本发明涉及到技术领域，具体地说，是一种基于cors增强的移动智能终端差分定位系统。
背景技术：
全球卫星导航系统(gnss，globalnavigationsatellitesystem)主要包括的美国gps、俄罗斯glaness、欧盟galileo和中国北斗卫星导航系统等四大卫星系统，目前gnss定位、授时、导航功能得到了极大的应用，但单独的gnss定位精度(10米左右)不能满足高精度行业的应用。
目前全国大部分省市已建成完善的连续运行参考系统(continuouslyoperationreferencesystem，cors)基础设施，为测量型专业用户提供定位增强服务，成为城市gnss应用的发展热点之一。但cors的服务能力与应用潜力远不止测量型专业用户毫米级与厘米级的事后及实时定位需求，广泛的大众导航定位用户在诸如车道级导航、行人导航、物流实时追踪等场景中需求的实时亚米级、分米级定位能充分开拓cors的应用潜力及服务范围。
目前，大众对定位精度的要求越来越高，而普通手机gnss定位精度较低，一般在10m～20m左右，不能满足公众位置服务精确导航和行业应用的要求。而获取cors差分信号需要价格昂贵的专业型数据运算处理设备，大众无法直接利用手机、平板等移动终端获取高精度cors差分信号。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种基于cors增强的移动智能终端差分定位系统，用户端使用智能手机可获得可靠的亚米级、分米级高精度定位服务，能够解决智能移动智能终端无法接入cors服务的难题、打破传统测量型接收机的高昂费用限制。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种基于cors增强的移动智能终端差分定位系统，包括智能移动终端、cors基准站网、服务器，其关键在于：所述智能移动终端设置有数据获取模块、第一数据收发与编解码模块，所述服务器设置有第二数据收发与编解码模块、数据处理模块、差分解算模块，其中：
所述数据获取模块用于采集gnss观测数据及导航电文数据，并发送至第一数据收发与编解码模块；
所述第二数据收发与编解码模块和第一数据收发与编解码模块之间进行数据交互；
所述数据处理模块用于根据接收的cors基准站网的实时观测数据得出区域空间误差模型，同时结合第二数据收发与编解码模块转发的智能移动终端的观测数据，计算出智能移动终端所在位置的差分改正数，一并播发给所述第二数据收发与编解码模块；
所述差分解算模块用于根据所述第二数据收发与编解码模块转发的智能移动终端的gnss观测数据和vrs观测数据，计算智能移动终端的精确位置，并将位置信息反馈至所述智能移动终端。
进一步的，所述第一数据收发与编解码模块用于对智能移动终端采集的原始格式gnss数据解码，并以rtcm规定的消息格式进行编码，将编码后的gnss观测数据与导航电文数据发送至所述第二数据收发与编解码模块。
更进一步的，所述原始格式gnss数据来源于所述智能移动终端的内置定位芯片或与智能移动终端相连接的外置gnss设备。
进一步的，所述差分解算模块计算所述位置信息的方法为伪距标准单点定位法、短基线实时动态码相位差分定位法、短基线实时载波相位差分定位法中的一种。
进一步的，所述cors基准站网由区域内均匀分布的cors基准站组成。
进一步的，所述第一数据收发与编解码模块和第二数据收发与编解码模块之间采用gprs、4g中的至少一种无线通讯系统进行数据交互。
进一步的，所述智能移动终端为手机、平板电脑、pda智能终端、车载智能终端或可穿戴设备。
本发明通过将数据处理与解算均置于服务器端，并基于虚拟参考站技术进行网络rtk实时误差建模，应用端使用廉价的智能手机、平板电脑、可穿戴设备等智能移动终端或与消费级接收机组合等多种硬件组合模式，实施单频多系统rtd算法与单频多系统rtk算法，从而为大众导航定位用户提供了亚米级、分米级精度级别的位置服务解决方案，减轻了智能移动终端的数据处理负荷，降低了对智能移动终端的硬件性能要求。
本发明的显著效果是：
1、将数据处理与解算均置于服务器端，减轻了智能移动终端的数据处理负荷，降低了对智能移动终端的硬件性能要求；
2、解决了智能手机移动端无法接入cors服务的难题，打破了传统测量型接收机的高昂费用的限制；
3、满足了大众领域众多个性场景的定制需求，降低了应用端接收机成本，开拓了多系统cors基础设施的应用潜力及服务范围。
附图说明
图1是本发明的系统结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式以及工作原理作进一步详细说明。
如图1所示，一种基于cors增强的移动智能终端差分定位系统，包括智能移动终端、cors基准站网、服务器，其中，所述智能移动终端设置有数据获取模块，在该数据获取模块的数据输出端连接有第一数据收发与编解码模块；所述服务器设置有第二数据收发与编解码模块以及连接在该第二数据收发与编解码模块上的数据处理模块、差分解算模块；所述cors基准站网由区域内均匀分布的cors基准站组成；第二数据收发与编解码模块和第一数据收发与编解码模块进行数据交互，所述数据处理模块与cors基准站网进行数据交互。
所述数据获取模块用于采集gnss观测数据及导航电文数据，并发送至第一数据收发与编解码模块；
所述第二数据收发与编解码模块和第一数据收发与编解码模块之间进行数据交互；
所述数据处理模块用于根据接收的cors基准站网的实时观测数据得出区域空间误差模型，同时结合第二数据收发与编解码模块转发的智能移动终端的观测数据，计算出智能移动终端所在位置的差分改正数，一并播发给所述第二数据收发与编解码模块；
所述差分解算模块用于根据所述第二数据收发与编解码模块转发的智能移动终端的gnss观测数据和vrs观测数据，计算智能移动终端的精确位置，并将位置信息反馈至所述智能移动终端。
本例中，所述第一数据收发与编解码模块用于对智能移动终端采集的原始格式gnss数据解码，并以rtcm规定的消息格式进行编码，将编码后的gnss观测数据与导航电文数据发送至所述第二数据收发与编解码模块。而所述原始格式gnss数据来源于所述智能移动终端的内置定位芯片或与智能移动终端相连接的外置gnss设备。
所述差分解算模块计算所述位置信息的方法为伪距标准单点定位法、短基线实时动态码相位差分定位法、短基线实时载波相位差分定位法中的一种。
具体实施时，所述第一数据收发与编解码模块和第二数据收发与编解码模块之间采用gprs、4g中的至少一种无线通讯系统进行数据交互。所述智能移动终端为手机、平板电脑、pda智能终端、车载智能终端或可穿戴设备。
具体的，本例以智能手机为例对本系统的工作原理进行说明：
所述数据获取模块通过智能手机内置的定位芯片获取原始gnss观测数据及导航电文数据，并发送至第一数据收发与编解码模块；
所述第一数据收发与编解码模块通过智能手机app将从数据获取模块获取原始gnss观测数据、导航电文数据，并以nmea-0183消息格式编码后，依托智能手机4g网络发送至所述的服务器端的第二数据收发与编解码模块；
所述第二数据收发与编解码模块根据所述第一数据收发与编解码模块转发的智能手机app发来的数据，计算智能手机端概略坐标发送至所述数据处理模块；
所述数据处理模块结合卫星星历，实时对基准站采集的gnss观测数据进行周跳探测、站间双差整周模糊度固定等计算，初始整周整周模糊度固定之后，计算双差电离层延迟、双差对流层延迟、卫星钟差等，然后建立空间误差模型，采用vrs技术，统一自主生成一定数量的固定格网虚拟参考点并提供距用户概略坐标最近的vrs观测数据(虚拟基准站数据)，同时结合第二数据收发与编解码模块转发的智能移动终端的概略坐标数据与星历数据，计算出智能手机所在位置的差分改正数，一并播发给所述第二数据收发与编解码模块；
所述第二数据收发与编解码模块将所述数据处理模块发来的虚拟基准站实时观测数据即vrs观测数据、坐标和手机app发来的解码后的gnss观测数据、星历数据转发至所述的差分计算模块；
所述差分解算模块根据所述第二数据收发与编解码模块转发的智能手机端gnss观测数据和vrs观测数据，根据手机端精度需求、手机硬件等策略，由于虚拟基准站与智能手机端距离较近(通常为数米到几十米)，故在建立了虚拟基准站后，采用短基线实时载波相位差分定位(real-timekinematic，rtk)技术，并对解算过程进行验前阈值法探测、基于学生化残差的igg-iii抗差、逐星探测抗差等质量控制，即可获得较为精确的定位结果，并反馈至第二数据收发与编解码模块；
所述第二数据收发与编解码模块将差分解算模块反馈的定位信息，经由第一数据收发与编解码模块发送至所述智能手机，并在手机app上显示。
本发明实施例通过将数据处理与解算均置于服务器端，并基于虚拟参考站技术进行网络rtk实时误差建模，应用端使用廉价的智能手机实施单频多系统rtd算法与单频多系统rtk算法，从而不仅为大众导航定位用户提供了亚米级、分米级精度级别的位置服务解决方案，而且还减轻了智能手机的数据处理负荷，降低了对智能手机的硬件性能要求。