着，检查是否已在经由地V进行U形转弯(步骤ST14)。在该步骤ST14 中，若判断为己在经由地V进行U形转弯，则接着进行直至目的地(经由地) 的导向(步骤ST17)。另一方面，在步骤ST14中，若判断为未在经由地V进行 U形转弯，则进行能U形转弯地点到达处理(步骤ST31),接着检查是否已在能 U形转弯的地点进行U形转弯(步骤ST32)。即，路线引导部55检查从位置方 位检测部52发送来的当前位置数据所表示的当前位置是否已通过能U形转弯 的地点。该所谓的"是否已在能U形转弯的地点进行U形转弯"的条件与本发 明的预定条件对应。
在该步骤ST32中，若判断为已在能U形转弯的地点进行U形转弯，则序 列前进至步骤ST17,进行上述的直至目的地(经由地)的导向。另一方面，在步 骤ST32中，若判断为未在能U形转弯的地点进行U形转弯，则识别为用户不 想回归到路线P1，进行重定路线(再搜索)(步骤ST16)。此后，序列前进至步骤 ST17,进行直至上述目的地(经由地)的导向。
如以上所说明的那样，根据本发明的实施方式3所涉及的导航装置，即使 不在经由地V进行U形转弯，但在本车已通过能U形转弯的地点的情况下， 由于可判断为用户不想U形转弯，因此在这种情况下，进行重定路线并对新的 路线进行导向。因而，能展示按照用户意愿的路线。
12工业上的实用性
如上所述，本发明所涉及的导航装置在展示出在经由地进行u形转弯的路 线的情况下，即使不在该经由地进行u形转弯，但在满足预定条件的期间，也 制止再搜索的执行，从而即使在脱离包含u形转弯的路线的情况下，由于也能
在用户优选的定时进行重定路线，因此适用于汽车导航装置等。
权利要求
1.一种导航装置，其特征在于，包括输入部，该输入部输入目的地及经由地；路线搜索部，该路线搜索部搜索经由从所述输入部输入的经由地直至目的地的路线；及路线引导部，当由所述路线搜索部搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况时，即使因未在该经由地进行U形转弯而导致脱离路线，在满足预定条件的期间，该路线引导部也制止再搜索的执行。
2. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，当由路线搜索部搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况时， 即使因未在该经由地进行U形转弯而在道路上直行以导致脱离路线，在所述道 路上离开该经由地一定距离之前，路线引导部也制止再搜索的执行。
3. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，当由路线搜索部搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况时， 即使因未在该经由地进行U形转弯而导致脱离路线，在距该经由地一定范围 内，路线引导部也制止再搜索的执行。
4. 如权利要求l所述的导航装置，其特征在于，当由路线搜索部搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况时， 即使因未在该经由地进行U形转弯而导致脱离路线，在通过能U形转弯的地 点之前，路线引导部也制止再搜索的执行。
全文摘要
本发明涉及一种导航装置。该导航装置包括输入部(53)，该输入部(53)输入目的地及经由地；路线搜索部(54)，该路线搜索部(54)搜索经由从输入部输入的经由地直至目的地的路线；及路线引导部(55)，由路线搜索部搜索到的路线是在经由地进行U形转弯的路线的情况下，即使因未在该经由地进行U形转弯从而导致脱离路线，但在满足预定条件的期间，该路线引导部(55)也制止再搜索的执行。
文档编号G01C21/00GK101636635SQ20078005227
公开日2010年1月27日 申请日期2007年11月22日 优先权日2007年3月23日
发明者入江崇志, 小松直干, 明石佳树, 西桥久美 申请人:三菱电机株式会社