物体检测装置制造方法
物体检测装置制造方法
【专利摘要】物体检测装置具有：取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息的目标信息取得部；基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内来对物体的存在进行检测的物体检测部。物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。
【专利说明】物体检测装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及物体检测装置。
【背景技术】
[0002]作为以往的物体检测装置，已知有利用雷达和照相机来检测自身车辆前方的物体的装置(例如参照专利文献I)。该物体检测装置已知构成为，利用雷达对车辆前方进行探测，将反射强度为阈值以上的物体检测为补充对象目标，在该补充对象目标是行人等反射强度低的物体的情况下，降低阈值，从而容易进行行人的检测。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2006-284293号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]但是，在以往的物体检测装置中，有时不能足够准确地检测行人。因此，为了能够进行更正确的注意提醒和碰撞避免，要求进一步提高针对行人的检测精度。
[0008]本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种可以提高针对行人的检测精度的物体检测装置。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本发明的一方案的物体检测装置具有:目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及物体检测部，所述物体检测部基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测，所述物体检测装置的特征在于，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。
[0011]该物体检测装置基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测。在此，在作为对象的物体是行人的情况下，在由雷达进行的检测中，反射强度弱，导致雷达目标和图像目标的位置偏离，因此，尽管实际存在行人，但由于雷达目标的位置和图像目标的位置不进入规定的范围内而有可能影响到行人的检测精度。在本发明的物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。由此，在作为对象的物体是行人的情况下，即便在对行人进行检测时产生雷达目标的横向位置延迟(日文原文:横位置遅Λ )、横向跳跃(日文原文:横飛& )等，也可以使雷达目标和图像目标的位置处于规定的范围内，因此，可以正确地检测行人。因此，可以提高针对行人的检测精度。
[0012]在物体检测装置中，在物体检测部判定为物体不是行人的情况下，将雷达目标的位置作为规定的范围的基轴，在判定为物体是行人的情况下，将图像目标的位置作为规定的范围的基轴。图像目标与检测行人时产生横向位置延迟、横向跳跃等的雷达目标相比，可以正确地检测行人的横向位置。因此，在判定为物体是行人的情况下，将用于检测的规定的范围的基轴作为图像目标的位置，从而可以正确地检测行人。
[0013]在物体检测装置中，物体检测部基于雷达目标的移动速度，判定物体是否是行人。另外，物体检测部基于雷达的反射强度，判定物体是否是行人。由此，能够对物体是行人这种情况正确地进行判定。
[0014]在物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人，在判定为物体是横穿的行人的情况下，相对于判定为不是横穿的行人的情况，变更规定的范围。在物体是横穿的行人的情况下，尤其容易产生雷达目标的横向位置延迟。因此，在判定为物体是横穿的行人时变更规定的范围，从而可以更显著地获得提高检测精度这样的效果。
[0015]发明的效果
[0016]根据本发明，可以提高针对行人的检测精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是表示本实施方式的物体检测装置的结构的图。
[0018]图2是表示相对于自身车辆的行人的实际的轨迹、图像目标的轨迹及雷达目标的轨迹的关系的示意图。
[0019]图3是表示融合检索范围与图像目标及雷达目标的关系的示意图。
[0020]图4是对变更前和变更后的融合检索范围进行了比较的示意图。
[0021]图5是表示本实施方式的物体检测装置的处理内容的流程图。
[0022]图6是表示本实施方式的物体检测装置的横穿行人判定处理的内容的流程图。
[0023]图7是表示物体检测装置的变形例的处理内容的流程图。
【具体实施方式】
[0024]以下，参照【专利附图】
【附图说明】本发明的物体检测装置的实施方式。
[0025]首先，参照图1说明物体检测装置I的结构。图1是表示本发明的实施方式的物体检测装置I的结构的图。
[0026]物体检测装置I是搭载于自身车辆并对存在于自身车辆的前方的物体进行检测的装置。物体检测装置I检测前方的物体，并且，使用该检测结果来进行碰撞防止处理、注意提醒处理等驾驶支援处理。物体检测装置I构成为具有EOJ (Electronic Control Unit:电子控制单元)2、雷达3、照相机4、以及制动部6。物体检测装置I通过进行如下的传感器融合(sensor fus1n)，可以检测对于自身车辆而言成为障碍物的物体，在该传感器融合中组合了由雷达3实现的传感器功能和由照相机4实现的传感器功能。另外，物体检测装置I可以判断与检测到的物体碰撞的可能性，并进行用于避免该碰撞的处理。
[0027]雷达3是利用毫米波或激光等来检测自身车辆的前方的物体的雷达。雷达3安装在汽车的前部。在雷达3中，从自身车辆朝向前方发射毫米波或激光，通过受信部接收被物体反射的毫米波或激光。雷达3与ECU2连接，将与检测到的雷达目标相关的信息输出到ECU2。对于雷达3而言，物体的横向位置检测精度低，在原理上不能检测物体的宽度，但适合于检测相距物体的距离、相对速度。
[0028]照相机4是取得自身车辆的前方的图像的图像取得部。照相机4安装在自身车辆的前部。照相机4每隔规定时间拍摄自身车辆的前方的规定范围并生成图像数据，将生成的图像数据输出到ECU2。对于照相机4而言，相距物体的距离、相对速度的检测精度低，但物体的横向位置检测精度高，可以检测物体的宽度。
[0029]制动部6基于来自ECU2的控制信号，施加使自身车辆的速度减速的制动力。制动部6具有如下功能:在存在于自身车辆前方的物体与自身车辆有可能碰撞的情况下，使自身车辆减速或停止来避免该碰撞。另外，在本实施方式中，为了避免与物体碰撞而进行制动控制，但也可以进行如下控制:为了避开物体而变更移动路径那样的控制、通过声音、图像来提醒驾驶员注意以避免碰撞那样的控制、或者与它们的组合相关的控制。
[0030]E⑶2是进行物体检测装置I整体的控制的电子控制单元，例如以CPU为主体而构成，该ECU2具有ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等。ECU2构成为具有目标信息取得部21、融合处理部(物体检测部)22、横穿行人判定部(物体检测部)23、碰撞判断部24、以及自动制动控制部26。
[0031]目标信息取得部21具有取得与由雷达3检测到的雷达目标相关的信息及与由照相机4检测到的图像目标相关的信息的功能。与雷达目标相关的信息指的是通过雷达3的检测而得到的各种信息，例如包括雷达目标的位置(雷达目标的距离、横向位置)、雷达目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、雷达3的反射强度等信息。与图像目标相关的信息指的是通过照相机4的图像而得到的各种信息，例如包括图像目标的位置(图像目标的距离、横向位置)、图像目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、图像目标的横向宽度、纵深、高度等信息。另外，目标信息取得部21也可以接收来自雷达3、照相机4的检测结果，并对与如上所述的目标相关的信息进行计算来取得该信息。或者，也可以构成为，雷达3、照相机4计算与各目标相关的信息，目标信息取得部21从雷达3及照相机4接收该信息而取得该信息。
[0032]融合处理部22具有如下功能:将与雷达目标相关的信息及与图像目标相关的信息组合地进行传感器融合，从而检测自身车辆的前方的物体。如上所述，对于雷达3和照相机4而言，分别存在适合于进行检测的信息和不适合于进行检测的信息，因此，通过将两者组合，可以高精度地检测物体。融合处理部22具有如下功能:设定融合检索范围(规定的范围)，基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于该融合检索范围内，对物体的存在进行检测。另外，融合处理部22具有如下功能:在该物体为横穿的行人的情况下，扩大融合检索范围。具体的处理内容的详情在后面论述。
[0033]横穿行人判定部23具有判定检测到的物体是否是横穿的行人的功能。在此，作为车辆前方的物体，列举先行车辆、自行车、摩托车等，但在物体是在与自身车辆的行进方向交叉的方向(垂直地交叉的方向或以接近垂直的角度交叉的方向)上移动的横穿的行人的情况下，产生如下的问题。例如，图2(a)表示横穿的行人RW在自身车辆M的前方移动的形态。该情况下的横穿的行人RW相对于自身车辆M的实际的轨迹、由雷达3检测到的雷达目标的轨迹、以及由照相机4检测到的图像目标的轨迹如图2(b)所示。在被检测的物体是横穿的行人RW的情况下，如图2 (b)所示，雷达目标的横向位置相对于实际的横向位置产生延迟。另外，由于人的反射波弱，因此，产生横向跳跃。因这些问题而导致检测精度降低，不能进行传感器融合，物体的存在概率降低，从而存在不能进行适当的判断的可能性。因此，物体检测装置I基于横穿行人判定部23的判定结果进行适当的处理，由此，即便检测到的物体是横穿的行人，也可以进行正确的判断。
[0034]具体来说，如图3所示，融合处理部22基于雷达目标LW的位置及图像目标VW的位置是否处于融合检索范围EFl、EF2的范围内，对物体的存在进行检测。在通常时(未判定为检测到横穿的行人的状态)，融合处理部22进行相对于雷达目标LW组合图像目标VW那样的传感器融合。即，融合处理部22设定图3(a)所示那样的融合检索范围EF1。该融合检索范围EFl将雷达目标LW的位置作为基轴，相对于该基轴设定为横向宽度Xl、纵深yI的大小。若图像目标VW位于该融合检索范围EFl的范围内，则融合处理部22能够进行传感器融合来检测物体。在图3(b)所示的时刻，若横穿行人判定部23判定为正被检测的物体是横穿的行人RW，则融合处理部22相对于判定为不是横穿的行人RW的情况，变更融合检索范围。在判定为检测到的物体是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22进行相对于图像目标VW组合雷达目标LW、进而融合检索范围自身的大小也扩大了的传感器融合。S卩，融合处理部22从通常时的融合检索范围EFl向图3(c)所示的横穿行人用的融合检索范围EF2变更。该融合检索范围EF2将图像目标VW的位置作为基轴，相对于该基轴设定为横向宽度x2( > xl)、纵深y2( > yl)的大小。若图像目标LW位于该融合检索范围EF2的范围内，则融合处理部22能够进行传感器融合来检测物体。例如，在检测横穿的行人时也与其他物体同样地使用融合检索范围EFl的情况下，如图4(b)所示，因传感器延迟的影响而导致图像目标VW不进入将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，存在如下可能性:尽管实际存在横穿的行人RW，但不能进行传感器融合。另一方面，在使用将图像目标VW的位置作为基轴并扩大了的融合检索范围EF2的情况下，如图4(a)所示，即便存在传感器延迟等，也可以进行传感器融合，能够正确地检测横穿的行人RW。
[0035]碰撞判断部24具有判断检测到的物体与自身车辆是否存在碰撞的可能性的功能。碰撞判断部24进行与雷达目标相关的信息和与图像目标相关的信息的传感器融合，若能够进行该传感器融合，则物体的存在概率提高。例如，如图4(a)所示，若雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置双方处于融合检索范围内，则碰撞判断部24提高物体的存在概率,如图4(b)所不,若雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置中的任一方处于融合检索范围的外侧，则碰撞判断部24降低物体的存在概率。碰撞判断部24与进行传感器融合的时间成比例地进一步提高存在概率，在存在概率超过规定的阈值的情况下，计算物体和自身车辆的碰撞时间(=相对距离/相对速度)。在碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，碰撞判断部24判断为物体与自身车辆的碰撞可能性高。
[0036]自动制动控制部26具有如下功能:在由碰撞判断部24判断为碰撞的可能性高的情况下，向制动部6输出用于进行自动制动的控制信号。
[0037]接着，参照图5及图6，说明本实施方式的物体检测装置I的处理内容的一例。图5及图6的处理在搭载有物体检测装置I的车辆的行驶中在ECU2中执行。首先，如图5所示，横穿行人判定部23执行横穿行人判定处理，在该横穿行人判定处理中，进行车辆前方的物体是否是横穿的行人的判定(步骤S10)。
[0038]在横穿行人判定处理中，由横穿行人判定部23进行图6所述的处理。在横穿行人判定处理中，如图6所示，横穿行人判定部23通过参照由目标信息取得部21取得的信息来判定是否存在由雷达3及照相机4这两个传感器检测的检测目标(步骤S30)。当在S30中判定为不存在由两个传感器检测的检测目标时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S30中判定为存在由两个传感器检测的检测目标时，横穿行人判定部23参照融合处理部22中的处理结果，判定是否可以进行传感器融合(步骤S32)。例如如图3(a)所示，在图像目标VW的位置处于融合检索范围EFl的范围内的情况下，横穿行人判定部23判定为能够进行传感器融合。在图像目标VW的位置处于融合检索范围EFl的范围的外侧的情况下，横穿行人判定部23判定为不能进行传感器融合，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。
[0039]另一方面，当在S32中判定为能够进行传感器融合时,横穿行人判定部23判定作为对象的物体是否存在于汽车专用道路以外(步骤S34)。该判定可以基于例如由照相机4取得的图像来进行判定。当在S34中判定为物体存在于汽车专用道路时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S34中判定为物体存在于汽车专用道路以外时，横穿行人判定部23基于由目标信息取得部21取得的信息，判定物体的纵向速度、横向速度、宽度是否处于规定范围内(步骤S36)。在该判定中，例如在如下情况等下可以判定为不是横穿的行人，该情况包括:作为横穿的行人而言移动速度过快的情况、完全停止的情况、宽度过大的情况等。另外，也可以通过考虑雷达3的反射强度来进行判定。当在S36中判定为各条件不在规定范围内时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。
[0040]另一方面，当在S36中判定为各条件处于规定范围内时，横穿行人判定部23为了判断物体是横穿的行人的可靠性而计算横穿行人概率。具体来说，横穿行人判定部23设定初始值Pl作为横穿行人概率P (步骤S38)。接着，横穿行人判定部23再次参照融合处理部22中的处理，判定是否能够使融合状态持续(步骤S40)。当在S40中判定为融合状态未持续时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S40中判定为融合状态持续时，横穿行人判定部23基于由目标信息取得部21取得的信息，判定物体的纵向速度、横向速度、宽度是否处于规定范围内(步骤S42)。当在S42中判定为各条件处于规定范围内时，横穿行人判定部23将△ P与横穿行人概率P相加来提高横穿行人概率P (步骤S44)，当判定为各条件不在规定范围内时，横穿行人判定部23从横穿行人概率P减去Ap来降低横穿行人概率P (步骤S46)。此后，横穿行人判定部23判定横穿行人概率P是否比规定的阈值P2大(步骤S48)。在横穿行人概率P为阈值p2以下的情况下，再次从S40重复进行处理。另一方面，在横穿行人概率P比阈值p2大的情况下，横穿行人判定部23设定横穿行人判定标记，结束图6所示的横穿行人处理。
[0041]回到图5，融合处理部22进行如下判定:横穿行人判定的判定标记是否设定(步骤S12)。在检测到的物体是前方车辆等横穿的行人以外的物体的情况或原本物体未被雷达3或照相机4检测到的情况下，在SlO中判定标记未设定。在该情况下，在S12中判定为判定标记未设定，结束图5所示的处理。此时，在未检测到物体的情况下，使自身车辆的行驶持续。另外，在横穿的行人以外的物体被检测到的情况下，使用如图3(a)所示那样的将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，进行存在概率的计算、碰撞时间的计算，在存在碰撞的可能性的情况下执行自动制动。
[0042] 另一方面，当在S12中判定为判定标记被设定时，融合处理部22相对于图像目标而融合雷达目标(步骤S14)，并扩大融合检索范围(步骤S16)。具体来说，融合处理部22从图3(a)所示的融合检索范围EFl向图3(c)所示的融合检索范围EF2变更。接着,碰撞判断部24基于变更后的融合检索范围EF2进行存在概率的计算(步骤S18)。S卩，若在将图像目标VW的位置作为基轴的融合检索范围EF2内存在雷达目标LW，则碰撞判断部24提高物体(横穿的行人)的存在概率，在雷达目标LW从融合检索范围EF2脱离时，降低存在概率。反复进行该计算，若存在概率比规定的阈值大，则碰撞判断部24计算直至物体与自身车辆碰撞为止的碰撞时间(步骤S20)。在该碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，自动制动控制部26向制动部6输出控制信号，执行用于避免与物体碰撞的制动处理(步骤S22)。若S22的处理结束，则图5的处理结束，再次从SlO重复进行处理。
[0043]接着，对本实施方式的物体检测装置I的作用、效果进行说明。
[0044]首先，如图4(b)所示，对如下情况进行说明，即不论作为对象的物体是否是行人，都使用将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1。如前所示，在作为对象的物体是行人的情况下，对于由雷达3进行的检测而言，由于横向位置延迟、反射强度弱，因此存在产生横向跳跃的可能性(参照图2(b))。由此，如图4(b)所示，导致雷达目标LW和图像目标VW的位置偏离，因此，尽管实际存在横穿的行人RW，但因雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置不进入融合检索范围EFl内，所以导致以存在概率降低的方式进行计算，从而影响到横穿的行人RW的检测精度。
[0045]另一方面，在本实施方式的物体检测装置I中，横穿行人判定部23判定物体是否是横穿的行人RW。另外，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，如图4(a)所示，融合处理部22从判定为不是横穿的行人RW的情况下的融合检索范围EFl向融合检索范围EF2变更。由此，在作为对象的物体是横穿的行人RW的情况下，可以将用于检测物体的融合检索范围变更为适合于检测该横穿的行人RW的范围。因此，可以提高针对横穿的行人的检测精度。
[0046]在物体检测装置I中，在判定为物体不是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22使用将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，使用将图像目标VW的位置作为基轴的融合检索范围EF2。图像目标VW与在检测横穿的行人RW时产生横向位置延迟、横向跳跃等的雷达目标LW相比，可以正确地检测横穿的行人RW的横向位置。因此，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，将用于检测的融合检索范围EF2的基轴作为图像目标VW的位置，从而可以正确地检测横穿的行人鼎。
[0047]在物体检测装置I中，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22使用相比判定为不是横穿的行人RW的情况下的融合检索范围EFl而扩大了的融合检索范围EF2。通过扩大融合检索范围EF2，即便在检测横穿的行人RW时产生雷达目标LW的横向位置延迟、横向跳跃等，也可以使雷达目标LW和图像目标VW的位置处于融合检索范围EF2内，因此，可以正确地检测行人。
[0048]在物体检测装置I中，横穿行人判定部23基于雷达目标LW的移动速度，判定物体是否是横穿的行人RW。另外，横穿行人判定部23也可以基于雷达3的反射强度，判定物体是否是横穿的行人RW。根据上述情况，能够对物体是横穿的行人这种情况正确地进行判定。
[0049]本发明并不限于上述实施方式。例如，也可以执行图7所示那样的处理。在图7的处理中，在检测到的物体是横穿的行人的情况下，并非将图像目标与雷达目标组合，而是进行相对于图像目标而组合雷达目标的传感器融合，进而变更雷达目标消失了的情况或图像目标与雷达目标的距离扩大了的情况下的存在概率加减量，在由照相机4进行的检测能够持续的情况下，进行碰撞时间的计算。
[0050]具体来说，如图7所示，横穿行人判定部23执行横穿行人判定处理(步骤S60)。另外，融合处理部22进行判定标记是否设定的判定(步骤S62)。在S60及S62中，进行与图5的SlO及S12相同的处理。接着，碰撞判断部24设定存在概率初始值p3(步骤S64)。接着，融合处理部22判定是否存在图像目标(步骤S66)。在S66中，在判定为不存在图像目标的情况下，判断为照相机4的检测也不能持续，结束图7所示的处理。另一方面，在S66中，在判定为存在图像目标时，融合处理部22进行相对于图像目标而组合雷达目标的传感器融合，并且扩大融合检索范围(步骤S68)。上述处理是如下的处理:将通常时将雷达目标的位置作为基轴的融合检索范围变更为将图像目标的位置作为基轴的融合检索范围，扩大融合检索范围自身。
[0051]接着，碰撞判断部24基于各条件进行对存在概率进行加减的计算。具体来说，碰撞判断部24判定是否能够将图像目标与雷达目标融合(步骤S70)。当在S70中判定为不能融合时，碰撞判断部24判定是否存在雷达目标(步骤S74)。另一方面，当在S70中判定为能够融合时，碰撞判断部24判定图像目标与雷达目标的距离差是否在规定值以内(步骤S72)。在通过如上所述的各条件的判定，碰撞判断部24判定为能够融合且图像目标和雷达目标的距离差也在规定值以内的情况下，判断为存在横穿的行人的可能性高，将ΛΡ2与存在概率相加(步骤S76)。另外，在碰撞判断部24判定为虽然能够融合但距离差比规定值大的情况下，将比S76中的相加量ΛΡ2小的相加量ΛΡ3与存在概率相加(步骤S78)。另一方面，在虽然不能融合但存在雷达目标的情况下，碰撞判断部24将Λρ3与存在概率相加(步骤S80)。另外，在不能融合且雷达目标也消失的情况下，碰撞判断部24从存在概率减去Λ ρ4 (步骤S82)。
[0052]在S76?S82中的任一个处理之后，碰撞判断部24判定存在概率是否比规定的阈值Ρ4大(步骤S84)。在判定为存在概率为阈值ρ4以下的情况下，从S66再次重复进行处理。如上所述，在由照相机4进行的检测能够持续的期间，可以基于与状况相应的加减量来计算存在概率。当在S84中判定为存在概率比阈值ρ4大时，碰撞判断部24计算直至物体与自身车辆碰撞为止的碰撞时间(步骤S86)。在该碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，自动制动控制部26向制动部6输出控制信号，以便执行用于避免与物体碰撞的制动处理(步骤S88)。若S88的处理结束，则图7的处理结束，再次从S60重复进行处理。
[0053]根据图7的处理，将横向位置检测精度高的图像目标的位置作为基轴并且扩大融合检索范围来进行传感器融合，从而可以提高针对横穿的行人的检测精度。而且，考虑雷达3的特性，只在由照相机4进行的检测能够持续时持续进行存在概率的计算，即便雷达目标消失或与图像目标的距离增大，也不急剧降低存在概率而设定与状况相应的加减量进行计算，从而针对横穿的行人也可以进行正确的检测。
[0054]另外，在上述实施方式中，作为尤其容易产生雷达目标的横向位置延迟的物体，在判定为是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人的情况下，进行了扩大融合检索范围的处理。像这样，通过使对象为横穿的行人，可以更显著地获得提高针对行人的检测精度这样的效果。但是，并不限于横穿的行人，若不论行走方向如何都判定为是行人，则也可以进行扩大融合检索范围那样的处理。
[0055]工业实用性
[0056]本发明能够用于物体检测装置。
[0057]附图标记说明
[0058]I物体检测装置、3雷达、4照相机(图像取得部)、2 E⑶、21目标信息取得部、22融合处理部(物体检测部)、23横穿行人判定部(物体检测部)。
【权利要求】
1.一种物体检测装置，其特征在于，具有: 目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及 物体检测部，所述物体检测部基于所述雷达目标的位置及所述图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测， 所述物体检测部判定所述物体是否是行人， 在判定为所述物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大所述规定的范围。
2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部在判定为所述物体不是行人的情况下，将所述雷达目标的位置作为所述规定的范围的基轴， 在判定为所述物体是行人的情况下，将所述图像目标的位置作为所述规定的范围的基轴。
3.如权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部基于所述雷达目标的移动速度，判定所述物体是否是行人。
4.如权利要求1?3中任一项所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部基于雷达的反射强度，判定所述物体是否是行人。
5.如权利要求1?4中任一项所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部判定所述物体是否是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人， 在判定为所述物体是横穿的行人的情况下，相比判定为不是横穿的行人的情况，扩大所述规定的范围。
【文档编号】G01S13/93GK104054005SQ201380005390
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2013年1月8日 优先权日:2012年1月16日
【发明者】猪俣亮 申请人:丰田自动车株式会社
【专利摘要】物体检测装置具有：取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息的目标信息取得部；基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内来对物体的存在进行检测的物体检测部。物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。
【专利说明】物体检测装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及物体检测装置。
【背景技术】
[0002]作为以往的物体检测装置，已知有利用雷达和照相机来检测自身车辆前方的物体的装置(例如参照专利文献I)。该物体检测装置已知构成为，利用雷达对车辆前方进行探测，将反射强度为阈值以上的物体检测为补充对象目标，在该补充对象目标是行人等反射强度低的物体的情况下，降低阈值，从而容易进行行人的检测。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2006-284293号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]但是，在以往的物体检测装置中，有时不能足够准确地检测行人。因此，为了能够进行更正确的注意提醒和碰撞避免，要求进一步提高针对行人的检测精度。
[0008]本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种可以提高针对行人的检测精度的物体检测装置。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本发明的一方案的物体检测装置具有:目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及物体检测部，所述物体检测部基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测，所述物体检测装置的特征在于，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。
[0011]该物体检测装置基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测。在此，在作为对象的物体是行人的情况下，在由雷达进行的检测中，反射强度弱，导致雷达目标和图像目标的位置偏离，因此，尽管实际存在行人，但由于雷达目标的位置和图像目标的位置不进入规定的范围内而有可能影响到行人的检测精度。在本发明的物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。由此，在作为对象的物体是行人的情况下，即便在对行人进行检测时产生雷达目标的横向位置延迟(日文原文:横位置遅Λ )、横向跳跃(日文原文:横飛& )等，也可以使雷达目标和图像目标的位置处于规定的范围内，因此，可以正确地检测行人。因此，可以提高针对行人的检测精度。
[0012]在物体检测装置中，在物体检测部判定为物体不是行人的情况下，将雷达目标的位置作为规定的范围的基轴，在判定为物体是行人的情况下，将图像目标的位置作为规定的范围的基轴。图像目标与检测行人时产生横向位置延迟、横向跳跃等的雷达目标相比，可以正确地检测行人的横向位置。因此，在判定为物体是行人的情况下，将用于检测的规定的范围的基轴作为图像目标的位置，从而可以正确地检测行人。
[0013]在物体检测装置中，物体检测部基于雷达目标的移动速度，判定物体是否是行人。另外，物体检测部基于雷达的反射强度，判定物体是否是行人。由此，能够对物体是行人这种情况正确地进行判定。
[0014]在物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人，在判定为物体是横穿的行人的情况下，相对于判定为不是横穿的行人的情况，变更规定的范围。在物体是横穿的行人的情况下，尤其容易产生雷达目标的横向位置延迟。因此，在判定为物体是横穿的行人时变更规定的范围，从而可以更显著地获得提高检测精度这样的效果。
[0015]发明的效果
[0016]根据本发明，可以提高针对行人的检测精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是表示本实施方式的物体检测装置的结构的图。
[0018]图2是表示相对于自身车辆的行人的实际的轨迹、图像目标的轨迹及雷达目标的轨迹的关系的示意图。
[0019]图3是表示融合检索范围与图像目标及雷达目标的关系的示意图。
[0020]图4是对变更前和变更后的融合检索范围进行了比较的示意图。
[0021]图5是表示本实施方式的物体检测装置的处理内容的流程图。
[0022]图6是表示本实施方式的物体检测装置的横穿行人判定处理的内容的流程图。
[0023]图7是表示物体检测装置的变形例的处理内容的流程图。
【具体实施方式】
[0024]以下，参照【专利附图】
【附图说明】本发明的物体检测装置的实施方式。
[0025]首先，参照图1说明物体检测装置I的结构。图1是表示本发明的实施方式的物体检测装置I的结构的图。
[0026]物体检测装置I是搭载于自身车辆并对存在于自身车辆的前方的物体进行检测的装置。物体检测装置I检测前方的物体，并且，使用该检测结果来进行碰撞防止处理、注意提醒处理等驾驶支援处理。物体检测装置I构成为具有EOJ (Electronic Control Unit:电子控制单元)2、雷达3、照相机4、以及制动部6。物体检测装置I通过进行如下的传感器融合(sensor fus1n)，可以检测对于自身车辆而言成为障碍物的物体，在该传感器融合中组合了由雷达3实现的传感器功能和由照相机4实现的传感器功能。另外，物体检测装置I可以判断与检测到的物体碰撞的可能性，并进行用于避免该碰撞的处理。
[0027]雷达3是利用毫米波或激光等来检测自身车辆的前方的物体的雷达。雷达3安装在汽车的前部。在雷达3中，从自身车辆朝向前方发射毫米波或激光，通过受信部接收被物体反射的毫米波或激光。雷达3与ECU2连接，将与检测到的雷达目标相关的信息输出到ECU2。对于雷达3而言，物体的横向位置检测精度低，在原理上不能检测物体的宽度，但适合于检测相距物体的距离、相对速度。
[0028]照相机4是取得自身车辆的前方的图像的图像取得部。照相机4安装在自身车辆的前部。照相机4每隔规定时间拍摄自身车辆的前方的规定范围并生成图像数据，将生成的图像数据输出到ECU2。对于照相机4而言，相距物体的距离、相对速度的检测精度低，但物体的横向位置检测精度高，可以检测物体的宽度。
[0029]制动部6基于来自ECU2的控制信号，施加使自身车辆的速度减速的制动力。制动部6具有如下功能:在存在于自身车辆前方的物体与自身车辆有可能碰撞的情况下，使自身车辆减速或停止来避免该碰撞。另外，在本实施方式中，为了避免与物体碰撞而进行制动控制，但也可以进行如下控制:为了避开物体而变更移动路径那样的控制、通过声音、图像来提醒驾驶员注意以避免碰撞那样的控制、或者与它们的组合相关的控制。
[0030]E⑶2是进行物体检测装置I整体的控制的电子控制单元，例如以CPU为主体而构成，该ECU2具有ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等。ECU2构成为具有目标信息取得部21、融合处理部(物体检测部)22、横穿行人判定部(物体检测部)23、碰撞判断部24、以及自动制动控制部26。
[0031]目标信息取得部21具有取得与由雷达3检测到的雷达目标相关的信息及与由照相机4检测到的图像目标相关的信息的功能。与雷达目标相关的信息指的是通过雷达3的检测而得到的各种信息，例如包括雷达目标的位置(雷达目标的距离、横向位置)、雷达目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、雷达3的反射强度等信息。与图像目标相关的信息指的是通过照相机4的图像而得到的各种信息，例如包括图像目标的位置(图像目标的距离、横向位置)、图像目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、图像目标的横向宽度、纵深、高度等信息。另外，目标信息取得部21也可以接收来自雷达3、照相机4的检测结果，并对与如上所述的目标相关的信息进行计算来取得该信息。或者，也可以构成为，雷达3、照相机4计算与各目标相关的信息，目标信息取得部21从雷达3及照相机4接收该信息而取得该信息。
[0032]融合处理部22具有如下功能:将与雷达目标相关的信息及与图像目标相关的信息组合地进行传感器融合，从而检测自身车辆的前方的物体。如上所述，对于雷达3和照相机4而言，分别存在适合于进行检测的信息和不适合于进行检测的信息，因此，通过将两者组合，可以高精度地检测物体。融合处理部22具有如下功能:设定融合检索范围(规定的范围)，基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于该融合检索范围内，对物体的存在进行检测。另外，融合处理部22具有如下功能:在该物体为横穿的行人的情况下，扩大融合检索范围。具体的处理内容的详情在后面论述。
[0033]横穿行人判定部23具有判定检测到的物体是否是横穿的行人的功能。在此，作为车辆前方的物体，列举先行车辆、自行车、摩托车等，但在物体是在与自身车辆的行进方向交叉的方向(垂直地交叉的方向或以接近垂直的角度交叉的方向)上移动的横穿的行人的情况下，产生如下的问题。例如，图2(a)表示横穿的行人RW在自身车辆M的前方移动的形态。该情况下的横穿的行人RW相对于自身车辆M的实际的轨迹、由雷达3检测到的雷达目标的轨迹、以及由照相机4检测到的图像目标的轨迹如图2(b)所示。在被检测的物体是横穿的行人RW的情况下，如图2 (b)所示，雷达目标的横向位置相对于实际的横向位置产生延迟。另外，由于人的反射波弱，因此，产生横向跳跃。因这些问题而导致检测精度降低，不能进行传感器融合，物体的存在概率降低，从而存在不能进行适当的判断的可能性。因此，物体检测装置I基于横穿行人判定部23的判定结果进行适当的处理，由此，即便检测到的物体是横穿的行人，也可以进行正确的判断。
[0034]具体来说，如图3所示，融合处理部22基于雷达目标LW的位置及图像目标VW的位置是否处于融合检索范围EFl、EF2的范围内，对物体的存在进行检测。在通常时(未判定为检测到横穿的行人的状态)，融合处理部22进行相对于雷达目标LW组合图像目标VW那样的传感器融合。即，融合处理部22设定图3(a)所示那样的融合检索范围EF1。该融合检索范围EFl将雷达目标LW的位置作为基轴，相对于该基轴设定为横向宽度Xl、纵深yI的大小。若图像目标VW位于该融合检索范围EFl的范围内，则融合处理部22能够进行传感器融合来检测物体。在图3(b)所示的时刻，若横穿行人判定部23判定为正被检测的物体是横穿的行人RW，则融合处理部22相对于判定为不是横穿的行人RW的情况，变更融合检索范围。在判定为检测到的物体是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22进行相对于图像目标VW组合雷达目标LW、进而融合检索范围自身的大小也扩大了的传感器融合。S卩，融合处理部22从通常时的融合检索范围EFl向图3(c)所示的横穿行人用的融合检索范围EF2变更。该融合检索范围EF2将图像目标VW的位置作为基轴，相对于该基轴设定为横向宽度x2( > xl)、纵深y2( > yl)的大小。若图像目标LW位于该融合检索范围EF2的范围内，则融合处理部22能够进行传感器融合来检测物体。例如，在检测横穿的行人时也与其他物体同样地使用融合检索范围EFl的情况下，如图4(b)所示，因传感器延迟的影响而导致图像目标VW不进入将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，存在如下可能性:尽管实际存在横穿的行人RW，但不能进行传感器融合。另一方面，在使用将图像目标VW的位置作为基轴并扩大了的融合检索范围EF2的情况下，如图4(a)所示，即便存在传感器延迟等，也可以进行传感器融合，能够正确地检测横穿的行人RW。
[0035]碰撞判断部24具有判断检测到的物体与自身车辆是否存在碰撞的可能性的功能。碰撞判断部24进行与雷达目标相关的信息和与图像目标相关的信息的传感器融合，若能够进行该传感器融合，则物体的存在概率提高。例如，如图4(a)所示，若雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置双方处于融合检索范围内，则碰撞判断部24提高物体的存在概率,如图4(b)所不,若雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置中的任一方处于融合检索范围的外侧，则碰撞判断部24降低物体的存在概率。碰撞判断部24与进行传感器融合的时间成比例地进一步提高存在概率，在存在概率超过规定的阈值的情况下，计算物体和自身车辆的碰撞时间(=相对距离/相对速度)。在碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，碰撞判断部24判断为物体与自身车辆的碰撞可能性高。
[0036]自动制动控制部26具有如下功能:在由碰撞判断部24判断为碰撞的可能性高的情况下，向制动部6输出用于进行自动制动的控制信号。
[0037]接着，参照图5及图6，说明本实施方式的物体检测装置I的处理内容的一例。图5及图6的处理在搭载有物体检测装置I的车辆的行驶中在ECU2中执行。首先，如图5所示，横穿行人判定部23执行横穿行人判定处理，在该横穿行人判定处理中，进行车辆前方的物体是否是横穿的行人的判定(步骤S10)。
[0038]在横穿行人判定处理中，由横穿行人判定部23进行图6所述的处理。在横穿行人判定处理中，如图6所示，横穿行人判定部23通过参照由目标信息取得部21取得的信息来判定是否存在由雷达3及照相机4这两个传感器检测的检测目标(步骤S30)。当在S30中判定为不存在由两个传感器检测的检测目标时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S30中判定为存在由两个传感器检测的检测目标时，横穿行人判定部23参照融合处理部22中的处理结果，判定是否可以进行传感器融合(步骤S32)。例如如图3(a)所示，在图像目标VW的位置处于融合检索范围EFl的范围内的情况下，横穿行人判定部23判定为能够进行传感器融合。在图像目标VW的位置处于融合检索范围EFl的范围的外侧的情况下，横穿行人判定部23判定为不能进行传感器融合，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。
[0039]另一方面，当在S32中判定为能够进行传感器融合时,横穿行人判定部23判定作为对象的物体是否存在于汽车专用道路以外(步骤S34)。该判定可以基于例如由照相机4取得的图像来进行判定。当在S34中判定为物体存在于汽车专用道路时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S34中判定为物体存在于汽车专用道路以外时，横穿行人判定部23基于由目标信息取得部21取得的信息，判定物体的纵向速度、横向速度、宽度是否处于规定范围内(步骤S36)。在该判定中，例如在如下情况等下可以判定为不是横穿的行人，该情况包括:作为横穿的行人而言移动速度过快的情况、完全停止的情况、宽度过大的情况等。另外，也可以通过考虑雷达3的反射强度来进行判定。当在S36中判定为各条件不在规定范围内时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。
[0040]另一方面，当在S36中判定为各条件处于规定范围内时，横穿行人判定部23为了判断物体是横穿的行人的可靠性而计算横穿行人概率。具体来说，横穿行人判定部23设定初始值Pl作为横穿行人概率P (步骤S38)。接着，横穿行人判定部23再次参照融合处理部22中的处理，判定是否能够使融合状态持续(步骤S40)。当在S40中判定为融合状态未持续时，在横穿行人判定标记未设定的状态下，结束图6所示的横穿行人判定处理。另一方面，当在S40中判定为融合状态持续时，横穿行人判定部23基于由目标信息取得部21取得的信息，判定物体的纵向速度、横向速度、宽度是否处于规定范围内(步骤S42)。当在S42中判定为各条件处于规定范围内时，横穿行人判定部23将△ P与横穿行人概率P相加来提高横穿行人概率P (步骤S44)，当判定为各条件不在规定范围内时，横穿行人判定部23从横穿行人概率P减去Ap来降低横穿行人概率P (步骤S46)。此后，横穿行人判定部23判定横穿行人概率P是否比规定的阈值P2大(步骤S48)。在横穿行人概率P为阈值p2以下的情况下，再次从S40重复进行处理。另一方面，在横穿行人概率P比阈值p2大的情况下，横穿行人判定部23设定横穿行人判定标记，结束图6所示的横穿行人处理。
[0041]回到图5，融合处理部22进行如下判定:横穿行人判定的判定标记是否设定(步骤S12)。在检测到的物体是前方车辆等横穿的行人以外的物体的情况或原本物体未被雷达3或照相机4检测到的情况下，在SlO中判定标记未设定。在该情况下，在S12中判定为判定标记未设定，结束图5所示的处理。此时，在未检测到物体的情况下，使自身车辆的行驶持续。另外，在横穿的行人以外的物体被检测到的情况下，使用如图3(a)所示那样的将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，进行存在概率的计算、碰撞时间的计算，在存在碰撞的可能性的情况下执行自动制动。
[0042] 另一方面，当在S12中判定为判定标记被设定时，融合处理部22相对于图像目标而融合雷达目标(步骤S14)，并扩大融合检索范围(步骤S16)。具体来说，融合处理部22从图3(a)所示的融合检索范围EFl向图3(c)所示的融合检索范围EF2变更。接着,碰撞判断部24基于变更后的融合检索范围EF2进行存在概率的计算(步骤S18)。S卩，若在将图像目标VW的位置作为基轴的融合检索范围EF2内存在雷达目标LW，则碰撞判断部24提高物体(横穿的行人)的存在概率，在雷达目标LW从融合检索范围EF2脱离时，降低存在概率。反复进行该计算，若存在概率比规定的阈值大，则碰撞判断部24计算直至物体与自身车辆碰撞为止的碰撞时间(步骤S20)。在该碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，自动制动控制部26向制动部6输出控制信号，执行用于避免与物体碰撞的制动处理(步骤S22)。若S22的处理结束，则图5的处理结束，再次从SlO重复进行处理。
[0043]接着，对本实施方式的物体检测装置I的作用、效果进行说明。
[0044]首先，如图4(b)所示，对如下情况进行说明，即不论作为对象的物体是否是行人，都使用将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1。如前所示，在作为对象的物体是行人的情况下，对于由雷达3进行的检测而言，由于横向位置延迟、反射强度弱，因此存在产生横向跳跃的可能性(参照图2(b))。由此，如图4(b)所示，导致雷达目标LW和图像目标VW的位置偏离，因此，尽管实际存在横穿的行人RW，但因雷达目标LW的位置和图像目标VW的位置不进入融合检索范围EFl内，所以导致以存在概率降低的方式进行计算，从而影响到横穿的行人RW的检测精度。
[0045]另一方面，在本实施方式的物体检测装置I中，横穿行人判定部23判定物体是否是横穿的行人RW。另外，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，如图4(a)所示，融合处理部22从判定为不是横穿的行人RW的情况下的融合检索范围EFl向融合检索范围EF2变更。由此，在作为对象的物体是横穿的行人RW的情况下，可以将用于检测物体的融合检索范围变更为适合于检测该横穿的行人RW的范围。因此，可以提高针对横穿的行人的检测精度。
[0046]在物体检测装置I中，在判定为物体不是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22使用将雷达目标LW的位置作为基轴的融合检索范围EF1，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，使用将图像目标VW的位置作为基轴的融合检索范围EF2。图像目标VW与在检测横穿的行人RW时产生横向位置延迟、横向跳跃等的雷达目标LW相比，可以正确地检测横穿的行人RW的横向位置。因此，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，将用于检测的融合检索范围EF2的基轴作为图像目标VW的位置，从而可以正确地检测横穿的行人鼎。
[0047]在物体检测装置I中，在判定为物体是横穿的行人RW的情况下，融合处理部22使用相比判定为不是横穿的行人RW的情况下的融合检索范围EFl而扩大了的融合检索范围EF2。通过扩大融合检索范围EF2，即便在检测横穿的行人RW时产生雷达目标LW的横向位置延迟、横向跳跃等，也可以使雷达目标LW和图像目标VW的位置处于融合检索范围EF2内，因此，可以正确地检测行人。
[0048]在物体检测装置I中，横穿行人判定部23基于雷达目标LW的移动速度，判定物体是否是横穿的行人RW。另外，横穿行人判定部23也可以基于雷达3的反射强度，判定物体是否是横穿的行人RW。根据上述情况，能够对物体是横穿的行人这种情况正确地进行判定。
[0049]本发明并不限于上述实施方式。例如，也可以执行图7所示那样的处理。在图7的处理中，在检测到的物体是横穿的行人的情况下，并非将图像目标与雷达目标组合，而是进行相对于图像目标而组合雷达目标的传感器融合，进而变更雷达目标消失了的情况或图像目标与雷达目标的距离扩大了的情况下的存在概率加减量，在由照相机4进行的检测能够持续的情况下，进行碰撞时间的计算。
[0050]具体来说，如图7所示，横穿行人判定部23执行横穿行人判定处理(步骤S60)。另外，融合处理部22进行判定标记是否设定的判定(步骤S62)。在S60及S62中，进行与图5的SlO及S12相同的处理。接着，碰撞判断部24设定存在概率初始值p3(步骤S64)。接着，融合处理部22判定是否存在图像目标(步骤S66)。在S66中，在判定为不存在图像目标的情况下，判断为照相机4的检测也不能持续，结束图7所示的处理。另一方面，在S66中，在判定为存在图像目标时，融合处理部22进行相对于图像目标而组合雷达目标的传感器融合，并且扩大融合检索范围(步骤S68)。上述处理是如下的处理:将通常时将雷达目标的位置作为基轴的融合检索范围变更为将图像目标的位置作为基轴的融合检索范围，扩大融合检索范围自身。
[0051]接着，碰撞判断部24基于各条件进行对存在概率进行加减的计算。具体来说，碰撞判断部24判定是否能够将图像目标与雷达目标融合(步骤S70)。当在S70中判定为不能融合时，碰撞判断部24判定是否存在雷达目标(步骤S74)。另一方面，当在S70中判定为能够融合时，碰撞判断部24判定图像目标与雷达目标的距离差是否在规定值以内(步骤S72)。在通过如上所述的各条件的判定，碰撞判断部24判定为能够融合且图像目标和雷达目标的距离差也在规定值以内的情况下，判断为存在横穿的行人的可能性高，将ΛΡ2与存在概率相加(步骤S76)。另外，在碰撞判断部24判定为虽然能够融合但距离差比规定值大的情况下，将比S76中的相加量ΛΡ2小的相加量ΛΡ3与存在概率相加(步骤S78)。另一方面，在虽然不能融合但存在雷达目标的情况下，碰撞判断部24将Λρ3与存在概率相加(步骤S80)。另外，在不能融合且雷达目标也消失的情况下，碰撞判断部24从存在概率减去Λ ρ4 (步骤S82)。
[0052]在S76?S82中的任一个处理之后，碰撞判断部24判定存在概率是否比规定的阈值Ρ4大(步骤S84)。在判定为存在概率为阈值ρ4以下的情况下，从S66再次重复进行处理。如上所述，在由照相机4进行的检测能够持续的期间，可以基于与状况相应的加减量来计算存在概率。当在S84中判定为存在概率比阈值ρ4大时，碰撞判断部24计算直至物体与自身车辆碰撞为止的碰撞时间(步骤S86)。在该碰撞时间为规定的阈值以下的情况下，自动制动控制部26向制动部6输出控制信号，以便执行用于避免与物体碰撞的制动处理(步骤S88)。若S88的处理结束，则图7的处理结束，再次从S60重复进行处理。
[0053]根据图7的处理，将横向位置检测精度高的图像目标的位置作为基轴并且扩大融合检索范围来进行传感器融合，从而可以提高针对横穿的行人的检测精度。而且，考虑雷达3的特性，只在由照相机4进行的检测能够持续时持续进行存在概率的计算，即便雷达目标消失或与图像目标的距离增大，也不急剧降低存在概率而设定与状况相应的加减量进行计算，从而针对横穿的行人也可以进行正确的检测。
[0054]另外，在上述实施方式中，作为尤其容易产生雷达目标的横向位置延迟的物体，在判定为是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人的情况下，进行了扩大融合检索范围的处理。像这样，通过使对象为横穿的行人，可以更显著地获得提高针对行人的检测精度这样的效果。但是，并不限于横穿的行人，若不论行走方向如何都判定为是行人，则也可以进行扩大融合检索范围那样的处理。
[0055]工业实用性
[0056]本发明能够用于物体检测装置。
[0057]附图标记说明
[0058]I物体检测装置、3雷达、4照相机(图像取得部)、2 E⑶、21目标信息取得部、22融合处理部(物体检测部)、23横穿行人判定部(物体检测部)。
【权利要求】
1.一种物体检测装置，其特征在于，具有: 目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及 物体检测部，所述物体检测部基于所述雷达目标的位置及所述图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测， 所述物体检测部判定所述物体是否是行人， 在判定为所述物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大所述规定的范围。
2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部在判定为所述物体不是行人的情况下，将所述雷达目标的位置作为所述规定的范围的基轴， 在判定为所述物体是行人的情况下，将所述图像目标的位置作为所述规定的范围的基轴。
3.如权利要求1或2所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部基于所述雷达目标的移动速度，判定所述物体是否是行人。
4.如权利要求1?3中任一项所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部基于雷达的反射强度，判定所述物体是否是行人。
5.如权利要求1?4中任一项所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部判定所述物体是否是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人， 在判定为所述物体是横穿的行人的情况下，相比判定为不是横穿的行人的情况，扩大所述规定的范围。
【文档编号】G01S13/93GK104054005SQ201380005390
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2013年1月8日 优先权日:2012年1月16日
【发明者】猪俣亮 申请人:丰田自动车株式会社
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