检测体吸引装置以及检测体分析装置的制作方法

专利名称：检测体吸引装置以及检测体分析装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及检测体吸引装置，特别是涉及可以从有盖的检测体容器和无盖的检测体容器吸引检测体的检测体吸引装置。另外，本发明还涉及具备检测体吸引装置的检测体分析装置。
背景技术：
以往，人们已知如下检测体吸引装置将吸液管(pipet)插入到检测体容器，经由吸液管从检测体容器吸引检测体。在这种检测体吸引装置中已知一种检测体吸引装置，在使吸液管朝向检测体容器进行下降时，为了防止吸液管和障碍物的碰撞所导致的吸液管破损，在探测到吸液管碰撞时使吸液管停止下降(例如日本专利特许公开昭61-275660号公报)。另外，在可以探测吸液管碰撞的检测体吸引装置中，还知道一种可以从有盖的检测体容器吸引检测体的检测体吸引装置(例如参照美国专利US 6171280)。在美国专利US 6171280中公开了如下液体吸引装置，其具备前端被锐利地形成并能够吸引液体的吸液管；使吸液管在上下方向进行移动的强弱两种驱动源；探测在吸液管上作用了向上的外力的外力探测部件。这一装置通过外力探测部件对吸液管和障碍物的碰撞进行探测以使吸液管停止下降。进而，这一装置在使第1驱动源进行驱动以使吸液管朝向容器进行移动时，在通过外力探测部件未探测到外力时判断为开放容器，而在通过外力探测部件探测到外力时则判断为具有容器罩(盖)的密闭容器。在判断为密闭容器时，就从容器罩拉开吸液管，并将驱动源切换到比第1驱动源强力的第2驱动源使吸液管下降，以使容器罩贯通。然而，若在通过吸液管来贯通容器盖时在外力探测部件上施加外力，则尽管这是由容器的盖所产生的外力，却无法区别于由与盖以外的障碍物的碰撞所产生的外力，而有给控制带来障碍之虞。因而，在美国专利US 6171280所记载的检测体吸引装置中其构成为通过在借助于吸液管贯通容器盖时，将驱动源从经由外力探测部件对吸液管赋予驱动力的第1驱动源，切换成不经由外力探测部件对吸液管赋予驱动力的第2驱动源，以吸液管碰撞到盖时的外力不传递给外力探测部件的状态使吸液管进行下降。但是，这种构成就要求非常复杂的机构。

发明内容
本发明就是为了解决诸如上述的课题而完成的。本发明的一个目的就是提供一种可以从有盖的检测体容器和无盖的检测体容器吸引检测体的检测体吸引装置，以及具备这种检测体吸引装置的检测体分析装置，其中该检测体吸引装置可以一面以简易的构成防止吸液管的破损一面进行吸液管恰当的下降/吸引动作。为了解决上述课题，本发明由如下技术方案组成(1) 一种能够从有盖的容器和无盖的容器吸引检测体的检测体吸引装置，包括
能够贯通容器盖并吸引检测体的吸液管；探测容器盖的盖探测部；使吸液管上下进行移动的驱动部；探测吸液管碰撞到障碍物的碰撞探测部；以及控制部，控制上述驱动部以使吸液管移动，并在由上述碰撞探测部探测到上述吸液管的碰撞时使吸液管停止，其中，上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管进行移动，由此使吸液管贯通于盖。(2)在上述技术方案(1)所记载的检测体吸引装置中，上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，直到吸液管的前端到达盖上方的规定位置为止基于上述碰撞探测部进行的探测来控制上述吸液管的移动以及停止，并在较上述规定位置下方的位置，不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管进行移动。(3)在上述技术方案(1)所记载的检测体吸引装置中，上述控制部在从由上述盖探测部未探测到盖的容器吸引检测体时，控制上述驱动部以便在由上述碰撞探测部探测到上述吸液管的碰撞时使吸液管停止。(4)在上述技术方案(1)所记载的检测体吸引装置中，上述碰撞探测部在上述吸液管碰撞到障碍物时，对上述控制部输出探测信号，上述检测体吸引装置在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管移动时，切断从上述碰撞探测部向上述控制部的探测信号。(5)在上述技术方案4所记载的检测体吸引装置中，还包括开关电路，从上述碰撞探测部接收探测信号，并将接收到的探测信号向上述控制部进行输出，其中，上述开关电路能够依照来自上述控制部的命令，来切换接收到的探测信号的向上述控制部输出的有无，上述控制部在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，切换上述开关电路以使探测信号不向上述控制部进行输出。(6)在上述技术方案4所记载的检测体吸引装置中，上述控制部包括驱动部控制电路，该驱动部控制电路连续地对上述驱动部输出与使上述吸液管下降的量相应数量的脉冲信号，上述驱动部依照从上述驱动部控制电路所输入的脉冲信号使上述吸液管下降，上述驱动部控制电路在从上述碰撞探测部输入了探测信号时停止脉冲信号的输
出ο(7)在上述技术方案1所记载的检测体吸引装置中，上述控制部控制碰撞探测部以便在上述吸液管碰撞到障碍物时，对上述控制部输出探测信号，在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，不输出探测信号。(8)在上述技术方案1所记载的检测体吸引装置中，上述控制部控制碰撞探测部以便在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，不探测上述吸液管的碰撞。(9)在上述技术方案8所记载的检测体吸引装置中，上述碰撞探测部在被供给电力时探测上述吸液管的碰撞，上述控制部进行控制以便在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，停止向上述碰撞探测部供给电力。(10)在上述技术方案2所记载的检测体吸引装置中，还包括通过部件，被配置于吸引对象的容器上方并形成上述吸液管能够通过的通路，其中，上述规定位置就是上述吸液管的前端进入到上述通过部件的通路的位置。(11)在上述技术方案10所记载的检测体吸引装置中，
上述通过部件能够垂直地进行移动，上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，使上述通过部件下降以便借助于上述通过部件将检测体容器的盖向下按压。(12)在上述技术方案10所记载的检测体吸引装置中，还包括液面探测部，探测上述吸液管到达容器中所收容的检测体液面；以及泵，赋予用于吸引检测体的压力，其中，上述控制部控制上述驱动部以便在上述液面探测部探测到上述吸液管到达液面时使上述吸液管进一步下降，然后控制上述吸引部以驱动泵来吸引检测体。(13)在上述技术方案12所记载的检测体吸引装置中，还包括清洗部，对上述通过部件的通路上所插入的上述吸液管供给清洗液并清洗上述吸
液管，其中，上述控制部控制上述驱动部以便在上述吸液管的前端通过上述通过部件为止，不论上述液面探测部的探测结果如何都使上述吸液管下降。(14)在上述技术方案1所记载的检测体吸引装置中，还包括支撑部件，以上述吸液管能够相对地移动到上方的状态支撑上述吸液管，其中，上述驱动部通过使上述支撑部件升降而使上述吸液管升降，上述碰撞探测部在上述吸液管相对于上述支撑部件相对地移动到上方时，探测上述吸液管的碰撞。(15)在上述技术方案14所记载的检测体吸引装置中，上述碰撞探测部包括设置在上述支撑部件上的探测部；以及以与上述探测部成为规定的位置关系的方式设置在上述吸液管上的被探测部件，其中，在上述探测部和上述被探测部件因上述吸液管相对于上述支撑部件移动到上方而不再是规定的位置关系时，探测上述吸液管的碰撞。(16)在上述技术方案14所记载的检测体吸引装置中，还包括弹性部件，在上述吸液管相对于上述支撑部件相对地向上方移动时，将相对于上述支撑部件向下的力赋予上述吸液管。(17)在上述技术方案14所记载的检测体吸引装置中，还包括限制部件，对相对于上述支撑部件的上述吸液管的超过规定量的向上方的移动进行限制，
7
其中，在相对于上述支撑部件的向上方的移动被上述限制部件所限制的状态下，上述吸液管贯通盖。(18)在上述技术方案1所记载的检测体吸引装置中，还包括搬送保持容器的架子的搬送路径，其中，上述盖探测部包括朝向上述搬送路径上的规定高度照射光的照射部；和隔着上述搬送路径对来自上述照射部的光进行感光的感光部，上述盖探测部基于在上述感光部中是否对来自上述照射部的光进行了感光来探测容器的盖。(19)在上述技术方案1所记载的检测体吸引装置中，上述控制部在容器被架子所保持的状态下，使上述吸液管贯通于容器的盖。(20) 一种检测体分析装置，测定通过在检测体中添加试剂而调制的测定试样，对检测体进行分析，包括权利要求1 19中所记载的检测体吸引装置；试剂分注部，在由上述检测体吸引装置所吸引的检测体中添加试剂；以及检测部，对包含检测体和试剂的测定试样中所含的成分进行光学检测。根据本发明，就能够通过盖探测部来探测检测体容器有无盖。而且，在无盖的检测体容器的情况下，通过进行在吸液管发生了碰撞时停止吸液管下降的控制，就能够防止吸液管的破损。另外，在有盖的检测体容器的情况下，不论利用碰撞探测部的探测如何都使吸液管进行移动，所以不会误探测吸液管和盖的碰撞给控制带来障碍，使吸液管贯通于盖。这样，由于预先探测有无盖，并通过控制部来控制碰撞探测，所以就能够采用简单的构成而不用设置用于在碰撞探测部上不施加外力的复杂机构。


图1是表示具备本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂的分析装置之整体构成的立体图。图2是表示具备图1所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的分析装置之整体构成的平面图。图3是表示图2所示的分析装置的检测体搬送部的盖探测部的部分剖视图。图4是表示具备图1所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的分析装置之控制部的框图。图5是示意性地表示本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂的侧视图。图6是示意性地表示图5所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的后视图。图7是示意性地表示图5所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的俯视图。图8是用于说明图5所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的吸液管之安装构造的剖视图。图9是用于说明图8所示的一个实施方式的第1检测体分注臂的的吸液管之安装构造的分解立体图。图10是表示图8所示的第1检测体分注臂的吸液管相对于支撑部件已上升的状态的剖视图。图11是用于说明图本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂的检测体分注处理动作的流程图。图12是用于说明图11所示的本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂的检测体吸引处理的流程图。图13是用于说明图11所示的本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂的检测体吸引处理的流程图。图14是表示吸液管、吸液管清洗部和检测体容器在检测体吸引位置被上下配置的状态(吸液管清洗部下降前)的示意图。图15是用于说明检测体吸引位置上的检测体吸引处理动作(有盖时)的示意图。图16是用于说明检测体吸引位置上的检测体吸引处理动作(无盖时)的示意图。
具体实施例方式下面，基于附图来说明本发明的实施方式。首先，参照图1 图10、图14以及图16，就具备本发明的一个实施方式的第1检测体分注臂5的分析装置1之构成进行说明。此外，在本实施方式中，就在本发明“检测体吸引装置”之一例的分析装置的检测体分注臂上应用了本发明的例子进行说明。分析装置1是一种对通过在检测体(血浆)中添加试剂而调制的测定试样照射光，并采用凝固法、合成基质法、免疫比浊法以及凝集法来进行检测体的光学测定以及分析的血液凝固分析装置。此分析装置1如图1所示具备对检测体(血浆)中所包含的成分进行光学测定的测定机构部2 ；由电连接到测定机构部2上的PC(个人计算机)所组成的控制装置3。构成控制装置3的计算机主要由控制部3a、显示部北、键盘3c所构成。控制装置3具有基于操作输入将检测体的分析动作开始、结束指示等发送给测定机构部2，并且接收来自测定机构部2的驱动停止报告及错误报告等各种报告及分析结果等的功能。另外，控制装置3还具有将接收到的错误报告及基于测定机构部2的检测值所获得的分析结果等显示在显示部北上的功能。如图2所示，测定机构部2的构成包括检测体搬送部(取样器)4 ；第1检测体分注臂5 ；第2检测体分注臂6 ；试管(cuvette ；反应容器)设置部7以及试剂设置部8 ；试剂分注臂9、10以及11 ；试管移送部12 ；反应部13 ；检测部14 ；试管供给部15 ；收集器单元 16,17 以及 18。检测体搬送部4具备架子(rack)贮存部41、架子搬送部42和架子回收部43。架子贮存部41具有贮存架子110(参照图1)并且将架子110输送到架子搬送部42的功能， 其中该架子110被放置了收容检测体的多个检测体容器100。架子搬送部42设置成通过架子贮存部41和架子回收部43而在X方向进行延伸，并具有伺服电机44以及编码器45。 架子搬送部42如下构成通过借助于伺服电机44来驱动未图示的搬送机构，就可以使架子 110移动到在X方向延伸的架子搬送部42上的任意位置。据此，架子搬送部42就可以将架子110上所放置的分析对象(分注对象)的检测体容器100搬送到利用第1检测体分注臂 5的检测体吸引位置300以及利用第2检测体分注臂6的检测体吸引位置400。另外，架子回收部43具有将保持分注已结束的检测体容器100的架子110从架子搬送部42进行回收的功能。
另外，在架子搬送部42上沿着X方向设置有盖探测部46、条形码阅读器47和吸液管清洗部48。盖探测部46是如图3所示那样由发光部46a和感光部46b所组成的光学式传感器，并设置成在架子搬送部42所搬送的架子110上的检测体容器100的上端部(箭头 Zl方向端部)所设的盖101通过发光部46a和感光部46b之间的光路。这里，检测体容器 100是在上端具有开口的管状容器，其采用上端的开口借助于盖101而密闭的检测体容器 (参照图14)和没有盖101的检测体容器(参照图16)。盖探测部46在检测体容器100处于发光部46a和感光部46b之间的状态下，从发光部46a向感光部46b照射光。此时，如果在感光部46b没有感受到光，就探测出在该检测体容器100上有盖101。另一方面，如果在感光部46b感受到光，就探测出在该检测体容器100上没有盖101。这样，通过探测由架子搬送部42所搬送的检测体容器100有无盖，即便有盖101的检测体容器100和无盖101的检测体容器100(参照图16)混合在架子110上，亦能够迅速地探测各检测体容器有无盖。另外，如图2所示，条形码阅读器47具有读取被添附于由架子搬送部42所搬送的架子110的识别用条形码标签(未图示)、以及被粘贴于架子110上的检测体容器100的识别用条形码标签(未图示)的功能。另外，吸液管清洗部48设置于架子搬送部42的检测体吸引位置300的上方位置 (参照图5)。吸液管清洗部48如下构成具有上下(Z方向)贯通的吸液管通路48a，第1 检测体分注臂5的后述吸液管5b(参照图5)在从检测体容器100进行检测体吸引之际通过此吸液管通路48a。吸液管清洗部48具有在吸液管恥通过吸液管通路48a之际在内部吐出以及吸引清洗液以进行吸液管恥的清洗的功能。另外，吸液管清洗部48设置成上下可以移动。吸液管清洗部48通过控制部3a驱动未图示的电机而进行升降。吸液管清洗部 48通过这样可以上下移动，还具有将检测体容器100的盖101向下进行按压的功能。通过按压盖101，就能够在第1检测体分注臂5(第2检测体分注臂6)上所设的吸液管贯通盖101时，不会在检测体容器100上发生晃荡。进而，还能够防止在从盖101拉拔已贯通盖101的吸液管恥时，检测体容器100伴随于吸液管恥的上升而浮起。另外，在本实施方式中，第1检测体分注臂5具有臂部如、吸液管恥和主体部5c， 且具有如下功能吸引由检测体搬送部4搬送到检测体吸引位置300的检测体容器100内的检测体，并对试管设置部7上所设置的试管(未图示)或者试管移送部12上所设置的试管分注(吐出)检测体。此外，第1检测体分注臂5的详细构造将后述。另外，第2检测体分注臂6具有臂部6a、吸液管6b以及主体部6c，且具有如下功能吸引由检测体搬送部4搬送到检测体吸引位置400的检测体容器100内的检测体，并对试管设置部7上所设置的试管或者试管移送部12上所设置的试管分注(吐出)检测体。为了设置将测定所用的各种试剂以及稀释液等收容起来的试剂容器而设有试剂设置部8。试剂分注臂9、10以及11分别具有如下功能吸引试剂设置部8上所设置的试剂容器(未图示)内的试剂，并对试管设置部7以及试管移送部12等上所设置的试管吐出 (分注)规定的试剂。试剂分注臂9、10以及11分别具有臂部9a、IOa以及Ila ；吸液管％、 IOb以及lib ；主体部9c、IOc以及11c。试剂分注臂9 (10、11)分别如下构成通过主体部 9c (10c、lie)使臂部9a(10a、11a)进行回转以使吸液管9b (10b、lib)定位于试剂容器的上方以及试管的上方，并且通过主体部9c(10c、llc)使臂部9a(10a、lla)进行升降以从吸液管9b(10b、llb)进行试剂吸引以及吐出动作。试管移送部12如下构成保持设置口上所设置的试管并可以沿X方向在搬送路径 12a上进行移动。试管移送部12具有如下功能将所设置的试管移送到试管设置部7跟前 (箭头Y2方向侧)的分注位置和收集器单元16跟前的搬运位置。反应部13如下构成构成为圆环形状以包围收集器单元17的周围，并可以保持多个试管。反应部13具有对所放置的试管进行加热的功能。亦即，在反应部13中，对试管中所收容的检测体和试剂的混合试样进行加热，以促进试管内的检测体和各种试剂的反应。检测部14具有如下功能通过对在反应部13进行了检测体和各种试剂的反应以后的测定试样进行光学测定，以检测反映了测定试样中所包含成分的光学信息。试管供给部15如下构成可以收纳多个试管，并可以对试管贮存部1 依次供给试管。收集器单元16、17以及18分别具有把持试管进行搬送的功能。收集器单元16具有如下功能从试管贮存部1 取出试管放置于试管移送部12，并且将试管从试管移送部 12搬送到反应部13。另外，收集器单元18构成为可以沿X方向在搬送路径18a上进行移动，并具有将试管从反应部13搬送到检测部14的功能。收集器单元17以及收集器单元18 分别具有将使用完毕的试管在废弃口 19a以及废弃口 19b进行废弃的功能。另外，如图4所示，测定机构部2具备主控制部20和用于进行各机构(第1检测体分注臂5等各种分注臂、反应部13、试剂设置部8、收集器单元16 18等)之动作控制的副控制部(在图4仅仅表示第1检测体分注臂5的副控制部80)。各种分注臂、反应部 13、试管设置部7、试剂设置部8、试管移送部12以及收集器单元16 18等各机构基于来自主控制部20的驱动指令，通过各自的副控制部来进行控制。另外，检测体搬送部4亦构成为通过主控制部20来进行控制。主控制部20如图4所示具备CPU21。主控制部20连接到控制装置3上，具有如下功能将检测体的光学信息(测定数据)发送给控制装置3，并且接收来自控制装置3的控制部3a(参照图1)的信号。另外，主控制部20还具有如下功能通过CPU21对检测体搬送部4以及测定机构部2的各部发送驱动命令，并且接收各部的驱动停止报告及错误报告。 构成为将接收到的各部的驱动停止报告及错误报告从主控制部20发送给控制装置3。接着，就本实施方式的第1检测体分注臂5之构造详细地进行说明。另外，还一并就第1检测体分注臂5的副控制部80进行说明。此外，在本实施方式中，仅仅就第1检测体分注臂5的副控制部80进行说明，有关其他副控制部的说明则省略。第1检测体分注臂5构成为如图2所示通过借助于主体部5c使臂部fe回转驱动， 将吸液管恥配置在检测体吸引位置300的上方(参照图14)以后，如图5所示通过借助于主体部5c使臂部fe下降，将吸液管5b插入到被配置于检测体吸引位置300的检测体容器 100以进行检测体的吸引。另外，第1检测体分注臂5构成为使臂部fe上升从检测体容器 100拔出吸液管5b，并使臂部fe回转将吸液管恥定位于试管设置部7或者试管移送部12 上所设置的试管上方的分注位置，以分注(吐出)检测体。如图5 图7所示，臂部fe具备轴部51、支撑部件52和导向部件53。臂部fe 构成为通过主体部5c的θ驱动电机72a以及Z驱动电机73a使包含轴部51、支撑部件52 和导向部件53的整体进行回转(转动)以及升降。轴部51在上端固定有支撑部件52，并且可以绕轴旋转以及升降地被支撑在主体部5c上。另外，轴部51构成为由中空的花键轴所组成，可在轴部51的内部通过地进行与吸液管恥所连接的管子(未图示)及各种传感器的信号线(未图示)等的配线处理。支撑部件52是在水平方向上延伸的金属板所组成的具有大致U字状(参照图6) 截面的框架，其根部(箭头A2方向侧)被安装在轴部51的上端。在支撑部件52的前端(箭头Al方向侧)，吸液管恥延伸到下方并相对于支撑部件52可以相对移动到上方地进行安装。另外，如图7所示在支撑部件52上设置有具备第1检测体分注臂5的副控制部80 (参照图4)的控制基板54。在此控制基板M上设置着具有发光部和感光部的光学式碰撞传感器55。碰撞传感器55如后述那样构成为通过探测与吸液管恥一起进行移动的被探测部件 65的探测片65a，来探测吸液管恥相对于支撑部件52的上升。另外，在控制基板M上还设置有将吸液管恥用作电极的静电电容式液面传感器56(参照图4)，可以探测吸液管恥的前端接触到液面。如图5所示，导向部件53被配置于支撑部件52的下方，并且与支撑部件52平行地进行设置。导向部件53其根部被固定地安装于轴部51。另外，在导向部件53的前端设置着具有上下方向(Z方向)的贯通孔的吸液管导向器53a，以吸液管恥插入的状态而安装。据此，就构成为朝向下方(箭头Z2方向)引导吸液管恥。吸液管恥是金属制的管部件，从支撑部件52朝向下方进行安装。另外，吸液管恥其前端(下端)呈锐角形成以便可以贯通检测体容器100的盖101。构成为在检测体容器 100内的检测体吸引时，通过支撑部件52 (臂部5a)下降而使吸液管恥下降，并通过吸液管 5b的前端从上方贯通盖101而使吸液管恥的前端插入到检测体容器100的内部。另外，如图8以及图9所示，使吸液管恥插入到中空的保持部件61的内部，被保持部件61所保持。保持部件61具有形成了与吸液管恥的上端连通的开口部61a的上部61b ；从上部61b延伸到下方的圆筒状的第1筒部61c ；从第1筒部61c延伸到下方的圆筒状的第2筒部61d ；从第2筒部61d扩展到侧方的凸缘部61e。在保持部件61上端的开口部61a安装有具有流路6 的中空的连接部件62 ；用于固定连接部件62的连接部件63。而且，将吸液管恥、保持部件61和连接部件62的流路 6 连通起来。而且，在连接部件62的流路6 上端安装着管子(未图示)的一端，同时另一端通过轴部51内与后述的注射泵单元74 (参照图幻连接起来。通过注射泵单元74对吸液管恥赋予负压，就可以从吸液管恥的前端吸引检测体。通过注射泵单元74对吸液管 5b赋予正压，就可以从吸液管恥的前端吐出已吸引的检测体。在第1筒部61c插入到滑块部件64的筒状部64a的状态下保持部件61被滑块部件64所支撑。因此，吸液管恥和保持部件61就可以成为一体地从滑块部件64进行拔出插入。滑块部件64是具有筒状部64a、支撑部64b、安装部Mc的金属制的部件。筒状部 64a以从支撑部64b延伸到下方的方式形成为圆筒状，并在下端部附近的外周面形成有螺纹部64d。支撑部64b通过其上面与保持部件61的上部61b的下面进行接触来支撑保持部件61。另外，在安装部Mc上安装有被探测部件65。被探测部件65被配置成与设有碰撞传感器55的控制基板M相对(参照图7)。在此被探测部件65上一体地设有以延伸到相对的碰撞传感器55侧的方式而形成的探测片65a。而且，如后述那样构成为在滑块部件64 移动到上方(箭头Zl方向)时(参照图10)，探测片6 对碰撞传感器55进行遮光。另
12外，滑块部件64使筒状部6 插入到导向部件66中，并可以移动到上方地被支撑。此外， 筒状部6 被配置成通过导向部件66和支撑部件52的安装孔5 并突出到支撑部件52 的下面侧(箭头Z2方向侧)。而且，构成为在支撑部件52的下面侧挡块部件67的螺纹部 67a啮合于螺纹部64d。导向部件66具有由插入滑块部件64的筒状部64a的圆孔内周面所组成的导向面66a ；从下面延伸到下方的突出部66b。另外，导向部件66构成为通过其上面与滑块部件 64的支撑部64b的下面相接触，将滑块部件64可以移动(滑动)到上方地进行支撑。滑块部件64通过筒状部6 的外周面与导向部件66的导向面(内周面)66a相接触，可以移动到上方(箭头Zl方向)地得以引导。另外，导向部件66被定位成其突出部66b嵌入支撑部件52的安装孔52a，并且通过螺丝等固定地设置于支撑部件52。挡块部件67具有筒状形状，通过下部的内周面上所形成的螺纹部67a啮合于滑块部件64的筒状部64a的螺纹部64d，而安装在滑块部件64上。挡块部件67构成为挡块部件67的上端面67b相对于支撑部件52的下面相隔规定的间隔Dl而分离。此间隔Dl例如约为1.5mm。据此，如图10所示，挡块部件67具有如下功能通过在滑块部件64移动到上方(箭头Zl方向)时与滑块部件64 —体地按间隔Dl进行移动使上端面67b与支撑部件 52的下面相接触来阻止滑块部件64。从而，滑块部件64相对于导向部件66 (支撑部件52) 向上方的可移动距离就借助于挡块部件67而被限制于间隔Dl的距离。另外，在挡块部件 67上侧的内周部和滑块部件64的筒状部64a的外周面之间设有螺旋弹簧68。在滑块部件64的筒状部6 被插入的状态下螺旋弹簧68被收纳于挡块部件67 的内侧部。螺旋弹簧68的下端与挡块部件67的内侧上面相接触，同时螺旋弹簧68的上端与支撑部件52的下面(导向部件66的突出部66b的下面)相接触。因此，螺旋弹簧68伴随于滑块部件64(挡块部件67)向上方移动(参照图10)，在支撑部件52的下面和挡块部件67的内侧上面之间被压缩而弹性变形。据此，螺旋弹簧68就构成为在滑块部件64向上方移动之际，对滑块部件64 (挡块部件67)赋予向下方的斥力。此外，如图8所示，在保持部件61被滑块部件64所支撑的状态下，保持部件61的第2筒部61d的一部分以及凸缘部61e自挡块部件67的下端突出到下方(箭头Z2方向)。 而且，在此第2筒部61d上以与挡块部件67的下端面以及凸缘部61e的上面相接触的方式安装有衬垫69。据此，保持部件61构成为隔着衬垫69接合(engage)于挡块部件67的下面侧，同时上部61b的下面接合于滑块部件64的支撑部64b的上面。其结果，就构成为保持部件61上所保持的吸液管恥相对于支撑部件52 (以及导向部件66)，与滑块部件64 — 体地移动到上方(箭头Zl方向)。根据这种构成，在本实施方式中如图10所示，在吸液管恥(臂部5a)下降之际当吸液管恥的前端与检测体容器100的盖101或者其他物体相接触，螺旋弹簧68就弹性变形并使吸液管恥相对于支撑部件52向上方仅移动间隔D1。另外，构成为在吸液管恥相对于支撑部件52向上方仅移动间隔Dl时，滑块部件64上所安装的被探测部件65的探测片 6 对碰撞传感器55进行遮光，据此来探测吸液管恥向上方移动。而且，在吸液管恥从盖 101或者其他物体离开时，借助于螺旋弹簧68使吸液管恥自然恢复到碰撞前的位置。如图5以及图6所示，主体部5c具备使轴部51可以旋转以及升降地进行支撑的底盘部71 ；用于使轴部51 (臂部5a)转动的转动机构部72 ；用于使轴部51 (臂部5a)升降
1的升降机构部73 ；赋予用于从吸液管恥进行检测体的吸引以及吐出的正压/负压的注射泵单元74。底盘部71使轴部51可以旋转、且可以上下移动地进行支撑。转动机构部72具有由步进电机所组成的θ驱动电机72a ；检测θ驱动电机7 的旋转位置的θ编码器72b。另外，如图6以及图7所示，在轴部51以及θ驱动电机72a 的输出轴上分别安装有带轮72c以及72d。此外，带轮72d相对于花键轴所组成的轴部51 在绕轴的旋转方向上进行接合(engage)，同时以在上下方向(Z方向)可以相对移动的状态进行安装被支撑在底盘部71上。而且，在带轮72c以及72d上架设着驱动带72e。据此，就构成为借助于θ驱动电机7 使臂部fe绕轴部51进行回转。如图5所示，升降机构部73具有由步进电机所组成的Z驱动电机73a ；检测Z驱动电机73a的旋转位置的Z编码器73b。另外，在Z驱动电机73a的输出轴上所安装的带轮73c、上下(Z方向)排列地被配置在底盘部71上的一对带轮73d以及73e，经由张紧带轮73f架设着驱动带73g。进而，在一对带轮73d以及7 之间的位置，设有将驱动带73g 和轴部51进行联结的联结器75 (参照图6)。据此，构成为借助于Z驱动电机73a使驱动带 73g上下，由此使臂部吸液管5b)上下进行升降。注射泵单元74具有注射器74a以及柱塞74b ；用于使柱塞74b进退的注射器电机74c。注射器7 上连接着未图示的管子，通过轴部51内与吸液管恥(连接部件62)相连通。另外，在注射器单元74上沿着柱塞74b的进退方向(上下方向)设有架设着驱动带 74d的一对带轮74e以及74f，驱动带74d和柱塞74b通过联结器76而联结起来。进而，带轮7 与带轮74g相联结，在带轮74g和注射器电机7 的输出侧的带轮74h上架设着驱动带74i。据此，构成为通过注射器电机7 的驱动，使柱塞74b相对于注射器7 进退，并通过对吸液管恥赋予正压/负压就可以从吸液管恥进行检测体的吸引以及吐出。如图4所示，第1检测体分注臂5的副控制部80具备通信电路81、Z电机控制电路82、开关电路83、θ电机控制电路84、注射泵单元控制电路85和编码器输入输出电路 86。通信电路81具有如下功能与主控制部20进行通信，从主控制部20的CPU21接收伴随于分析动作的第1检测体分注臂5的驱动命令(Ζ方向的驱动命令、回转(θ )方向的驱动命令、注射泵单元74的驱动命令)，并且将第1检测体分注臂5的驱动停止报告及错误报告发送给主控制部20。另外，通信电路81将接收到的驱动命令分别输出到Z电机控制电路82、θ电机控制电路84、注射泵单元控制电路85。Z电机控制电路82具有如下功能对Z驱动电机73a输出与Z方向的驱动命令相应的脉冲信号，以控制由Z驱动电机73a进行的臂部5a(吸液管5b)上下方向的升降动作。 另外，Z电机控制电路82构成为从用于探测臂部如的上限位置的上限传感器87 (仅图示于图4)接收限位信号，并且经由开关电路83从碰撞传感器55以及液面传感器56接收限位信号(探测信号)。而且，若在Z驱动电机73a的驱动中输入此限位信号(探测信号)， 则Z电机控制电路82就停止向Z驱动电机73a输出脉冲信号。其结果，Z驱动电机73a的驱动被停止。此外，副控制部80 用 FPGA(Field Programmable Gate Array)构成。Z 电机控制电路82是由FPGA所构筑的硬件电路，若限位信号被锁存就瞬时停止脉冲信号的输出。因此，就不等待主控制部20的判断而进行Z驱动电机73a的驱动停止，仅仅将报告Z驱动电机73a的驱动已停止的驱动停止报告发送到主控制部20。这样，通过借助于硬件电路瞬时停止Z驱动电机73a的驱动，而不用等待由CPU组成的主控制部20的判断，就能够在吸液管恥发生了碰撞时立即停止下降。另外，Z电机控制电路82构成为基于来自主控制部20 的CPU21的控制信号，对开关电路83输出开关切换信号。开关电路83具有如下功能接收液面传感器56以及碰撞传感器55的探测信号 (限位信号)，并且对Z电机控制电路82输出所接收到的限位信号。另外，开关电路83构成为可以基于开关切换信号来切换液面传感器56以及碰撞传感器55的探测信号(限位信号)一方或者两方的输出以及切断，该开关切换信号依照来自主控制部20的命令从Z电机控制电路82进行输出。主控制部20通过控制此开关电路83来切换碰撞传感器55的开/ 关以及液面传感器56的开/关。当主控制部20将关闭碰撞传感器55的命令给与Z电机控制电路82后，Z电机控制电路82就将切换开关电路83的信号(关切换信号)给与开关电路83，以切断来自碰撞传感器55的限位信号向Z电机控制电路82输出。开关电路83当接收到关切换信号后就在直到接收到后述的开切换信号的期间，切断来自碰撞传感器阳的限位信号向Z电机控制电路82输出。主控制部20在关闭液面传感器56时也执行同样的处理。当主控制部20将打开碰撞传感器55的命令给与Z电机控制电路82，Z电机控制电路82就将切换开关电路83的信号(开切换信号)给与开关电路83，以使来自碰撞传感器55的限位信号向Z电机控制电路82进行输入。开关电路83当接收开切换信号后就在直到接收关切换信号的期间，将来自碰撞传感器55的限位信号向Z电机控制电路82进行输入。主控制部20在打开液面传感器56时也执行同样的处理。在通过开关电路83切断了向Z电机控制电路82的限位信号的输出时，Z电机控制电路82(副控制部80)不论碰撞传感器55探测到吸液管恥与障碍物的碰撞、或者液面传感器56探测到吸液管恥到达液面，都进行Z驱动电机73a的驱动控制。θ电机控制电路84具有如下功能对θ驱动电机7 输出与回转(Θ)方向的驱动命令相应的脉冲信号，以控制利用θ驱动电机72a的臂部fe的回转(轴部51的绕轴转动)动作。注射泵单元控制电路85具有依照注射泵单元74的驱动命令(吸引或者吐出)来控制注射器电机74c的驱动动作的功能。编码器输入输出电路86具有如下功能接收来自Z编码器73b的输出信号(Z驱动电机73a的旋转位置信息)以及来自θ编码器72b的输出信号(Θ驱动电机72a的旋转位置信息)，并经由通信电路81输出给主控制部20。据此，就可以确认臂部fe按照来自主控制部20的驱动指令那样进行了移动(上下方向以及回转方向的移动)的情况，并将吸液管恥准确地定位于检测体吸引位置300的上方。此外，主控制部20同样地发送针对检测体搬送部4的伺服电机44 (参照图幻的驱动指令，并且接收来自编码器45 (参照图2)的输出信号(伺服电机44的旋转位置信息)。 据此，就可以将被搬送到检测体搬送部4的架子110上的作为吸引对象的检测体容器100 准确地定位于检测体吸引位置300(400)并进行检测体的吸引。接着，参照图2 图5以及图11 图14就根据本实施方式的第1检测体分注臂5 的检测体分注动作进行说明。以下将说明的第1检测体分注臂5的动作，通过基于从主控
15制部20(CPU21)发送到第1检测体分注臂5的副控制部80的驱动命令，由副控制部80的控制电路(Z电机控制电路82、θ电机控制电路84、注射泵单元控制电路8 控制各驱动电机(Z驱动电机73a、θ驱动电机72a、注射器电机74c)来进行。首先，在图11的步骤Si，使吸液管恥移动到检测体吸引位置300的上方。亦即、 通过θ驱动电机7 使臂部fe进行回转直到吸液管恥被配置于检测体吸引位置300的上方为止。另外，此时，如图2所示，通过检测体搬送部4的架子搬送部42，将放置了检测体容器100的架子110搬送到检测体吸引位置300。然后，基于θ编码器72b的输出信号和检测体搬送部4的编码器45的输出信号，使臂部吸液管恥)、架子110上的检测体容器100和吸液管清洗部48的吸液管通路48a在检测体吸引位置300准确地上下进行配置 (参照图14)。此外，在吸引对象的检测体容器100被搬送到检测体吸引位置300的期间， 通过盖探测部46(参照图幻来探测检测体容器100有无盖101。接着，当第1检测体分注臂5以及架子110的移动完成后，就在步骤S2进行检测体吸引。这里，检测体吸引时的动作因检测体容器100有无盖101而异。这里，主控制部20 在检测体容器100的搬送中取得源于盖探测部46的检测结果(有无盖101)，并进行与检测体容器100有无盖101相应的检测体吸引处理。从而，在此步骤S2的检测体吸引处理中， 进行图12所示的有盖时和图13所示的无盖时的某一处理。此外，关于各自的检测体吸引处理在后面叙述。在步骤S2中当检测体吸引完成后就进入到步骤S3，通过θ驱动电机72a(参照图 5)使臂部fe进行回转直到吸液管恥被配置于分注位置的上方为止。亦即、如图2所示，吸液管恥被配置于试管设置部7上所设置的试管或者试管移送部12上所设置的试管上方的规定位置。然后，在步骤S4中，使臂部5a (吸液管5b)在试管上方的分注位置通过Z驱动电机73a (参照图5)而下降，并且驱动注射器电机7 (参照图5)，通过从吸液管恥吐出检测体而使检测体分注到试管中。通过以上处理，第1检测体分注臂5进行的检测体分注动作完成。在检测体分注动作完成了以后，分注了检测体的试管通过试管移送部12以及收集器单元16被移送到反应部13，并且通过试剂分注臂9、10以及11在试管中分注试剂。然后，在反应部13中检测体和各种试剂进行了反应以后，通过收集器单元18使试管从反应部13移送到检测部14，对试管内的测定试样进行光学测定。接着，参照图1、图4、图5、图8、图10 图12、图14以及图15就图11的步骤S2 中针对具有盖101的检测体容器100的检测体吸引处理(有盖时)进行说明。如图12所示，在有盖的情况下，在步骤Sll中打开碰撞传感器55。亦即、如图4所示基于从Z电机控制电路82所输出的开切换信号，通过开关电路83进行切换以使碰撞传感器55的探测信号(限位信号)输出至Z电机控制电路82 (碰撞传感器打开)。另外，在步骤S12中关闭液面传感器56。亦即、基于从Z电机控制电路82所输出的关切换信号，通过开关电路83进行切换以使液面传感器56的探测信号(限位信号)被切断(液面传感器关闭)。接着，在步骤S121中，通过未图示的电机基于控制部3a的控制命令进行驱动，使清洗部48从图14的状态仅下降规定量。据此，如图15所示检测体容器100的盖101被向下按压。接着，在步骤S13中，驱动Z驱动电机73a使臂部fe开始下降。此时，如图15所示，从主控制部20(CPU21)输出驱动命令以使吸液管恥的前端仅下降用于进入吸液管清洗部48上所设的通路的规定量(距离Dll)。此时，在吸液管恥相对于检测体容器100的盖 101尚未准确地定位的情况下，吸液管恥无法进入清洗部48的吸液管通路48a而碰撞到通路的周缘，吸液管恥将停止下降。这样，通过在吸液管5b进入吸液管通路48a以前将碰撞传感器55打开，就能够确认吸液管恥相对于盖101准确地进行定位。在本实施方式中，如后所述那样，由于在盖 101上方的位置将碰撞传感器55关闭，并在碰撞传感器55已关闭的状态下使吸液管恥下降以使盖101贯通，所以就要求吸液管恥相对于盖101准确地定位。在本实施方式中，在通过吸液管恥使盖101贯通以前如上所述那样确认吸液管恥相对于盖101准确地定位的情况，由此就能够在担保安全性的基础上将碰撞传感器55关闭。此外，通过在步骤S12中关闭液面传感器56，就能够在吸液管清洗部48残存着吸液管恥清洗时的液体时不会探测到液面(下降停止)，使吸液管恥的前端通过吸液管清洗部48的吸液管通路48a。接着，在步骤S14中，通过主控制部20来判断臂部fe是否已停止。当基于驱动命令规定量(距离D11、参照图15)的下降完成后，臂部fe就停止下降并且从副控制部80对主控制部20发送驱动停止报告。另外，由于碰撞传感器55处于打开状态，所以在吸液管恥的前端与物体相接触的情况下，如图10所示吸液管5b (滑块部件64)相对于支撑部件52 上升。此时，因碰撞传感器55探测到探测片6 故从碰撞传感器55输出限位信号。如图 4所示，此限位信号经由开关电路83被输入到Z电机控制电路82，由此臂部fe停止下降并且从副控制部80对主控制部20输出错误报告。若基于驱动停止报告或者错误报告而确认臂部fe停止则进入到步骤S15。如图12所示，在步骤S15中通过主控制部20来判断是否发生了错误。在从副控制部80接收到错误报告的情况下，进入到步骤S16，使臂部fe上升。亦即、从主控制部 20(CPU21)输出驱动命令以使臂部如上升直到接收到上限传感器87(参照图4)的限位信号为止。当驱动Z驱动电机73a使臂部fe的上升完成后，就进入到到步骤S17，在控制装置 3的显示部3b(参照图1)上显示(错误输出)“发生了吸液管挤压”之类的探测到吸液管 5b碰撞的意思。之后，在步骤S18中通过主控制部20来判断是否接收到来自控制装置3的基于用户操作的再试行命令。在作为碰撞原因的物体被除去以后，当再试行命令发送后就返回到步骤Sll再次开始检测体吸引动作。另一方面，在驱动停止报告被发送到主控制部20的情况下，在步骤S15判断为无错误并进入到步骤S19。在步骤S19关闭碰撞传感器55。亦即、如图4所示基于从Z电机控制电路82所输出的关切换信号通过开关电路83进行切换以使碰撞传感器55的探测信号(限位信号)被切断(碰撞传感器关闭)。据此，就不基于液面传感器56以及碰撞传感器55的任一探测结果而进行臂部fe的下降动作。在步骤S20，驱动Z驱动电机73a使臂部开始下降。此时，如图15所示，从主控制部20(CPU21)输出驱动命令以使吸液管恥的前端仅下降用于贯通检测体容器100的盖 101的规定量(距离DU)。此外，通过在步骤S12以及步骤S19中关闭液面传感器56以及碰撞传感器阳双方，就能够防止吸液管恥的前端与检测体容器100的盖101相接触时输出探测信号(限位信号)使臂部如停止下降。这里，由于在步骤S14中确认吸液管清洗部 48的吸液管通路48a内的吸液管恥和检测体容器100在检测体吸引位置300 (参照图2) 准确地上下进行配置(参照图15)，所以就不用担心吸液管恥的前端与检测体容器100的盖101以外的部分相接触。在检测体容器100的盖101接触时，如图8以及图10所示那样螺旋弹簧68通过盖101的反作用而弹性变形并且吸液管恥相对于支撑部件52向上方仅移动间隔D1。据此，吸液管恥的前端和盖101接触时的冲击被吸收。此时，因挡块部件67的上端面67b与支撑部件52的下面相接触而使吸液管恥停止向上方移动。然后，如图10所示，在吸液管 5b的前端和盖101相接触以后，若臂部fe进一步下降，则这次由于是吸液管恥下降使得支撑部件52的下面按压挡块部件67的上端面67b，所以Z驱动电机73a的驱动力就完全地传递到盖101而不会被螺旋弹簧68所吸收。据此，吸液管恥的前端贯通盖101。在吸液管恥的前端将盖101贯通以后，臂部如(吸液管恥)的下降量一到规定量(距离D12、参照图 15)就停止下降。在步骤21中，通过主控制部20来判断臂部fe是否已停止。当规定量(距离D12、 参照图15)的下降基于驱动命令完成后，臂部fe就停止下降并且从副控制部80对主控制部20发送驱动停止报告。当主控制部20接收到驱动停止报告后就进入到步骤22。在步骤S22中，打开液面传感器56。亦即、如图4所示，基于从Z电机控制电路82 所输出的开切换信号通过开关电路83进行切换以使液面传感器56的探测信号(限位信号)输出至Z电机控制电路82 (液面传感器打开)。接着，在图12的步骤S23中，驱动Z驱动电机73a使臂部fe开始下降。此时，从主控制部20(CPU21)输出驱动命令以使吸液管恥的前端下降至直到到达检测体容器100 的底部附近(下限位置)为止的规定量(距离D13、参照图15)。接着，在步骤S24中，通过主控制部20来判断臂部fe是否已停止。当吸液管5b 的前端到达检测体(液面)后就从液面传感器56输出探测信号(限位信号)，使臂部fe停止下降并且对主控制部20发送驱动停止报告。另一方面，在未探测到液面依旧下降了规定量(距离D13、参照图15)的情况下，使臂部fe停止下降并且对主控制部20发送错误报告。 若基于驱动停止报告或者错误报告而确认臂部如停止则进入到步骤S25。在步骤S25中，通过主控制部20来判断是否发生了错误。在基于错误报告由主控制部20判断为发生了错误的情况下进入到步骤S26。也就是说，在未探测到液面依旧下降规定量(距离D13、参照图15)并到达至下限位置的情况下，就是在吸引对象的检测体容器 100内不存在检测体。因此，在步骤幻6中使臂部如上升至上限位置而不进行检测体吸引。 臂部fe的上升完成后就进入到步骤S27，在控制装置3的显示部北上显示(错误输出)为 “没有检测体”以进行旨在在吸引对象的检测体容器100内不存在检测体的通知。之后，在步骤S28中，通过主控制部20来判断是否接收到来自控制装置3的基于用户操作的再试行命令。当再试行命令发送后就返回到步骤Sll再次开始检测体吸引动作。另一方面，在基于液面传感器56的探测信号(限位信号)臂部fe被停止并对主控制部20发送驱动停止报告的情况下，在图12的步骤S25中判断为无错误并进入到步骤 S29。在步骤S29，从主控制部20(CPU21)输出驱动命令以便仅下降对应于检测体吸引量的规定量(距离D14、参照图15)。基于此驱动命令，驱动Z驱动电机73a使臂部fe开始下降。然后，在步骤S30中，在从液面仅下降对应于检测体吸引量的规定量(距离D14、参照图15)的位置进行检测体的吸引。亦即、驱动注射器电机7 从吸液管恥吸引检测体。 据此，通过第1检测体分注臂5吸引规定量的检测体。之后，进入到步骤S31使臂部fe上升至上限位置，检测体吸引动作结束。之后，转移到图11的步骤S3以后的动作。这样，对有盖101的检测体容器100进行检测体吸引。接着，参照图1、图4、图5、图10、图11、图13、图14以及图16就图11的步骤S2 中针对无盖101的检测体容器100的检测体吸引处理(无盖时)进行说明。如图13所示，在无盖的情况下，在步骤S41中打开碰撞传感器55 (参照图4)。另外，在步骤S42中关闭液面传感器56 (参照图4)。接着，在步骤S421中，通过未图示的电机进行驱动使清洗部48仅下降规定量。此外，检测体容器100的高度因有无盖而异。因此，在有盖时，盖101因清洗部48的下降而被向下按压，但在无盖时，清洗部48则停止在较检测体容器100的上端靠上方的位置(参照图 16)。接着，在步骤S43中，驱动Z驱动电机73a使臂部fe开始下降。此时，从主控制部 20(CPU21)输出驱动命令以使吸液管恥的前端仅下降用于进入吸液管清洗部48的通路的规定量(距离D21、参照图16)。接着，在步骤S44中，通过主控制部20来判断臂部fe是否已停止。规定量(距离 D21、参照图16)的下降完成后，臂部fe就停止下降并且对主控制部20发送驱动停止报告。 另外，在吸液管恥的前端与物体相接触的情况下(参照图10)，从碰撞传感器55输出限位信号。据此，使臂部fe停止下降并且对主控制部20输出错误报告。若基于驱动停止报告或者错误报告而确认臂部fe停止则进入到步骤S45。在步骤S45中，通过主控制部20来判断是否发生了错误。在从副控制部80接收到错误报告的情况下，进入到步骤S46使臂部fe上升至上限位置。然后，在步骤S47中将探测到吸液管恥的碰撞的意思显示(错误输出)在控制装置3的显示部3b(参照图1)上。 之后，在步骤S48中，通过主控制部20来判断是否接收到来自控制装置3的基于用户操作的再试行命令，当再试行命令发送后就返回到步骤S41再次开始检测体吸引动作。另一方面，在驱动停止报告被发送到主控制部20的情况下，在步骤S45判断为无错误并进入到步骤S49。这里，因在无盖时无需借助于吸液管恥贯通盖101，故碰撞传感器 55始终处于打开状态，并始终进行基于碰撞传感器55的探测结果的动作控制。另外，由于检测体容器100没有盖101(参照图14)，所以在通过吸液管清洗部48以后直接进行液面探测动作。从而，在步骤S49中液面传感器56被打开。接着，在步骤S50中，臂部如开始下降。此时，从主控制部20 (CPU21)输出驱动命令以使吸液管恥的前端下降至直到到达检测体容器100的底部附近(下限位置)为止的规定量(距离D22、参照图16)。接着，在步骤S51中通过主控制部20来判断臂部fe是否已停止。当吸液管恥的前端到达检测体(液面)后就从液面传感器56输出探测信号(限位信号)，使臂部fe停止下降并且对主控制部20发送驱动停止报告。另一方面，在未探测到液面依旧下降了规定量(距离D22、参照图16)的情况下，使臂部fe停止下降并且对主控制部20发送错误报告。若基于驱动停止报告或者错误报告而确认了臂部fe停止则进入到步骤S52。在步骤S52中，通过主控制部20来判断是否发生了错误。在未探测到液面依旧下降规定量(距离D22)并到达至下限位置的情况下，就基于错误报告由主控制部20判断为发生了错误并进入到步骤S53。然后，在步骤S53中使臂部如上升至上限位置并进入到步骤S54。在步骤S54中，在控制装置3的显示部北(参照图1)上显示(错误输出)为“没有检测体”以进行旨在在吸引对象的检测体容器100内不存在检测体的通知。之后，在步骤 S55中，通过主控制部20判断是否接收到来自控制装置3的基于用户操作的再试行命令。 当再试行命令发送后就返回到步骤S41再次开始检测体吸引动作。另一方面，在基于液面传感器56的探测信号(限位信号)使臂部fe停止了的情况下，在步骤S52中判断为无错误并进入到步骤S56。在步骤S56中驱动Z驱动电机73a以便仅下降对应于检测体吸引量的规定量(距离D23、参照图16)，使臂部fe开始下降。然后，在步骤S57中，在从液面仅下降对应于检测体吸引量的规定量(距离D23、参照图16)的位置进行检测体的吸引。之后，进入到步骤S58，使臂部fe上升至上限位置，检测体吸引动作结束。之后，转移到图11的步骤S3以后的动作。这样，对没有盖101的检测体容器100进行检测体吸引。在本实施方式中如上所述那样，设置有可以探测吸液管恥碰撞到障碍物的情况的碰撞传感器55和控制Z驱动电机73a的副控制部80，以便在从盖探测部46探测到盖101 的检测体容器100吸引检测体的情况下，使吸液管恥下降至较检测体容器100的盖101靠上方的规定高度(距离D11、参照图15)，并在吸液管恥下降到规定高度(距离Dll)以后， 不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降以贯通盖101。通过如此构成，就能够在从具有盖101的检测体容器100吸引检测体的情况下，在吸液管恥下降至盖101上方的规定高度(距离Dll)的期间吸液管恥和障碍物发生了碰撞时，使吸液管恥停止下降以防止吸液管恥的破损。而且，在从规定高度(距离Dll)进一步使吸液管恥下降时，不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降，所以就能够即便吸液管恥碰撞到盖101也依旧使吸液管恥下降以贯通盖101。从而，就能够采用简单的构成而不用设置用于在碰撞传感器阳上不施加外力的复杂机构。据此，就能够一面以简易的构成防止吸液管恥的破损，一面进行吸液管恥恰当的下降/吸引动作。另外，在本实施方式中如上所述那样，副控制部80 (Z电机控制电路82)对Z驱动电机73a进行控制，以便在从盖探测部46未探测到盖101的检测体容器100吸引检测体的情况下，在通过碰撞传感器55探测到吸液管恥的碰撞时停止下降。通过如此构成，就能够一边防止障碍物和吸液管恥碰撞所导致的吸液管恥的破损，一边从没有盖的检测体容器 100(参照图16)吸引检测体。另外，在本实施方式中如上所述那样，在不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降时，通过开关电路83切断探测信号从碰撞传感器55向Z电机控制电路82的输出。通过如此构成，就能够通过切断探测信号之类的简单的信号处理，容易地实现不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降的构成。另外，在本实施方式中如上所述那样，在不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降时，副控制部80 (Z电机控制电路8 依照来自主控制部20的命令切换开关电路83以使探测信号不输出至Z电机控制电路82。通过如此构成，仅仅切换开
2关电路83就能够切断探测信号(限位信号)。据此，就能够通过电子电路级别的设计而实现不论碰撞传感器55是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降的构成。另外，在本实施方式中如上所述那样，Z电机控制电路82在从碰撞传感器55输入探测信号(限位信号)时停止脉冲信号的输出。通过如此构成，由于在从碰撞传感器55输入探测信号时Z电机控制电路82停止脉冲信号的输出，所以就能够在吸液管恥碰撞到盖 101以外的障碍物，不等待利用软件(执行软件的主控制部20)的判断而通过Z电机控制电路82立即停止吸液管恥的下降。因此，就能够更为可靠地防止吸液管恥碰撞到盖101以外的障碍物时的吸液管恥的破损。另外，在本实施方式中如上所述那样，将碰撞传感器55保持打开着使吸液管恥进行下降(参照图12的步骤S13以及S14)，直至吸液管恥的前端进入吸液管清洗部48的吸液管通路48a的规定高度(D11、参照图15)。通过如此构成，在因某种原因吸液管恥相对于检测体容器100的盖101未准确地定位的情况下，吸液管恥无法进入吸液管清洗部48 的吸液管通路48a而碰撞到通路的周缘，基于碰撞传感器55的探测结果使吸液管恥停止下降。因而，就能够防止吸液管恥未准确地定位而不基于碰撞传感器55的探测结果使吸液管恥下降所导致的吸液管恥的破损。另外，在本实施方式中如上所述那样，在从盖探测部46探测到盖101的检测体容器100吸引检测体的情况下，控制部3a使吸液管清洗部48进行下降以便通过吸液管清洗部48将检测体容器100的盖101向下按压。通过如此构成，就能够使吸液管清洗部48到检测体容器100的盖101的距离尽量地变小。因此，就能够减低在不基于碰撞传感器55的探测结果使吸液管恥进行下降的情况下，因某种原因吸液管恥与盖以外的障碍物碰撞的可能性。进而，通过将检测体容器100的盖101向下按压，就能够抑制贯通盖101时的检测体容器100的晃荡，且能够抑制拉拔贯通盖101的吸液管恥时的检测体容器100的浮起。另外，在本实施方式中如上所述那样，主控制部20控制Z驱动电机73a以便在液面传感器56探测到吸液管恥到达液面时，使吸液管恥进一步下降规定量(距离D14或者D23、参照图15以及图16)，并控制注射泵单元74以便在吸液管恥下降了规定量(距离 D14或者D23)后吸引检测体。通过如此构成，就能够在自液面下降了规定量(距离D14或者D2!3)之处吸引检测体。通过在自液面下降了规定量(距离D14或者D2!3)之处吸引检测体，就能够使在自液面较浅的位置开始吸引所导致的空吸(吸引空气)防患于未然，以可靠地吸引检测体。另外，在本实施方式中如上所述那样，副控制部80 (Z电机控制电路82)控制Z驱动电机73a以便在吸液管恥的前端通过吸液管清洗部48以前，不论液面传感器56的探测结果如何都使吸液管恥下降。通过如此构成，即便在吸液管清洗部48残存了清洗液的情况下，也能够防止在吸液管恥通过吸液管清洗部48的通路时液面传感器56探测残存的清洗液所导致的误探测。另外，在本实施方式中如上所述那样，碰撞传感器55在吸液管恥相对于支撑部件 52相对地移动到上方时，探测吸液管恥的碰撞。通过如此构成，吸液管恥只要在物理上不碰撞到障碍物就不会相对于支撑部件52移动到上方，所以根据这种构成，就能够可靠地探测吸液管恥碰撞到障碍物。另外，在本实施方式中如上所述那样，在碰撞传感器55和被探测部件65因吸液管
215b相对于支撑部件52移动到上方而不再是规定的位置关系时(被探测部件65的探测片 65a对碰撞传感器55遮光时)，碰撞传感器55探测吸液管恥的碰撞。通过如此构成，就能够通过简单的构成可靠地探测吸液管恥向上方移动，以探测吸液管恥的碰撞。另外，在本实施方式中如上所述那样，设置在吸液管恥相对于支撑部件52相对地向上方移动时，将相对于支撑部件52向下的力赋予吸液管恥的螺旋弹簧68。通过如此构成，即便因吸液管恥碰撞到障碍物而使吸液管恥相对于支撑部件52移动到上方，也能够在吸液管恥从障碍物分离开时借助于螺旋弹簧68使吸液管恥自然地恢复到碰撞前的位置。另外，在本实施方式中如上所述那样，吸液管恥在向相对于支撑部件52的上方的移动被挡块部件67所限制的状态下贯通盖101。通过如此构成，即便在构成为使吸液管恥相对于支撑部件52上升的情况下，也能够一面抑制吸液管恥的晃荡，一面在使检测体容器 100的盖101贯通时将Z驱动电机73a的驱动力充分地传递给吸液管恥。另外，在本实施方式中如上所述那样，设置搬送架子110的架子搬送部42，该架子 110保持检测体容器100，盖探测部46基于是否在感光部46b感受到来自发光部46a的光来探测检测体容器100的盖101。通过如此构成，就能够一边搬送架子110 —边探测架子 110上所保持的检测体容器100的盖101。据此，就可以迅速地判断检测体容器100有无盖 101。此外，应当认为本次所公开的实施方式在所有点上是例示而并非限制性的。本发明的范围不过通过上述实施方式的说明而是通过权利要求的范围来表示，进而还包含与权利要求的范围均等的含义以及范围内的所有变更。例如，虽然在上述实施方式中表示了如下构成的例子使用保持部件61、滑块部件64、挡块部件67以及衬垫69将吸液管恥安装在支撑部件52上，并且这些部件相对于支撑部件52与吸液管恥一体地进行上升，但本发明并不限于此。在本发明中，只要构成为使吸液管相对于支撑部件可以上升地得以支撑，则构成还可以采用不同于使用保持部件61、 滑块部件64、挡块部件67以及衬垫69的构成。另外，虽然在上述实施方式中作为本发明的弹性部件之一例表示了设置螺旋弹簧 68的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，还可以设置橡胶缓冲材料等不同于螺旋弹簧的弹性部件。另外，虽然在上述实施方式中表示了构成为通过步进电机使支撑部件52(臂部 5a)进行上下移动的例子，但本发明并不限于此。例如还可以构成为使用步进电机以外的伺服电机等使支撑部件进行上下移动。另外，虽然在上述实施方式中表示了构成为在滑块部件64上设置被探测部件65， 并通过光学式的碰撞传感器55探测被探测部件65的探测片6 来探测吸液管恥的上升的例子，但本发明并不限于此。在本发明中还可以构成为例如在滑块部件上设置机械式开关，不用设置被探测部件地探测吸液管的上升。另外，虽然在上述实施方式中表示了如下构成的例子副控制部80 (Z电机控制电路82)基于碰撞传感器55的探测结果(限位信号)使Z驱动电机73a停止，但本发明并不限于此。在本发明中还可以进行控制以便通过基于碰撞传感器的探测结果(限位信号)使 Z驱动电机反方向稍微进行驱动，在吸液管的前端与物体接触时稍微使吸液管(支撑部件)上升。另外，虽然在上述实施方式中表示了如下构成的例子进行Z驱动电机73a的驱动控制以便在检测体容器100的盖101贯通时，通过使用开关电路83切断碰撞传感器55的探测信号(限位信号)输出，不论碰撞传感器阳是否探测到吸液管恥的碰撞都使吸液管恥下降，但本发明并不限于此。在本发明中还可以构成为进行Z驱动电机的驱动控制以便在检测体容器的盖贯通时，通过关闭碰撞传感器自身(停止向碰撞传感器的电力供给)，不论碰撞传感器是否探测到吸液管的碰撞都使吸液管恥下降。同样，虽然在上述实施方式中表示了如下构成的例子进行Z驱动电机73a的驱动控制以便在检测体容器100的盖101贯通时，通过使用开关电路83切断打开状态的液面传感器56的探测信号(限位信号)输出，不论液面传感器56是否探测到吸液管恥到达液面都使吸液管恥下降，但本发明并不限于此。在本发明中还可以构成为进行Z驱动电机的驱动控制以便在检测体容器的盖贯通时，通过关闭液面传感器自身(停止向液面传感器的电力供给)，不论液面传感器是否探测到到吸液管到达液面都使吸液管下降。另外，虽然在上述实施方式中表示了如下构成的例子在测定机构部设置主控制部并且在第1检测体分注臂设置副控制部，副控制部基于来自主控制部的驱动命令进行第 1检测体分注臂的各部(Z驱动电机、θ驱动电机等)的驱动控制，但本发明并不限于此。 在本发明中还可以构成为主控制部直接进行第1检测体分注臂的各部的驱动控制。
权利要求
1.一种能够从有盖的容器和无盖的容器吸引检测体的检测体吸引装置，包括能够贯通容器盖并吸引检测体的吸液管；探测容器盖的盖探测部；使吸液管上下进行移动的驱动部；探测吸液管碰撞到障碍物的碰撞探测部；以及控制部，控制上述驱动部以使吸液管移动，并在由上述碰撞探测部探测到上述吸液管的碰撞时使吸液管停止，其中，上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管进行移动，由此使吸液管贯通于盖。
2.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，直到吸液管的前端到达盖上方的规定位置为止基于上述碰撞探测部进行的探测来控制上述吸液管的移动以及停止，并在较上述规定位置下方的位置，不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管进行移动。
3.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部在从由上述盖探测部未探测到盖的容器吸引检测体时，控制上述驱动部以便在由上述碰撞探测部探测到上述吸液管的碰撞时使吸液管停止。
4.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述碰撞探测部在上述吸液管碰撞到障碍物时，对上述控制部输出探测信号，上述检测体吸引装置在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管移动时，切断从上述碰撞探测部向上述控制部的探测信号。
5.按照权利要求4所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括开关电路，从上述碰撞探测部接收探测信号，并将接收到的探测信号向上述控制部进行输出，其中，上述开关电路能够依照来自上述控制部的命令，来切换接收到的探测信号的向上述控制部输出的有无，上述控制部在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，切换上述开关电路以使探测信号不向上述控制部进行输出。
6.按照权利要求4所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部包括驱动部控制电路，该驱动部控制电路连续地对上述驱动部输出与使上述吸液管下降的量相应数量的脉冲信号，上述驱动部依照从上述驱动部控制电路所输入的脉冲信号使上述吸液管下降，上述驱动部控制电路在从上述碰撞探测部输入了探测信号时停止脉冲信号的输出。
7.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部控制碰撞探测部以便在上述吸液管碰撞到障碍物时，对上述控制部输出探测信号，在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，不输出探测信号。
8.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部控制碰撞探测部以便在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，不探测上述吸液管的碰撞。
9.按照权利要求8所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述碰撞探测部在被供给电力时探测上述吸液管的碰撞，上述控制部进行控制以便在不论上述碰撞探测部进行的探测如何都使上述吸液管下降时，停止向上述碰撞探测部供给电力。
10.按照权利要求2所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括通过部件，被配置于吸引对象的容器上方并形成上述吸液管能够通过的通路，其中，上述规定位置就是上述吸液管的前端进入到上述通过部件的通路的位置。
11.按照权利要求10所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述通过部件能够垂直地进行移动，上述控制部在从由上述盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，使上述通过部件下降以便借助于上述通过部件将检测体容器的盖向下按压。
12.按照权利要求10所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括液面探测部，探测上述吸液管到达容器中所收容的检测体液面；以及泵，赋予用于吸引检测体的压力，其中，上述控制部控制上述驱动部以便在上述液面探测部探测到上述吸液管到达液面时使上述吸液管进一步下降，然后控制上述吸引部以驱动泵来吸引检测体。
13.按照权利要求12所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括清洗部，对上述通过部件的通路上所插入的上述吸液管供给清洗液并清洗上述吸液管，其中，上述控制部控制上述驱动部以便在上述吸液管的前端通过上述通过部件为止，不论上述液面探测部的探测结果如何都使上述吸液管下降。
14.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括支撑部件，以上述吸液管能够相对地移动到上方的状态支撑上述吸液管，其中，上述驱动部通过使上述支撑部件升降而使上述吸液管升降，上述碰撞探测部在上述吸液管相对于上述支撑部件相对地移动到上方时，探测上述吸液管的碰撞。
15.按照权利要求14所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述碰撞探测部包括设置在上述支撑部件上的探测部；以及以与上述探测部成为规定的位置关系的方式设置在上述吸液管上的被探测部件，其中，在上述探测部和上述被探测部件因上述吸液管相对于上述支撑部件移动到上方而不再是规定的位置关系时，探测上述吸液管的碰撞。
16.按照权利要求14所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括弹性部件，在上述吸液管相对于上述支撑部件相对地向上方移动时，将相对于上述支撑部件向下的力赋予上述吸液管。
17.按照权利要求14所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括限制部件，对相对于上述支撑部件的上述吸液管的超过规定量的向上方的移动进行限制，其中，在相对于上述支撑部件的向上方的移动被上述限制部件所限制的状态下，上述吸液管贯通盖。
18.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于还包括搬送保持容器的架子的搬送路径，其中，上述盖探测部包括朝向上述搬送路径上的规定高度照射光的照射部；和隔着上述搬送路径对来自上述照射部的光进行感光的感光部，上述盖探测部基于在上述感光部中是否对来自上述照射部的光进行了感光来探测容器的盖。
19.按照权利要求1所记载的检测体吸引装置，其特征在于上述控制部在容器被架子所保持的状态下，使上述吸液管贯通于容器的盖。
20.一种检测体分析装置，测定通过在检测体中添加试剂而调制的测定试样，对检测体进行分析，包括权利要求1 19中所记载的检测体吸引装置；试剂分注部，在由上述检测体吸引装置所吸引的检测体中添加试剂；以及检测部，对包含检测体和试剂的测定试样中所含的成分进行光学检测。
全文摘要
本发明公开一种可以从有盖的容器和无盖的容器吸引检测体的检测体吸引装置。此检测体吸引装置具备可以贯通容器盖并吸引检测体的吸液管；探测容器盖的盖探测部；使吸液管上下进行移动的驱动部；探测吸液管碰撞到障碍物的碰撞探测部；控制上述驱动部以使吸液管进行移动，并在由上述碰撞探测部探测到上述吸液管的碰撞时停止吸液管的控制部。此检测体吸引装置，在从借助于盖探测部探测到盖的容器吸引检测体时，不论利用上述碰撞探测部的探测如何都使上述吸液管进行移动，并通过它使吸液管贯通于盖。
文档编号G01N35/00GK102384982SQ20111023221
公开日2012年3月21日 申请日期2011年8月15日 优先权日2010年8月18日
发明者稻垣淳, 胜见宏则 申请人:希森美康株式会社