1.一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针，其特征在于：压力传感装置固连于底座上，位于两个导向滑块之间；柔性针的尾部固连于拉力传感装置上，并由摩擦轮式进给机构驱动。
2.根据权利要求1所述的一种柔性针穿刺力测量装置，其特征在于，所述的压力传感装置是由压力传感器、橡胶挤压板一、橡胶挤压板二、传感器托板组成；传感器托板固连于底座上，压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间；橡胶挤压板一和橡胶挤压板二分别与导向滑块一和导向滑块二的内侧连接，并且都与压力传感器直接接触。
3.根据权利要求1所述的一种柔性针穿刺力测量装置，其特征在于，所述的拉力传感装置是由拉力传感器、传感器支撑板组成；传感器支撑板固连于底座上，拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连。
4.根据权利要求1所述的一种柔性针穿刺力测量装置，其特征在于，所述的摩擦轮式进给机构是由摩擦轮电机、联轴器、U形支撑、两旋向双头螺柱、导向光杆、导向滑块一、导向滑块二、主动摩擦轮、从动摩擦轮组成；摩擦轮电机固定于U形支撑上，主动摩擦轮与电机通过联轴器连接，U形支撑上端面固连于导向滑块一的下端面；导向光杠固定于支撑板一和支撑板二之间，导向滑块一和导向滑块二均与导向光杠滑动连接，两旋向双头螺柱两端固定于支撑板一和支撑板二之间，两旋向双头螺柱与导向滑块一和导向滑块二为转动连接；摩擦轮电机通过U形支撑固定于导向滑块一上，主动摩擦轮固定于导向滑块一上，从动摩擦轮固定于导向滑块二上，摩擦轮与导向滑块为相对转动关系，支撑板一和支撑板二都固连于底座上。