一种共存式无人机导航诱骗系统及方法与流程

本发明属于导航攻防技术领域，具体涉及一种共存式无人机导航诱骗系统及方法。

背景技术：

近年来，无人机产业得到飞速发展，无论是在军事还是民用领域，无人机的应用都呈爆炸式成长。多次黑飞无人机干扰航班飞行事件，造成航班备降、数百个航班延误、数万旅客出行受阻滞留机场。因此，从城市空域安全、防恐、维护公共治安等方面考虑，急需对黑飞或者恶意黑飞无人机采取强有力的管控手段。

目前针对黑飞无人机的管控干扰方式大多现有采用大功率无线电压制干扰方式，因为此方式操作简单、成本低、干扰距离较远，但是这种方式会导致黑飞无人机受到干扰后不会立即下坠，且其失控后的飞行方向及坠落地点不可预控，也可能造成二次伤害的技术问题。

对于这样不可控及二次伤害问题，无人机导航诱骗系统显得尤为重要，无人机导航诱骗通常采用这三种欺骗干扰方式，一是转发式欺骗干扰，这种方法就是直接接收真实的卫星信号，经延时和功率放大，转发出去，技术相对容易实现，但是直接转发真实卫星信号，其转发路径大于直达路径，即欺骗信号会迟于真实信号到达接收机，接收机就认为是多径信号直接剔除掉，很难实现欺骗。二是压制式欺骗干扰，这种方式就是不借助真实信号，卫星信号模拟器直接生成与真实信号结构相同的欺骗信号，这种没有考虑信号同步，就是靠功率压制真实信号，使接收机失锁后进入重捕状态，由于欺骗信号占据绝对的功率优势，接收机就会直接捕获欺骗信号，但是这个过程隐蔽性差，并且对功率放大器要求高。三是同步生成式欺骗干扰，此方法要求欺骗信号的码相位、多普勒频率、载波相位与真实信号同步，实际上做到载波相位同步几乎是不可能，原因是如果将欺骗信号与真实信号的载波相位对齐，需要得到目标接收机天线与欺骗系统发射天线相位中心之间厘米级的距离信息，这对于现在的测量手段来说实现难度很大。综上所述，无论是转发式欺骗还是生成式欺骗，都是要覆盖天上卫星信号达到欺骗的目的，上述所描述几种欺骗方式都面临成功率低、隐蔽性差、实现难度大的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，而提供一种实现黑飞无人机快速接入诱导信号的方法及系统，即一种共存式无人机导航信号欺骗方法，该方法可以有效的解决了成功率低、隐蔽性差、实现难度大的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种共存式无人机导航诱骗系统，该诱骗系统包括：

搜星系统，用于接收真实卫星信号并解析该真实卫星信号，解析的结果数据被传输至欺骗信号生成控制系统；

欺骗信号生成控制系统，用于相关参数计算和欺骗信号的生成；

信号发射系统，将欺骗信号生成控制系统生成的欺骗信号发送至目标无人机，目标无人机同时捕获跟踪欺骗信号和真实卫星信号；

欺骗信号生成控制系统增大欺骗信号功率以剥离真实信号，对目标无人机的跟踪环路进行控制。

优选地，所述搜星系统包括gnss授时接收机、接收天线和激光测距仪，

所述接收天线，用于接收真实的卫星信号；

所述gnss授时接收机，用于解调解算真实卫星信号，获得真实卫星信号的信号功率、码相位、电离层延迟、对流层延迟、诱骗系统的本地坐标、信号发射时间、可见卫星号、可见卫星仰角和可见卫星方位角；

所述激光测距仪，用于测出诱骗系统到目标无人机的距离、相对地平面的仰角和方位角。

优选地，所述欺骗信号生成控制系统包括dsp模块、fpga模块；

所述dsp模块根据gnns授时接收机提供的参数信息、gnns卫星星历数据和激光测距仪的测距信息，计算当前可见星坐标、当前可见星到诱骗系统的几何距离、目标无人机的位置、卫星信号到达目标无人机的距离、卫星信号到达目标无人机的gnss时间，根据诱骗系统到无人机的距离，计算出欺骗信号的发射时间和欺骗信号的多普勒频移，进一步计算出每颗可见卫星的初始载波相位及码相位和初始载波频率控制字及伪码频率控制字；

fpga模块接收dsp模块计算得到的相关信息生成欺骗信号。

优选地，所述信号发射系统包括功放控制模块，所述功放控制模块对欺骗信号进行补偿使目标无人机接收到的欺骗信号的功率与真实卫星信号的功率近似相等。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种共存式无人机导航诱骗方法，该诱骗方法包括以下步骤：

接收并解析真实卫星信号；

根据解析对真实卫星信号的解析结果生成欺骗信号，目标无人机同时捕获跟踪欺骗信号和真实卫星信号；

欺骗信号生成控制系统增大欺骗信号功率以剥离真实信号，对目标无人机的跟踪环路进行控制。

优选地，所述的解析真实卫星信号包括以下子步骤：

接收真实卫星信号；

解调解算真实卫星信号生成真实卫星信号的信号功率、码相位、电离层延迟、对流层延迟、诱骗系统的本地坐标、信号发射时间、可见卫星号、可见卫星仰角和可见卫星方位角；

测量诱骗系统到目标无人机的距离、相对地平面的仰角和方位角。

优选地，所述的欺骗信号的生成方法包括以下子步骤：

s1根据解调解算出的参数信息、gnns卫星星历数据以及测量到的诱骗系统到目标无人机的距离、相对地平面的仰角和方位角得到当前可见星坐标、当前可见星到诱骗系统的几何距离、目标无人机的位置、卫星信号到达目标无人机的距离、卫星信号到达目标无人机的gnss时间；

s2根据诱骗系统到目标无人机的距离，计算出欺骗信号的发射时间和欺骗信号的多普勒频移，进一步计算出每颗可见卫星的初始载波相位及码相位和初始载波频率控制字及伪码频率控制字；

s3根据步骤s1和步骤s2得到的相关信息生成欺骗信号。

优选地，所述欺骗信号的功率与真实卫星信号的功率近似相等。

如上所述，本发明的一种共存式无人机导航诱骗系统及方法，具有以下有益效果：

本发明通过生成同步的假星与天上星共存于目标接收机中，共存之后就逐步加大欺骗信号功率，抬高接收机处理的噪声基底，导致真实信号在接收机的相关器中输出的信噪比降低，欺骗信号凭借功率优势，逐步将真实峰剥离跟踪环路，进而控制跟踪环路，实现对黑飞无人机飞行飞向及速度的欺骗。

附图说明

图1为共存式欺骗干扰无人机技术路线图；

图2为欺骗信号生成控制系统工作流程图；

图3为无人机坐标位置求解示意图；

图4为欺骗信号初始通道状态字结构图；

图5为码nco模块结构框图；

图6为载波信号生成结构图；

图7为无人机导航系统控制框图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本实施例提供一种共存式无人机导航诱骗系统，包括搜星系统、欺骗信号生成控制系统、信号发射系统。

搜星系统，用于接收真实卫星信号并解析该真实卫星信号，解析的结果数据被传输至欺骗信号生成控制系统；

欺骗信号生成控制系统，用于生成欺骗信号；

信号发射系统，将欺骗信号生成控制系统生成的欺骗信号发送至目标无人机，目标无人机同时捕获跟踪欺骗信号和真实卫星信号；

欺骗信号生成控制系统增大欺骗信号功率以剥离真实信号，对目标无人机的跟踪环路进行控制。

具体地，所述搜星系统包括gnss授时接收机、激光测距仪、接收天线。

其中，所述的接收天线用于接收真实卫星信号；

所述的gnss授时接收机用于解调解算真实卫星信号的信号功率pa，码相位电离层延迟▽i和对流层延迟▽t，诱骗系统的本地坐标e(x1,y1,z1)，gnss信号发射时间tⁿ，可见卫星号vsi(i＝1,2....n..，)可见卫星仰角θi(i＝1,2...n)，可见卫星方位角εi(i＝1,2.....,n)；

所述的激光测距仪用于测出无人机导航诱骗系统到目标无人机的距离l、相对地平面的仰角α1和方位角e1。

所述的欺骗信号生成控制系统，包括dsp模块、fpga模块和d/a模块，整个工作流程如图2所示。

所述的dsp模块用于根据搜星系统提供的参数信息，计算当前可见星坐标位置p(xⁿ,yⁿ,zⁿ)，进而计算当前可见星到欺骗机的几何距离rⁿ，进一步推算出目标无人机的位置f(x,y,z)，从而计算出卫星信号到达目标无人机的距离rn，进一步得到信号到达目标无人机的gnss时间为：由诱骗系统到目标无人机的距离l，进一步推算出诱骗系统信号发射时间由自由空间衰减公式：采用功率补偿方法，控制功放控制模块，使得到达目标无人机的信号功率pb≈pa，实时计算目标无人机和每颗可见卫星之间的伪距ρi及伪距变化率▽ρi，进而计算欺骗码初始相位、欺骗载波初始相位、整数码片数、码频率控制字、载波频率控制字和编写导航电文，根据获得当前星历推算出不可见卫星，将不可见卫星号作为欺骗信号的卫星号。可将欺骗卫星号、整数码片数和整数毫秒延迟组合在一起，称为通道状态。dsp模块相关数据计算后，发送通道状态字给fpga模块。

所述的fpga模块用于欺骗信号合成工作，主要由载波信号生成模块、伪码信号生成模块、导航电文读取模块、时序控制模块和数据通信模块六部分组成。dsp模块在初始阶段计算出重构的可见卫星的初始载波相位和伪码相位，发送给fpga通道，fpga通道接收到相关信息后，根据卫星号及所属导航系统，选择相应的载波信号生成模块和伪码信号生成模块，再从计算的初始相位开始进行频率控制字累加。生成的伪码信号与导航电文模相加，再调制到载波上，最后生成数字中频信号。

所述的时序控制模块的作用是根据输入时钟进行严谨的计数控制，产生高精度、高稳定、高可靠性的定时中断脉冲。在首次上电初始化完成之后，时序控制模块就立刻生成高精度的计数和中断脉冲，为整个基带板系统输出所有的时间基准信号。

所述的数据通信模块作用是实现fpga模块与dsp模块和da模块之间数据传递。

所述的d/a模块，主要用于将生成的数字中频信号转化成模拟中频信号。

所述的信号发射系统，包括上变频模块、功放控制模块和发射天线。

所述的上变频模块，用于对模拟中频信号的频率进行变换，变换成对应频点的射频信号。

所述的功放控制模块，用于根据衰减的功率值计算出功率补偿值来及时控制发射欺骗信号功率大小。

所述的发射天线，用于将对应于各频点的射频信号全向或者定向发射出去。

本发明根据接收天上真实卫星信号和精确计算的目标无人机坐标位置，建立了生成同步卫星信号的仿真系统，重点实现生成同步的欺骗信号与天上卫星信号共存于接收机中，共同参与定位，而不是覆盖掉原来真实的卫星信号。根据搜星系统提供的参数信息，计算当前可见星坐标位置p(xⁿ,yⁿ,zⁿ)，进而计算当前可见星到欺骗机的几何距离rⁿ，进一步推算出目标无人机的位置f(x,y,z)，从而计算出卫星信号到达目标无人机的距离rn，进一步得到信号到达目标无人机的gnss时间为：由诱骗系统到目标无人机的距离l，进一步推算出诱骗系统信号发射时间和欺骗信号多普勒频移fu'＝fu-fef，进一步计算出每颗可见卫星的初始载波相位及码相位和初始载波频率控制字及伪码频率控制字。将欺骗卫星号、整数码片数和整数毫秒延迟组合在一起，发送给fpga模块，fpga模块根据接收到的相关信息生成欺骗信号，补偿欺骗信号因传播衰减的功率使到达目标无人机的信号功率pb≈pa，在欺骗信号到达接收机大约3s～4s可以实现欺骗信号与天上真实信号共存于接收机中，共同参与接收机的定位，随后增大欺骗信号功率，欺骗信号凭借功率优势剥离真实信号，从而达到对目标接收机跟踪环路的控制，再根据目标无人机导航系统控制原理，最终实现对目标无人机方向、速度和位置的欺骗，与传统的导航欺骗方法相比，本方法可以有效的解决了成功率低、隐蔽性差、实现难度大的问题。

如图1、图2所示，本实施例还提供一种共存式无人机导航诱骗方法，该方法根据高精度授时接收机接收天上真实卫星信号和dsp精确计算的目标无人机坐标位置，建立了生成同步卫星信号的仿真系统，重点实现生成同步的欺骗信号与天上卫星号共存于接收机中，而不是覆盖掉原来真实的卫星信号。

具体地，该共存式无人机导航诱骗方法具体包括如下步骤：

步骤一、首先根据搜星系统中的gnss授时接收机真实卫星信号的信号功率pa，码相位电离层延迟▽i和对流层延迟▽t，诱骗系统的本地坐标e(x1,y1,z1)，gnss信号发射时间tⁿ，可见卫星号vsi(i＝1,2......n)，可见卫星仰角θi(i＝1,2...n)，可见卫星方位角εi(i＝1,2.....,n)。

步骤二、根据解调解算出的参数信息、gnns卫星星历数据以及测量到的诱骗系统到目标无人机的距离、相对地平面的仰角和方位角得到当前可见星坐标、当前可见星到诱骗系统的几何距离、目标无人机的位置、卫星信号到达目标无人机的距离、卫星信号到达目标无人机的gnss时间。具体地，所述步骤二包括以下子步骤：

步骤1)dsp模块由已知诱骗系统坐标e(x1,y1,z1)和dsp模块根据星历参数推算出当前可见星坐标p(xⁿ,yⁿ,zⁿ)(n表示卫星号)，进而计算出可见星与诱骗系统之间的几何距离rⁿ，假如此时出现可见星1，诱骗系统与可见卫星1的几何距离为

步骤3)由步骤1)和步骤2)可得：

根据式(1)由最小二乘法可解算出目标无人机的坐标位置f(x,y,z)。

步骤4)授时接收机通过信息解算处理后，得到各个通道的观测量信息，并得到各通道卫星的导航电文，由下式计算出卫星号为n的卫星信号发射时间tⁿ：

上式中，tow表示周内时，w表示当前接收机通道已经收到的导航电文数据码的字数，b表示当前通道已经收到的导航电文的比特数，c1表示当前通道已经收到的c/a码导航电文整周数，cp表示当前通道这一时刻所对应的码相位测量值。t时刻接收机伪距公式为：

ρt＝(t-tⁿ)c1(3)

通过反推，在已知接收机时刻和伪距的情况下，n号卫星发射时间为：

tⁿ＝t-ρt/c1(4)

步骤5)由步骤4)推算出卫星信号的发射时间tⁿ，步骤3)中计算出可见卫星到目标无人机的距离rn和步骤一中解算出电离层延迟▽i及对流层延迟▽t，可推算出n号卫星信号到达目标无人机的gnns时间tu：

步骤6)根据激光测距仪测出的诱骗系统与目标无人机之间的距离l得到诱骗系统的信号发射时间tq：

步骤7)授时后以utc时间作为诱骗系统生成卫星信号的帧的起始同步时间，以启动仿真模拟系统，可以由卫星时间成型的公式：

式中，tq为欺骗信号发射时间，ts_int为tu时刻卫星整数秒计数，bit为t时刻卫星比特计数，ms为tu时刻卫星毫秒计数；vchip为tu时刻卫星扩频码速率；为tu时刻卫星整数码片计数；θchip为tu时刻本地寄存器内数据；width为接收机本地寄存器宽度。

进一步根据步骤6)中推算出的欺骗信号发射时间tq得到导航诱骗系统模拟当前卫星所需要的初始码片数和小数码相位θchip。bit和ms所组成的时间即为导航诱骗系统所需要延迟的整数毫秒周期。同时诱骗系统采用上述相同的方法得到载波初始相位，由于电离层加快载波速度，减慢伪码速度，导致载波所用到的伪距延迟与伪码所用到的伪距延迟不相同。

步骤8)根据目标无人机与诱骗系统的相对运动，计算出目标无人机与诱骗系统之间的多普勒频移fef,同时，根据步骤1)中计算出可见星与目标无人机的距离rⁿ，从而计算rⁿ值的变化率得出目标无人机与可见星的相对运动速度vu，由以下公式可得出可见卫星与目标无人机之间的多普勒频率fu：

其中，fc为载波基准频率，c为光速。

进一步得出生成欺骗信号的多普勒频率fu'为：fu'＝fu-fef，fef表示欺骗系统与目标无人机之间的多普勒频率。

步骤9)在dsp模块中完成欺骗信号的初始载波相位和伪码相位计算后，还需要频率控制字，就可以得到欺骗信号在任意抽样时刻的相位。频率控制字相当于欺骗信号的速度。卫星信号多普勒的精度取决于时间间隔的长度，时间间隔越短，频率控制字更新速度越快，生成欺骗信号的精度就越高。

假设频率控制字ts(t)的更新间隔为δt，本地接收机tu时刻伪距为则tu时刻接收到的卫星信号所代表的时间ts(t)为：

本地接收机tu+δt时刻伪距为则t时刻接收的卫星信号所代表的时间ts'(t)为：

ts'(t)＝tu+δt-ρt'/c1

则δt时间间隔内，卫星时间由ts(t)运行到了ts'(t)，卫星时间经历的时间间隔为：

δts＝t's(t)-ts(t)＝(tu+δt-ρ't/c1)-(tu-ρ't/c1)＝δt-(ρ't-ρt)/c1

卫星的时间间隔δts即为δt时间内，δts/δt即为卫星信号相位的速度。δt时间间隔内载波频率控制字kcarrier_nco和伪码频率控制字kcode_nco分别为：

式中，gnssrf为gnss卫星系统射频频率；gnsscodespeed为gnss卫星系统伪码速率；fs为信号采样时钟；width为fpga寄存器宽度。

步骤10)dsp读取授时接收机解算的信息、gnss卫星星历数据和测距信息，计算出无人机坐标f(x,y,z)、欺骗信号发射时间tq和欺骗信号多普勒频移fu'＝fu-fef后，根据仿真初始时刻、无人机坐标和gnss卫星星历计算出每颗可见卫星的初始载波相位及码相位和初始载波频率控制字及伪码频率控制字。同时，根据获得当前星历推算出不可见卫星，将不可见卫星号作为欺骗信号的卫星号，可将欺骗卫星号、整数码片数和整数毫秒延迟组合在一起，称为通道状态。完成通道状态结构组装，0～5bit组装卫星号，6～15bit组装码片数，16～28bit组装整数毫秒延迟，29～31bit其余位为保留位，结构如图4所示。dsp计算完初始化数据后，发送通道状态字给fpga。

步骤三、根据步骤一和步骤二得到的相关信息生成欺骗信号。具体地，所述步骤三包括以下子步骤：

步骤1)fpga根据dsp通过emif传递过来的初始信息，在初始相位的基础上以fpga工作时钟clk＝62mhz累加频率控制字，得到欺骗信号的相位，合成与卫星号相对应频段信号的伪码和载波，生成的伪码信号与导航电文模相加，再调制到载波上，将同一个频段的多个多通道信号进行合成，最后生成gnss系统多频点数字中频信号。

步骤2)欺骗数字中频信号的生成工作具体是由fpga模块中的伪码nco模块、载波nco模块、导航电文模块和信号调制模块共同完成的。诱骗系统采用了数控振荡器技术生成伪码，由于伪码存在码片的概念，只有“0”和“1”两种状态，没有幅度值。频率控制字在fpga模块工作时钟上进行累加，当累加值溢出，码片计数器加1，将码片计数器的值输入c/a码码表，输出码片所对应的“0”或者“1”，相位累加器溢出频率就是伪码频率。伪码nco模块结构框图如图5所示。

步骤3)载波nco模块采用dds技术生成载波信号。在fpga工作时钟的控制下，首先fpga将初始的相位写入到相位寄存器，然后频率控制字以每个工作时钟在相位累加器上进行累加，得到的相位再输入正弦查询表，由于正弦信号一个相位对应一个幅值，根据输入的相位值，输出经过量化的幅度值。累加器每溢出一次，则表示一个离散正弦信号生成；其频率为累加次数乘以fpga工作时钟周期。幅度值经过da数模转换后，得到模拟正弦信号，经过低通滤波器(lpf)滤波，即得到我们所需要的载波信号，载波生成信号结构如图6所示。

步骤4)fpga对导航电文的处理采用乒乓操作处理，由于gps和glonass导航电文数据量大，不可能一次将导航电文全部存入fpga中，dsp在fpga正式生成信号前，预先编码两个子帧的gps导航电文或者六串glonass导航电文，通过emif总线将数据传递给fpga。由于gps导航电文子帧持续6秒，glonass导航电文一串持续2秒。为了使两个导航系统共用一个中断响应，fpga预存两子帧gps导航电文和6串glonass导航电文。fpga时钟模块每隔20ms的发送一个脉冲给dsp触发中断5，用于导航电文计数。dsp中断5服务程序对导航电文计数器navcount进行计数，navcount自加1表示电文传播时长增加20ms，geo卫星和meo卫星分别计数。当navcount累加到一子帧的电文长度时，navcount置0，此时dsp向fpga发送下一子帧导航电文。

步骤5)最后fpga完成对信号的调制合成，先完成对bds导航电文和nh码调制，之后和c/a码进行扩频调制，接着完成gps/glonass导航电文和c/a及meander码调制，最后和载波调制生成数字中频信号。此外，导航电文读取和通道状态控制也在通道信号调制模块中完成。

步骤6)数字基带i、q信号经dac转换为模拟i、q信号，再经过低通滤波器滤波，与正交的两路本振信号混频后进行叠加，转变为模拟中频调制信号。模拟中频调制信号经过中频滤波器后与射频本振混频，变为射频调制信号，经过射频滤波器生成不同频点的射频信号，再经过功放控制模块，补偿信号传播衰减的功率值，使得目标无人机接收到的欺骗信号的功率与真实卫星信号的功率近似相等，最后接入发射天线阵列发射出去。

步骤四、欺骗信号完成和真实信号共同进入接收机跟踪环路后，剥离真实信号，实施对无人机的速度、方向和位置欺骗。

所述步骤四包括以下子步骤：

步骤1)欺骗信号到达目标无人机的接收机时，由于欺骗信号的卫星号不同于当前可见卫星号，而且欺骗信号与当前天上卫星信号是同步的，所以生成同步欺骗信号能很快进入接收机跟踪环路，和天上卫星共存于目标无人机的接收机中，gnss接收机一般会根据至少四颗卫星以上完成定位，在选星的过程会选择gdop最好的一组卫星来接收机的位置，因此会选择生成那些仰角高的卫星对应的欺骗信号。欺骗信号参与定位后，增加欺骗信号功率，欺骗信号凭借功率优势，逐渐将真实信号剥离跟踪环路，最终欺骗信号控制住接收机跟踪环路。

步骤2)利用无人机需要gnss观测值对惯导进行修正的特点，无人机导航系统控制如图5所示，设置诱骗系统中模拟目标的初始速度(vx＝1,vy＝0,vz＝0)时，无人机上接收机所接收的坐标位置会以当前坐标位置f(x,y,z)为起点，并以1m/s速度东向移动，然而无人机会根据接收坐标的变化来修正它的状态，无人机控制云台会引导无人机以1m/s速度西向(相反方向)飞行来修正自身状态，无人机精准悬停也是利用这种原理，从而实现对无人机速度及位置的欺骗，因此诱骗系统可以模拟一个动态的场景，诱骗黑飞无人机往相应的方向飞行，诱导黑飞无人机到安全区域处置。

本发明搜星系统提供的参数信息，计算当前可见星坐标位置p(xⁿ,yⁿ,zⁿ)，进而计算当前可见星到欺骗机的几何距离rⁿ，进一步推算出目标无人机的位置f(x,y,z)，从而计算出卫星信号到达目标无人机的距离rn，进一步得到信号到达目标无人机的gnss时间为：由诱骗系统到目标无人机的距离l，进一步推算出诱骗系统信号发射时间和欺骗信号多普勒频移fu'＝fu-fef，进一步计算出每颗可见卫星的初始载波相位及码相位和初始载波频率控制字及伪码频率控制字。将欺骗卫星号、整数码片数和整数毫秒延迟组合在一起，发送给fpga模块，fpga模块根据接收到的相关信息生成欺骗信号，补偿欺骗信号因传播衰减的功率，使到达目标无人机的信号功率pb≈pa，在欺骗信号到达接收机大约3s～4s可以实现欺骗信号与天上真实信号共存于接收机中，随后增大欺骗信号功率，欺骗信号凭借功率优势剥离真实信号，从而达到对目标接收机跟踪环路的控制，再根据无人机导航系统控制原理，最终实现对无人机方向、速度和位置的欺骗。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。