本发明涉及输送用装置、输送方法以及样本分析系统。
背景技术
在多个样本分析装置之间输送收纳有容器的容器架的输送用装置是已知的。例如，在专利文献1中公开了如下输送装置，该输送装置具有输送线和转台，该输送线包括在多个样本分析装置之间输送收纳有容器的容器架的输送带，该转台变更容器架的朝向。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-54096号公报
发明要解决的课题
在上述专利文献1那样的以往的输送装置中，为了利用包括输送带在内的输送线输送容器架，在利用输送线将多个样本分析装置连接的情况下，需要沿着输送线排列多个样本分析装置。另外，虽然能够利用转台来变更容器架的朝向，但是在多个样本分析装置的高度位置不同的情况下，难以输送容器架。因此，需要对齐多个样本分析装置的高度位置。其结果是，在使用以往的输送装置的情况下，存在难以提高多个样本分析装置的设置的自由度的问题。
技术实现要素：
本发明用于提高多个样本分析装置的设置的自由度。
用于解决课题的方案
本发明第一方案的输送用装置10对样本分析装置所使用的容器81或收纳容器81的容器架80进行输送，其中，所述输送用装置具有：在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80的机械臂11、以及支承机械臂11的基台12。
在第一方案的输送用装置10中，如上所述，设置有在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80的机械臂11。由此，可以利用机械臂11进行第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间的容器81或容器架80的输送，因此，不需要沿着带式输送机等输送装置排列第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40。另外，不需要对齐第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40的高度位置。由此，在机械臂11的工作范围内，可以自由配置第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40，因此，可以提高多个样本分析装置的设置的自由度。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，第二样本分析装置40进行与第一样本分析装置20、30不同的分析。若这样构成，则可以利用输送用装置10在进行彼此不同的分析的样本分析装置之间输送容器81或容器架80。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，基台12相对于设置面能够移动。若这样构成，则可以使输送用装置10相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40移动，因此，可以将输送用装置10自由配置在不会妨碍其他装置和操作者的位置处。另外，可以使输送用装置10、第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40移动以便进行维护。由此，不需要为了进行维护而在其与其他装置或壁之间设置间隙地进行配置，因此，可以抑制设置面积变大，并且，可以进一步提高多个样本分析装置的设置的自由度。
在该情况下，优选为，基台12包括：使基台12相对于设置面移动的脚轮121、以及能够伸缩的固定用腿122，通过使固定用腿122从基台12向下方伸出，从而脚轮121提起，所述基台相对于设置面被固定。若这样构成，则可以利用脚轮121使基台12容易地移动，并且，可以利用固定用腿122将基台12相对于设置面容易地固定。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，基台12设置于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的操作者能够进入的区域。若这样构成，则也可以代替操作者的操作而由机械臂11对第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40进行操作，因此，可以提高通用性。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11的额定输出为80w以下。若这样构成，则可以减小机械臂11的输出，因此，即便不设置安全护栏、监视装置，作业者也可以进入机械臂11的工作区域。另外，可以谋求节能化。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11在工作范围内包括供操作者操作第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一个样本分析装置的空间。若这样构成，则可以一边使用机械臂11一边由操作者对第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40进行操作，因此，可以提高操作的便利性以及通用性。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，所述输送用装置具有能够更换地设置于机械臂11以把持容器81或容器架80的手部114、115。若这样构成，则可以利用手部114、115可靠地保持并输送容器81或容器架80。另外，可以更换手部114、115，因此，可以根据容器81的形状或容器架80的形状，选择适合于保持容器81或容器架80的手部114、115并将其设置于机械臂11。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，保持容器架80的手部设置于机械臂11，手部包括：从上方把持容器架80的第一手部114、以及从侧方把持容器架80的第二手部115，选择性地使用第一手部114以及第二手部115。若这样构成，则可以根据交接容器架80的位置的状态而适当地使用对容器架80进行把持的方向，因此，可以利用第一手部114以及第二手部115容易地把持容器架80。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11包括第一机械臂11a和第二机械臂11b，在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间能够换拿容器81或容器架80。若这样构成，则通过换拿容器81或容器架80，从而可以容易地调整容器81或容器架80的方向性，因此，在输送目的地的样本分析装置中，可以防止容器81或容器架80的顺序改变。另外，可以根据交接容器81或容器架80的位置的状态适当地使用多个机械臂11，因此，可以利用与交接容器81或容器架80的位置的状态相应的机械臂11容易地交接容器81或容器架80。
在该情况下，优选为，所述输送用装置具有载置容器81或容器架80的载置部124，将利用第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的一方保持的容器81或容器架80，经由载置部124换到第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的另一方进行保持。若这样构成，则与利用第一机械臂11a和第二机械臂11b直接交接容器81或容器架80的情况不同，可以抑制在换拿容器81或容器架80时第一机械臂11a和第二机械臂11b干涉，因此，可以在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间容易地换拿容器81或容器架80。
在具有上述载置部124这种结构的输送用装置10中，优选为，在容器架80的至少一个侧面设置有由第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40识别的标识符80a，机械臂11将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而调整设置有标识符80a的侧面的方向。若这样构成，则能够在第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40双方可靠地识别标识符80a，因此，能够可靠地管理容器架80。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，所述输送用装置具有对机械臂11的动作进行控制的控制部13，控制部13利用有线或无线与机械臂11连接。若这样构成，则可以利用控制部13的控制使机械臂11工作从而容易地输送容器81或容器架80。
在该情况下，优选为，控制部13取得第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一个样本分析装置相对于基台12的位置信息，并基于所取得的位置信息对机械臂11的动作进行控制。若这样构成，则可以利用控制部13调整位置并使机械臂11动作，因此，即便没有相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40高精度地定位并设置基台12，也可以高精度地输送容器81或容器架80。
在具有上述控制部13的输送用装置10中，优选为，控制部13容纳在基台12中。若这样构成，则与独立于基台12而另行设置控制部13的情况相比，可以减小设置面积。另外，可以减小控制部13和机械臂11之间的距离。由此，在利用有线将控制部13和机械臂11连接的情况下，可以缩短进行连接的线，因此，可以简化装置结构。另外，在利用无线将控制部13和机械臂11连接的情况下，可以使通信稳定。
在具有上述控制部13的输送用装置10中，优选为，控制部13接收来自第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一方的信号，并基于接收到的信号对机械臂11的动作进行控制。若这样构成，则可以根据来自第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40的容器81或容器架80的送出要求或送入要求，利用机械臂11输送容器81或容器架80。
在具有上述控制部13的输送用装置10中，优选为，控制部13从外部的控制系统接收信号，并基于从外部的控制系统接收到的信号对机械臂11的动作进行控制。若这样构成，则可以利用外部的控制系统，将输送用装置10与第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40一同统一进行控制。
在具有上述控制部13的输送用装置10中，优选为，所述输送用装置还具有摄像部117，控制部13基于由摄像部117拍摄到的图像对机械臂11的动作进行控制。若这样构成，则例如可以通过图像来确认进行输送的容器81或容器架80的有无以及位置并使机械臂11动作。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，在第一样本分析装置20、30侧设置有容器81或容器架80被排出的排出部，在第二样本分析装置40侧设置有容器81或容器架80被供给的供给部，操作者能够从排出部取出容器81或容器架80，并且，能够利用机械臂11从排出部取出容器81或容器架80，操作者能够将容器81或容器架80交接到供给部，并且，能够利用机械臂11将容器81或容器架80交接到供给部。若这样构成，则可以从由操作者取出容器81或容器架80的排出部，利用机械臂11取出容器81或容器架80，并利用机械臂11将容器81或容器架80交接到由操作者交接容器81或容器架80的供给部，因此，不需要另行设置机械臂11专用的排出部以及供给部。由此，可以简化装置结构。
在该情况下，优选为，排出部以及供给部配置在相距设置面的高度位置彼此不同的位置处，机械臂11从排出部将容器81或容器架80输送到相距设置面的高度与排出部相距设置面的高度不同的供给部。若这样构成，则即便在排出部和供给部的高度不同的情况下，也可以输送容器81或容器架80而不用另行设置升降装置。另外，可以容易地组合使用高度不同的分析装置，因此，可以有效地提高分析装置的选择的自由度。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11在与工作中输送的物体以外的物体接触的情况下使动作停止。若这样构成，则即便在例如机械臂11与操作者接触的情况下，也可以抑制较大的冲击传到操作者。另外，可以抑制过度的负荷施加于机械臂11。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11在取出容器架80时，沿着多个容器架80所配置的方向使对容器架80进行把持的手部115阶段性地移动来对容器架80进行检测，在检测到容器架80的情况下，利用手部115保持容器架80。若这样构成，则即便在取出容器架80时未准确地取得容器架80的位置，也可以利用手部115容易地保持并取出容器架80。
在该情况下，优选为，检测容器架80的非接触式的传感器1153设置于手部115。若这样构成，则可以利用非接触式的传感器1153可靠地检测容器架80。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11在取出容器架80时，推压容器架80使其移动后保持容器架80。若这样构成，则在取出容器架80时，即便在容器架80的位置倾斜的情况下，通过进行推压以使其移动，从而也可以调整容器架80的姿势，因此，可以抑制容器架80倾斜地被保持或未能保持容器架80。
在上述第一方案的输送用装置10中，优选为，第一样本分析装置20、30是血球分析装置，第二样本分析装置40是细菌检查装置。若这样构成，则可以在血球分析装置和细菌检查装置之间输送容器81或容器架80，因此，可以自动持续进行血球分析和细菌检查双方。
本发明第二方案的输送用装置10对收纳样本分析装置所使用的容器81的容器架80进行输送，其中，所述输送用装置具有：在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器架80的机械臂11、以及支承机械臂11的基台12。
在第二方案的输送用装置10中，如上所述，设置有在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器架80的机械臂11。由此，可以利用机械臂11进行第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间的容器架80的输送，因此，不需要沿着带式输送机等输送装置排列第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40。另外，不需要对齐第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40的高度位置。由此，在机械臂11的工作范围内，可以自由配置第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40，因此，可以提高多个样本分析装置的设置的自由度。
在上述第二方案的输送用装置10中，优选为，第二样本分析装置40进行与第一样本分析装置20、30不同的分析。若这样构成，则可以利用输送用装置10在进行彼此不同的分析的样本分析装置之间输送容器架80。
在上述第二方案的输送用装置10中，优选为，所述输送用装置具有能够更换地设置于机械臂11以把持容器架80的手部114、115。若这样构成，则可以利用手部114、115可靠地保持并输送容器架80。另外，可以更换手部114、115，因此，可以根据容器架80的形状，选择适合于保持容器架80的手部114、115并将其设置于机械臂11。
在上述第二方案的输送用装置10中，优选为，保持容器架80的手部设置于机械臂11，手部包括：从上方把持容器架80的第一手部114、以及从侧方把持容器架80的第二手部115，选择性地使用第一手部114以及第二手部115。若这样构成，则可以根据交接容器架80的位置的状态而适当地使用对容器架80进行把持的方向，因此，可以利用第一手部114以及第二手部115容易地把持容器架80。
在上述第二方案的输送用装置10中，优选为，机械臂11包括第一机械臂11a和第二机械臂11b，在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间能够换拿容器架80。若这样构成，则通过换拿容器架80，从而可以容易地调整容器架80的方向性，因此，在输送目的地的样本分析装置中，可以防止容器架80的顺序改变。另外，可以根据交接容器架80的位置的状态而适当地使用多个机械臂11，因此，可以利用与交接容器架80的位置的状态相应的机械臂11容易地交接容器架80。
在该情况下，优选为，所述输送用装置具有载置容器架80的载置部124，将利用第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的一方保持的容器架80，经由载置部124换到第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的另一方进行保持。若这样构成，则与利用第一机械臂11a和第二机械臂11b直接交接容器架80的情况不同，可以抑制在换拿容器架80时第一机械臂11a和第二机械臂11b干涉，因此，可以在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间容易地换拿容器架80。
在具有上述载置部124这种结构的输送用装置10中，优选为，在容器架80的至少一个侧面设置有由第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40识别的标识符80a，机械臂11将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而调整设置有标识符80a的侧面的方向。若这样构成，则能够在第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40双方可靠地识别标识符80a，因此，能够可靠地管理容器架80。
本发明第三方案的输送方法对样本分析装置所使用的容器81或收纳容器81的容器架80进行输送，其中，在所述输送方法中，在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间利用机械臂11输送容器81或容器架80。
在第三方案的输送方法中，如上所述，在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间利用机械臂11输送容器81或容器架80。由此，不需要沿着带式输送机等输送装置排列第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40。另外，不需要对齐第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40的高度位置。由此，在机械臂11的工作范围内，可以自由配置第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40，因此，可以提供能够提高多个样本分析装置的设置的自由度的输送方法。
在上述第三方案的输送方法中，优选为，在第一样本分析装置20、30和进行与第一样本分析装置20、30不同的分析的第二样本分析装置40之间利用机械臂11输送容器81或容器架80。若这样构成，则可以利用机械臂11在进行彼此不同的分析的样本分析装置之间输送容器81或容器架80。
在上述第三方案的输送方法中，优选为，机械臂11包括第一机械臂11a和第二机械臂11b，在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间换拿容器81或容器架80进行输送。若这样构成，则通过换拿容器81或容器架80，从而可以容易地调整容器81或容器架80的方向性，因此，在输送目的地的样本分析装置中，可以防止容器81或容器架80的顺序改变。另外，可以根据交接容器81或容器架80的位置的状态适当地使用多个机械臂11，因此，可以利用与交接容器81或容器架80的位置的状态相应的机械臂11容易地交接容器81或容器架80。
在该情况下，优选为，将利用第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的一方保持的容器81或容器架80，经由载置部124换到第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的另一方进行保持。若这样构成，则与利用第一机械臂11a和第二机械臂11b直接交接容器81或容器架80的情况不同，可以抑制在换拿容器81或容器架80时第一机械臂11a和第二机械臂11b干涉，因此，可以在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间容易地换拿容器81或容器架80。
在经由上述载置部124换拿容器81或容器架80的输送方法中，优选为，在容器架80的输送过程中，利用机械臂11将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而输送容器架80。若这样构成，则通过将容器架80载置于载置部124，从而可以换拿容器架80，因此，可以调整容器架80的方向性和进行保持的位置。
在经由上述载置部124换拿容器81或容器架80的输送方法中，优选为，在容器架80的至少一个侧面设置有由第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40识别的标识符80a，利用机械臂11将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而调整设置有标识符80a的侧面的方向。若这样构成，则能够在第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40双方可靠地识别标识符80a，因此，能够可靠地管理容器架80。
在上述第三方案的输送方法中，优选为，在利用机械臂11取出容器架80时，推压容器架80使其移动后保持容器架80。若这样构成，则在取出容器架80时，即便在容器架80的位置倾斜的情况下，通过进行推压以使其移动，从而也可以调整容器架80的姿势，因此，可以抑制容器架80倾斜地被保持或未能保持容器架80。
在上述第三方案的输送方法中，优选为，按照容器81中装入的样本利用第一样本分析装置20、30进行了分析的顺序，利用机械臂11输送多个容器81或容器架80。若这样构成，则可以抑制样本的分析顺序被调换，可以利用第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40有序地分析样本。
本发明第四方案的样本分析系统100具有：第一样本分析装置20、30；第二样本分析装置40；以及输送用装置10，所述输送用装置10包括机械臂11和基台12，所述机械臂11在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间对样本分析装置所使用的容器81或收纳容器81的容器架80进行输送，所述基台12支承机械臂11。
在第四方案的样本分析系统100中，如上所述，设置输送用装置10，该输送用装置10包括在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80的机械臂11。由此，可以利用机械臂11进行第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间的容器81或容器架80的输送，因此，不需要沿着带式输送机等输送装置排列第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40。另外，不需要对齐第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40的高度位置。由此，在机械臂11的工作范围内，可以自由配置第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40，因此，可以提供能够提高多个样本分析装置的设置的自由度的样本分析系统100。
在上述第四方案的样本分析系统100中，优选为，第二样本分析装置40进行与第一样本分析装置20、30不同的分析。若这样构成，则可以利用输送用装置10在进行彼此不同的分析的样本分析装置之间输送容器架80。
在上述第四方案的样本分析系统100中，优选为，所述样本分析系统具有：收容从第一样本分析装置20、30送出的容器81或容器架80的回收单元50b；以及收容向第二样本分析装置40投入的容器81或容器架80的投入单元50c，机械臂11将投入单元50c所收容的容器81或容器架80输送到第二样本分析装置40。若这样构成，则可以将向第二样本分析装置40输送的容器架80收容并集中在投入单元50c中，因此，可以将机械臂11接收容器架80的位置限制在一定的范围。另外，操作者可以容易地回收集中在回收单元50b中的容器架80。
发明的效果
可以提高多个样本分析装置的设置的自由度。
附图说明
图1是表示设置有输送用装置的样本分析系统的概略结构的图。
图2是表示设置有输送用装置的样本分析系统的立体图。
图3是用于说明输送方法的图。
图4是表示校准部件的一例的立体图。
图5是用于说明输送用装置的固定方法的一例的图。
图6是用于说明第一手部的图。
图7是用于说明第二手部的图。
图8是用于说明第一手部以及第二手部的图。
图9是用于说明容器架的定位方法的第一例的图。
图10是用于说明容器架的定位方法的第二例的图。
图11是用于说明容器架的定位方法的第三例的图。
图12是用于说明容器架的检测方法的一例的图。
图13是用于说明容器架的位置调整的第一例的图。
图14是用于说明容器架的位置调整的第二例的图。
图15是表示样本分析系统的各装置的高度位置的主视图。
图16是表示设置有摄像部的机械臂的图。
附图标记说明
10：输送用装置、11：机械臂、11a：第一机械臂、11b：第二机械臂、12：基台、13：控制部、20、30：第一样本分析装置、40：第二样本分析装置、50b：回收单元、50c：投入单元、80：容器架、80a：识别部、81：容器、100：样本分析系统、114：第一手部、115：第二手部、117：摄像部、121：脚轮、122：固定用腿、124：载置部。
具体实施方式
以下，基于附图来说明实施方式。
(输送用装置的概要)
参照图1对一实施方式的输送用装置10的概要进行说明。
本实施方式的输送用装置10是对样本分析装置所使用的容器81或收纳容器81的容器架80进行输送的输送用装置10。在容器81中装入样本，该容器81被输送到样本分析装置。样本是从被检测体(被试验者)采集到的生物试样，例如是血液、尿或细胞等。
如图1所示，输送用装置10设置于样本分析系统100。样本分析系统100具有：输送用装置10、第一样本分析装置20及30、第二样本分析装置40、投入单元50a、回收单元50b、投入单元50c、输送部60、控制装置70、以及指令(order)信息管理部71。样本分析系统100例如用于临床检查。样本分析系统100设置于医院或检查机关。
在图1所示的例子中，第一样本分析装置20及30、第二样本分析装置40、投入单元50a、回收单元50b、以及投入单元50c呈直线状排列。需要说明的是，第一样本分析装置20及30、第二样本分析装置40、投入单元50a、回收单元50b、以及投入单元50c也可以根据房间的形状、与其他设备之间的关系而呈弯曲的状态排列。
输送用装置10具有机械臂11、基台12以及控制部13。第一样本分析装置20具有控制部21。第一样本分析装置30具有控制部31。第二样本分析装置40具有控制部41。
机械臂11例如包括第一机械臂11a和第二机械臂11b。即，机械臂11设置有两个。需要说明的是，机械臂11既可以是单个，也可以是三个以上的多个。在此，在本实施方式中，机械臂11在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80。具体而言，机械臂11对收容有容器81的容器架80进行输送。需要说明的是，机械臂11也可以直接保持容器81而进行输送。机械臂11可以在水平方向以及铅垂方向上输送容器81或容器架80。
设置有在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80的机械臂11。由此，可以利用机械臂11进行第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间的容器81或容器架80的输送，因此，不需要沿着带式输送机等输送装置排列第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40。另外，不需要对齐第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40的高度位置。由此，在机械臂11的工作范围内，可以自由配置第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40，因此，可以提高多个样本分析装置的设置的自由度。
机械臂11在工作范围内包括供操作者操作第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一个的空间。即，机械臂11的工作范围110和供操作者操作的空间200具有重叠的部分。由此，可以一边使用机械臂11一边由操作者对第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40进行操作，因此，可以提高操作的便利性以及通用性。
基台12支承机械臂11。具体而言，基台12从下方支承机械臂11。在此，在本实施方式中，基台12相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40独立地配置。
将基台12相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40独立地配置。由此，可以使输送用装置10相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40容易地移动，因此，可以使输送用装置10、第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40移动以便进行维护。由此，不需要为了进行维护而在其与其他装置或壁之间设置间隙地进行配置，因此，可以抑制设置面积变大，并且，可以进一步提高多个样本分析装置的设置的自由度。
另外，基台12相对于设置第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的设置面独立地配置。即，基台12相对于设置面能够移动。由此，可以使输送用装置10相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40移动，因此，可以将输送用装置10自由配置在不会妨碍其他装置或操作者的位置处。
基台12设置于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的操作者能够进入的区域。由此，也可以代替操作者的操作而由机械臂11对第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40进行操作，因此，可以提高通用性。
基台12设置于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的操作者在机械臂11的工作中能够进入的区域。由此，可以不停止机械臂11的工作而由操作者进行第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的操作。
控制部13对机械臂11的动作进行控制。控制部13例如包括cpu(中央处理单元)、存储器等。另外，控制部13利用有线或无线与机械臂11连接。即，控制部13利用有线通信或无线通信向机械臂11发送对机械臂11进行控制的信号。由此，可以利用控制部13的控制使机械臂11工作从而容易地输送容器81或容器架80。
控制部13例如容纳在基台12中。由此，与独立于基台12而另行设置控制部13的情况相比，可以减小设置面积。另外，可以减小控制部13和机械臂11之间的距离。其结果是，在利用有线将控制部13和机械臂11连接的情况下，可以缩短进行连接的线，因此，可以简化装置结构。另外，在利用无线将控制部13和机械臂11连接的情况下，可以使通信稳定。需要说明的是，控制部13也可以设置于基台12外。
第一样本分析装置20、30例如是对血液进行分析的装置、检查免疫的装置、检查尿的装置或检查细菌的装置等。第一样本分析装置20、30例如是血球分析装置。第二样本分析装置40相对于第一样本分析装置20及30隔着输送用装置10配置在相反侧。第二样本分析装置40例如是在除第一样本分析装置20及30的分析之外还需要进行分析的情况下对样本进行分析的装置。第二样本分析装置40例如是测定免疫项目的装置。即，第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40进行不同的分析。
控制部21对第一样本分析装置20的动作进行控制。控制部21例如包括cpu、存储器等。控制部21内置于第一样本分析装置20。控制部21基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。即，控制部21进行控制，以便利用第一样本分析装置20对由第一样本分析装置20分析的所谓具有指令的样本进行分析。
控制部31对第一样本分析装置30的动作进行控制。控制部31例如包括cpu、存储器等。控制部31内置于第一样本分析装置30。控制部31基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。即，控制部31进行控制，以便利用第一样本分析装置30对由第一样本分析装置30分析的所谓具有指令的样本进行分析。
控制部41对第二样本分析装置40的动作进行控制。控制部41例如包括cpu、存储器等。控制部41内置于第二样本分析装置40。控制部41基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。即，控制部41进行控制，以便利用第二样本分析装置40对由第二样本分析装置40分析的所谓具有指令的样本进行分析。
投入单元50a收容向第一样本分析装置20及30投入的容器81或容器架80。具体而言，投入单元50a将收纳有容器81的容器架80收容。投入单元50a能够收容多个容器架80。回收单元50b收容从第一样本分析装置20及30送出的容器81或容器架80。具体而言，回收单元50b将收纳有容器81的容器架80收容。回收单元50b能够收容多个容器架80。投入单元50c收容向第二样本分析装置40投入的容器81或容器架80。即，投入单元50c收容装有需要利用第二样本分析装置40进行分析的样本的容器81。即，投入单元50c收容从第一样本分析装置20及30送出的容器81或容器架80。另外，投入单元50c将收纳有容器81的容器架80收容。投入单元50c能够收容多个容器架80。
输送部60输送容器81或容器架80。具体而言，输送部60输送收纳有容器81的容器架80。输送部60沿着第一样本分析装置20、30、投入单元50a、回收单元50b以及投入单元50c排列的方向延伸。输送部60在第一样本分析装置20、30、投入单元50a、回收单元50b以及投入单元50c之间输送容器81或容器架80。输送部60包括输送机。利用输送部60的输送机在水平方向上输送容器架80。
控制装置70构成为对样本分析系统100整体进行控制。具体而言，控制装置70构成为对指令信息管理部71进行控制。控制装置70例如是个人计算机。指令信息管理部71管理对多个样本的每一个进行分析的指令。具体而言，指令信息管理部71对各个样本所需的分析的种类进行管理。指令信息管理部71例如是个人计算机。需要说明的是，指令信息管理部71也可以与控制装置70一体地构成。
(样本分析系统的概要)
参照图2以及图3对样本分析系统100的例子进行说明。
如图2所示，样本分析系统100具有：输送用装置10、第一样本分析装置20及30、第二样本分析装置40、投入单元50a、回收单元50b、投入单元50c、以及输送部60。样本分析系统100例如用于临床检查。样本分析系统100设置于医院或检查机关。
输送用装置10具有机械臂11和基台12。机械臂11包括第一机械臂11a和第二机械臂11b。在此，在本实施方式中，机械臂11在第一样本分析装置20、30和第二样本分析装置40之间输送容器81或容器架80。具体而言，机械臂11对收容有容器81的容器架80进行输送。
机械臂11例如通过电动马达的驱动进行动作。机械臂11包括编码器等，电动马达的驱动量被控制。另外，机械臂11的额定输出为规定的功率以下。具体而言，机械臂11的额定输出是在操作者所处的区域中能够进行工作的输出以下。例如，机械臂11的额定输出为80w以下。由此，可以减小机械臂11的输出，因此，即便不设置安全护栏、监视装置，作业者也可以进入机械臂11的工作区域。另外，可以谋求节能化。
第一机械臂11a具有：第一连杆部件111、第二连杆部件112、以及上下驱动部113。能够保持容器架80的第一手部114设置于第一机械臂11a。第二机械臂11b具有：第一连杆部件111、第二连杆部件112、以及上下驱动部113。能够保持容器架80的第二手部115设置于第二机械臂11b。第一连杆部件111能够绕第一轴线a1转动。第二连杆部件112能够绕与第一轴线a1不同的位置处的在第一连杆部件111上规定的第二轴线a2转动地被结合。由此，可以使机械臂11绕多条轴线转动而进行动作，因此，可以增大机械臂11的能够作业的范围。第一机械臂11a的第一轴线a1和第二机械臂11b的第一轴线a1在俯视时大致重叠地配置。需要说明的是，第一机械臂11a的第一轴线a1和第二机械臂11b的第一轴线a1也可以在俯视时相互离开地配置。
第一机械臂11a通过转动第一连杆部件111以及第二连杆部件112，从而可以使第一手部114在水平方向上移动。即，第一机械臂11a通过第一连杆部件111以及第二连杆部件112，可以使第一手部114在水平方向上平移移动并且使其在水平方向上旋转。由此，可以使由第一手部114保持的容器架80在水平方向上移动。
第一机械臂11a通过使上下驱动部113进行驱动，从而可以使第一手部114在上下方向上移动。由此，可以使由第一手部114保持的容器架80在上下方向上移动。
第二机械臂11b通过转动第一连杆部件111以及第二连杆部件112，从而可以使第二手部115在水平方向上移动。即，第二机械臂11b通过第一连杆部件111以及第二连杆部件112，可以使第二手部115在水平方向上平移移动并且使其在水平方向上旋转。由此，可以使由第二手部115保持的容器架80在水平方向上移动。
第二机械臂11b通过使上下驱动部113进行驱动，从而可以使第二手部115在上下方向上移动。由此，可以使由第二手部115保持的容器架80在上下方向上移动。
机械臂11在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间能够换拿容器架80。由此，可以容易地调整容器架80的方向性，因此，在输送目的地的样本分析装置中，可以防止容器架80的顺序改变。另外，可以根据交接容器架80的位置的状态而适当地使用多个机械臂11，因此，可以利用与交接容器架80的位置的状态相应的机械臂11容易地交接容器架80。
机械臂11在与工作中输送的物体以外的物体接触的情况下使动作停止。机械臂11例如也可以对驱动电流进行检测，在驱动电流超过规定的阈值的情况下，检测到与物体接触了这种情况。另外，也可以利用对机械臂11的动作进行监视的照相机等对机械臂11和物体的接触进行检测。另外，也可以利用传感器等对机械臂11和物体的接触进行检测。由此，即便在例如机械臂11与操作者接触的情况下，也可以抑制较大的冲击传到操作者。另外，可以抑制过度的负荷施加于机械臂11。
机械臂11能够退避到不干涉操作者的位置。由此，可以抑制机械臂11干涉操作者的操作，因此，可以抑制操作者的作业效率降低。例如，机械臂11也可以在操作者进行操作的情况下移动到背面侧。
如图3所示，样本分析系统100还具有控制装置70和指令信息管理部71。
输送用装置10还具有控制部13。第一样本分析装置20具有控制部21。第一样本分析装置30具有控制部31。第二样本分析装置40具有控制部41。
控制部21对第一样本分析装置20的动作进行控制。控制部21能够与指令信息管理部71进行通信。另外，控制部21能够与输送用装置10的控制部13进行通信。控制部21基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。
控制部31对第一样本分析装置30的动作进行控制。控制部31能够与指令信息管理部71进行通信。另外，控制部31能够与输送用装置10的控制部13进行通信。控制部31基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。
控制部41对第二样本分析装置40的动作进行控制。控制部41能够与指令信息管理部71进行通信。另外，控制部41能够与输送用装置10的控制部13进行通信。控制部41基于指令信息管理部71的指令信息进行控制，以便对容器81中装入的样本进行分析。
输送用装置10的控制部13可以接收来自第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一方的信号，并基于接收到的信号对机械臂11的动作进行控制。由此，可以根据来自第一样本分析装置20、30或第二样本分析装置40的容器81或容器架80的送出要求或送入要求，利用机械臂11输送容器架80。
例如，在从第一样本分析装置20或30送出容器架80的情况下，控制部13基于来自第一样本分析装置20或30的准备就绪信号的接通/断开(on/off)，对机械臂11的动作进行控制。具体而言，控制部13在接收到来自第一样本分析装置20或30的准备就绪信号的接通时，将移动信号的接通发送到第一样本分析装置20或30。接着，在第一样本分析装置20或30侧，容器架80的输送停止。控制部13基于表示已停止从第一样本分析装置20或30输送容器架80这种信息的准备就绪信号的断开，使机械臂11动作以便从第一样本分析装置20或30送出容器架80。接着，在容器架80的输送后，控制部13将移动信号的断开发送到第一样本分析装置20或30。由此，在第一样本分析装置20或30侧，可以再次开始容器架80的输送。
另外，在将容器架80送入第二样本分析装置40的情况下，控制部基于来自第二样本分析装置40的准备就绪信号的接通/断开，对机械臂11的动作进行控制。具体而言，控制部13在接收到来自第二样本分析装置40的准备就绪信号的接通时，将移动信号的接通发送到第二样本分析装置40。接着，在第二样本分析装置40侧，容器架80的输送停止。控制部13基于表示已停止从第二样本分析装置40输送容器架80这种信息的准备就绪信号的断开，使机械臂11动作以便将容器架80送入到第二样本分析装置40。接着，在容器架80的输送后，控制部13将移动信号的断开发送到第二样本分析装置40。由此，在第二样本分析装置40侧，可以再次开始容器架80的输送。需要说明的是，在从第二样本分析装置40送出容器架80时也进行相同的信号的交换并控制机械臂11的动作。
另外，控制部13也可以构成为，不论有无来自第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40的信号，都对机械臂11的动作进行控制。由此，可以与第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40独立地控制机械臂11，因此，可以抑制控制变复杂。
另外，控制部13也可以从外部的控制系统接收信号，并基于从外部的控制系统接收到的信号对机械臂11的动作进行控制。由此，可以利用外部的控制系统，将输送用装置10与第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40一同统一进行控制。例如，控制部13也可以基于从指令信息管理部71或控制装置70接收到的信号对机械臂11的动作进行控制。
在第一样本分析装置20、30设置有容器81或容器架80被排出的排出部。例如，容器架80从投入单元50c的位置p1被排出。操作者能够从排出部取出容器81或容器架80，并且，能够利用机械臂11从排出部取出容器81或容器架80。在第二样本分析装置40设置有容器81或容器架80被供给的供给部。例如，容器架80被供给到第二样本分析装置40的位置p3。操作者能够将容器81或容器架80交接到供给部，并且，能够利用机械臂11将容器81或容器架80交接到供给部。由此，可以利用机械臂11从操作者取出容器81或容器架80的排出部取出容器81或容器架80，并利用机械臂11将容器81或容器架80交接到由操作者交接容器81或容器架80的供给部，因此，不需要另行设置机械臂11专用的排出部以及供给部。由此，可以简化装置结构。
在图3所示的例子中，从第一样本分析装置20或30被输送到投入单元50c的容器架80，利用第一机械臂11a从位置p1输送到输送用装置10上的位置p2。载置于位置p2的被输送的容器架80利用第二机械臂11b输送到位置p3。容器架80从位置p3被供给到第二样本分析装置40。由第二样本分析装置40进行样本分析后的容器架80被输送到位置p4。位置p4的容器架80利用第二机械臂11b输送到输送部60的位置p5。接着，容器架80利用输送部60输送到回收单元50b。
在此，在输送用装置10上的位置p2处设置有载置部124。在载置部124可以载置容器架80。机械臂11将利用第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的一方保持的容器架80，经由载置部124换到第一机械臂11a以及第二机械臂11b中的另一方进行保持。由此，与利用第一机械臂11a和第二机械臂11b直接交接容器架80的情况不同，可以抑制在换拿容器架80时第一机械臂11a和第二机械臂11b干涉，因此，可以在第一机械臂11a和第二机械臂11b之间容易地换拿容器架80。
输送用装置10的控制部13取得第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40中的至少一个样本分析装置相对于基台12的位置信息，并基于所取得的位置信息对机械臂11的动作进行控制。由此，可以利用控制部13调整位置并使机械臂11动作，因此，即便没有相对于第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40高精度地定位并设置基台12，也可以高精度地输送容器81或容器架80。
例如，控制部13对在第一样本分析装置20及30侧配置的校准部件14的位置进行检测，从而取得第一样本分析装置20及30的位置信息。另外，控制部13对在第二样本分析装置40侧配置的校准部件14的位置进行检测，从而取得第二样本分析装置40的位置信息。校准部件14相对于利用机械臂11取出容器架80的位置或交接容器架80的位置配置在已知位置。由此，只要检测校准部件14的位置即可取得利用机械臂11取出容器架80的位置或交接容器架80的位置。
例如，如图4所示，校准部件14具有长方体形状。控制部13使机械臂11在校准部件14的附近进行动作来对校准部件14进行检测。控制部13针对校准部件14呈三维地在三个方向上进行扫描以检测校准部件14的位置。例如，使用设置于机械臂11的传感器、照相机来检测校准部件14。
(输送用装置的固定方法)
参照图5对输送用装置10的固定方法进行说明。
如图5所示的例子那样，例如，在输送用装置10的基台12上设置有：使基台12相对于设置面移动的脚轮121、以及能够伸缩的固定用腿122。如图5的(a)那样，通过将固定用腿122收缩在基台12内，从而脚轮121与设置面接触，可以输送输送用装置10。另外，如图5的(b)那样，通过使固定用腿122伸出，从而脚轮121从设置面提起，输送用装置10可以不移动地进行固定。脚轮121例如在四个角部各设置有一个。另外，固定用腿122在四个角部各设置有一个。
(第一手部)
参照图6对设置于第一机械臂11a的第一手部114进行说明。
第一手部114可以把持容器架80。另外，第一手部114能够更换地安装于第一机械臂11a。第一手部114包括一对把持部1141和气缸1142。一对把持部1141可以利用气缸1142在相互接近的方向以及相互远离的方向上移动。由此，可以利用把持部1141把持或放开容器架80。需要说明的是，把持部1141也可以由马达驱动。另外，把持部1141也可以由油压或水压等液压驱动。第一手部114可以从上方把持容器架80。另外，第一手部114在容器架80的长度方向上夹入而把持容器架80。由此，即便是在容器架80的宽度方向上没有间隙的情况，也可以把持容器架80。
(第二手部)
参照图7对设置于第二机械臂11b的第二手部115进行说明。
第二手部115可以把持容器架80。另外，第二手部115能够更换地安装于第二机械臂11b。第二手部115包括一对把持部1151、气缸1152、传感器1153、以及引导件1154。一对把持部1151可以利用气缸1152在相互接近的方向以及相互远离的方向上移动。由此，可以利用把持部1151把持或放开容器架80。需要说明的是，把持部1151也可以由马达驱动。另外，把持部1151也可以由油压或水压等液压驱动。第二手部115可以从侧方把持容器架80。另外，第二手部115在长度方向上夹入而把持容器架80。例如，第二手部115可以将容器架80的长度方向上的、保持容器81的多个保持部之间把持。传感器1153可以检测容器架80。传感器1153例如是非接触式的传感器。传感器1153例如是光学式、超声波式的传感器。需要说明的是，传感器1153也可以是接触式的传感器。由此，能够利用第二手部115可靠地把持容器架80。引导件1154通过推压容器架80，从而可以调整姿势。
(第一手部以及第二手部)
参照图8对设置于一个机械臂11的第一手部114以及第二手部115进行说明。
机械臂11也可以是一个。在该情况下，也可以将第一手部114以及第二手部115双方设置于一个机械臂11。选择性地使用第一手部114以及第二手部115。第一手部114以及第二手部115设置成能够利用切换部116切换。即，通过使切换部116转动，从而可以切换到利用第一手部114保持容器架80的状态以及利用第二手部115保持容器架80的状态。例如，如图8的(a)所示，通过将第一手部114配置在下侧，从而可以利用第一手部114保持容器架80。另外，如图8的(b)所示，通过将第二手部115配置在下侧，从而可以利用第二手部115保持容器架80。需要说明的是，切换部116既可以由空气驱动，也可以由电动马达驱动。另外，切换部116也可以由油压或水压等液压驱动。
(容器架的定位方法)
参照图9～图11对容器架80的定位方法进行说明。
机械臂11在载置部124处对输送的容器架80进行定位。由此，在再次保持容器架80时，可以提高进行保持的位置的精度，因此，在输送目的地处可以高精度地交接容器架80。
具体而言，机械臂11在容器架80的输送过程中将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而输送容器架80。例如，如图9所示的第一例那样，机械臂11通过利用第一手部114以及第二手部115夹入容器架80并使其移动，从而进行容器架80的定位。即，通过利用第一手部114以及第二手部115夹入容器架80的对角，从而可以将容器架80配置于载置部124中的规定位置并且使其朝向规定方向。需要说明的是，容器架80的定位既可以从长度方向夹入容器架80来进行定位，也可以从宽度方向夹入容器架80来进行定位。另外，容器架80的定位也可以从容器架80的长度方向以及宽度方向的一方夹入容器架80后、从容器架80的长度方向以及宽度方向的另一方夹入容器架80来进行定位。
在容器架80的至少一个侧面设置有由第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40识别的标识符80a。标识符80a例如是条形码、ic标签等。标识符80a由第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40分别读取，从而识别容器架80。另外，在容器81上也分别设置有标识符。由此，可以容易地管理容器81以及收容容器81的容器架80。机械臂11将容器架80载置于载置部124后再次将其保持，从而调整设置有标识符80a的侧面的方向。即，第一样本分析装置20、30中的容器架80的标识符80a的朝向、以及第二样本分析装置40中的容器架80的标识符80a的朝向通过载置部124处的容器架80的换拿来调整。由此，能够在第一样本分析装置20、30以及第二样本分析装置40双方可靠地识别标识符80a，因此，能够可靠地管理容器架80。
另外，如图10所示的第二例那样，机械臂11也可以通过利用第一手部114使容器架80移动以便与定位部124a以及124b抵接，从而进行容器架80的定位。即，通过利用第一手部114以及定位部124a和124b夹入容器架80的对角，从而可以将容器架80配置于载置部124中的规定位置并且使其朝向规定方向。
另外，如图11所示的第三例那样，机械臂11也可以通过利用第一手部114将容器架80载置于定位部125，从而进行容器架80的定位。在定位部125例如设置有锥形部125a，通过使容器架80下降，从而可以将容器架80引导到规定的位置以及姿势。
(容器架的检测方法)
参照图12对容器架80的检测方法进行说明。
容器架80可以在取出位置配置多个。即，取出位置处的容器架80并未配置在固定的位置。容器架80例如被送到取出位置，以便在由第二样本分析装置40进行分析后依次被推出。即，若容器架80的数量多，则取出位置处的跟前的容器架80被推出到更跟前。
机械臂11在从取出位置取出容器架80时，沿着多个容器架80所配置的水平方向使对容器架80进行把持的第二手部115阶段性地移动来对容器架80进行检测。具体而言，机械臂11如图12的(a)～(c)的例子那样，从使第二手部115位于最跟前的位置的状态，按照容器架80的宽度向背面方向使第二手部115依次移动。在该情况下，利用传感器1153检测容器架80。依次移动第二手部115直至利用传感器1153检测到容器架80。而且，在检测到容器架80的情况下，利用第二手部115保持容器架80。由此，即便未准确地取得取出位置处的容器架80的位置，也可以利用第二手部115容易地保持并取出容器架80。即，可以简化机械臂11的动作，因此，可以抑制动作用的程序变复杂。
需要说明的是，对于第二手部115而言，既可以使其阶段性地移动，也可以使其连续地移动直至检测到容器架80，一旦检测到容器架80则使其停止。
(容器架的位置调整方法)
参照图13以及图14对容器架80的位置调整方法进行说明。
容器架80可以在取出位置配置多个。容器架80例如被送到取出位置，以便在由第二样本分析装置40进行分析后依次被推出。因此，容器架80在取出位置处有时倾斜地配置。
于是，在利用机械臂11取出容器架80时，也可以调整容器架80在水平方向上的位置。例如，机械臂11在从取出位置取出容器架80时，也可以在水平方向上推压容器架80使其移动后保持容器架80。由此，在取出容器架80时，即便在容器架80的水平方向的位置倾斜的情况下，通过进行推压以使其移动，从而也可以调整容器架80的姿势，因此，可以抑制容器架80倾斜地被保持或未能保持容器架80。
例如，如图13所示的第一例那样，也可以利用第二手部115在容器架80的宽度方向上推压容器架80来调整位置以及姿势。另外，如图14所示的第二例那样，也可以在利用第二手部115在容器架80的长度方向上推压容器架80而进行了长度方向上的定位之后，在容器架80的宽度方向上推压容器架80来调整位置以及姿势。
接着，参照图15对各装置的高度位置进行说明。
如图15所示，各装置的高度位置也可以不同。例如，第一样本分析装置20、30的被输送容器架80的高度位置和第二样本分析装置40的被输送容器架80的高度位置也可以不同。第一样本分析装置20、30的被输送容器架80的高度位置为h1，第二样本分析装置40的被输送容器架80的高度位置为比h1小的h2。需要说明的是，h2也可以比h1大。即，从第一样本分析装置20、30排出容器架80的排出部和容器架80被供给到第二样本分析装置40的供给部配置在相距设置面的高度位置彼此不同的位置处。机械臂11从排出部将容器架80输送到相距设置面的高度与排出部相距设置面的高度不同的供给部。即，机械臂11可以在上下方向上输送容器架80。由此，即便在排出部和供给部的高度不同的情况下，也可以输送容器架80而不用另行设置升降装置。另外，可以容易地组合使用高度不同的分析装置，因此，可以有效地提高分析装置的选择的自由度。
如图16所示，也可以在机械臂11上设置有摄像部117。在该情况下，输送用装置10的控制部13也可以基于由摄像部117拍摄到的图像对机械臂11的动作进行控制。控制部13例如也可以基于拍摄到的图像来确认有无进行输送的容器架80。而且，在有进行输送的容器架80的情况下，也可以利用机械臂11取出容器架80。另外，控制部13也可以基于拍摄到的图像，对将要取出的容器架80的位置以及姿势进行检测并取出容器架80。另外，控制部13也可以基于拍摄到的图像，确认将要载置容器架80的位置并载置容器架80。需要说明的是，摄像部117也可以设置于机械臂11并借助机械臂11的驱动而移动。由此，可以利用机械臂11变更摄像角度以及摄像位置，因此，即便不增大摄像部117的视野，也可以对所希望的位置进行拍摄。另外，摄像部117也可以固定地设置于与机械臂11独立的别的位置。摄像部117例如包括摄像元件和将光引导到摄像元件的透镜、反射镜等光学系统。
需要说明的是，本次公开的实施方式应理解为在所有方面都是例示而并非限制性的。本发明的范围并非由上述实施方式的说明而由权利要求保护的范围示出，并且包括与权利要求保护的范围等同的意思以及范围内的所有变更(变形例)。