激光雷达及激光雷达的测量方法与流程

本发明涉及雷达探测技术领域，特别是涉及一种激光雷达及激光雷达的测量方法。

背景技术：

激光雷达是一种利用激光进行探测和测距的装置。其原理与雷达或声呐类似，即：用发射装置向目标物体发射激光脉冲，通过接收装置测量返回脉冲的延迟和强度来测量目标物体的距离与反射率。

激光雷达在无人驾驶、无人机及自驾车的应用中起着至关重要的作用，其提供所探测到的周围环境信息给执行系统或驾驶者，以使系统或驾驶者更好的执行或操作，避免发生意外事故或偏离正常运行轨道。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种激光雷达及激光雷达的测量方法。该激光雷达的信号发射范围广，探测精度高；该激光雷达的测量方法能够应用于前述的激光雷达。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种激光雷达，包括激光发射机构，激光发射机构包括激光发射器和驱动器，激光发射器用于产生激光光源；激光接收机构，激光接收机构包括激光接收器；控制机构，控制机构包括发射控制板和接收控制板，激光发射器和驱动器均与发射控制板电性连接，激光接收器与接收控制板电性连接；及反射机构，反射机构包括反射安装架和设于反射安装架的反射镜，反射镜设有第一镜面和第二镜面，第一镜面与第二镜面呈夹角设置，第一镜面用于将激光光源朝目标物体反射，第二镜面用于将目标物体反射回的回波激光朝激光接收器反射，驱动器用于驱动反射安装架转动、并使反射镜转动。

上述激光雷达，工作时，驱动器驱动反射安装架转动，从而使反射镜转动，由于激光发射器的激光光源发射至第一镜面，从而在反射镜的转动过程中，使激光光源能够最大程度的发射至周围环境，实现对周围环境的全方位探测，提高探测精度。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，驱动器包括驱动定子和驱动转子，驱动定子设有定子轴，驱动转子能够绕定子轴转动，反射安装架设于驱动转子，定子轴设有准直通腔，激光光源通过准直通腔到达第一镜面。

在其中一个实施例中，激光发射机构还包括准直透镜组件，准直透镜组件包括第一准直透镜和第二准直透镜，第一准直透镜和第二准直透镜呈间距设置、并设于准直通腔内，准直透镜组件还包括分隔圈和准直压圈，分隔圈设于第一准直透镜和第二准直透镜之间，准直压圈用于抵压第二准直透镜、使第二准直透镜抵压分隔圈。

在其中一个实施例中，激光雷达还包括安装机构，安装机构包括外壳本体、第一支架和与第一支架连接的第二支架，第一支架和第二支架均设于外壳本体的内腔内，激光发射器和驱动器均设于第一支架，激光接收器设于第二支架，安装机构还包括设有安装通孔的隔光件，反射安装架伸入安装通孔设置、使第一镜面和第二镜面分别位于隔光件的两侧。

在其中一个实施例中，第二支架设有接收通腔，接收通腔的腔壁设有安装台阶，安装台阶设有多个，激光接收机构还包括接收透镜组件，接收透镜组件包括接收透镜单元和接收透镜压圈，接收透镜单元设有多个，接收透镜单元设于对应的安装台阶，接收透镜压圈与接收透镜单元对应设置、并设有多个，接收透镜压圈用于抵压对应的接收透镜单元。

在其中一个实施例中，第二支架设有伸缩孔，伸缩孔呈间距设置有个，安装机构还包括多个调节柱，调节柱与伸缩孔对应设置、并能够沿对应的伸缩孔伸缩移动，调节柱的端部还设有支撑件，接收控制板设有调节槽，调节槽设有多个、并与支撑件对应设置，调节槽的截面面积大于支撑件的截面面积，支撑件的端部能够伸入或穿过调节槽、并固设于调节槽内。

在其中一个实施例中，第一支架设有第一安装槽，第一安装槽的槽底设有激光通腔，激光通腔与准直通腔对应设置，激光发射机构还包括调节座和安装垫，调节座设于第一安装槽内，调节座还设有第二安装槽，第二安装槽的槽底设有调节通孔，激光发射器设于安装垫、并使激光发射器的发射口朝激光通腔设置，第二安装槽的截面面积大于安装垫的截面面积且调节通孔的截面面积大于激光发射器的截面面积。

在其中一个实施例中，激光发射机构还包括码盘和转角测量器，码盘设于驱动转子和反射安装架之间、并能够随驱动转子转动，码盘的圆周呈间距布设有多个测量部，测量部与转角测量器对应设置、并用于测量驱动转子的转动角度。

在其中一个实施例中，发射控制板设有第一屏蔽罩；或接收控制板设有第二屏蔽罩。

另一方面，还提供了一种激光雷达的测量方法，包括以下步骤：

发射控制板根据预设要求控制激光发射器发出激光光源；

激光光源到达第一镜面、并由第一镜面朝目标物体反射发出；

第二镜面接收目标物体反射回的回波激光、并将回波激光朝激光接收器反射；

激光接收器接收到第二镜面反射的回波激光，接收控制板根据预设要求获取测量结果。

上述激光雷达的测量方法，能够应用于上述任一个技术方案所述的激光雷达。

附图说明

图1为实施例中激光雷达的整体结构示意图；

图2为图1实施例中激光雷达的俯视结构图；

图3为图2实施例中激光雷达的a-a截面图；

图4为图1实施例中激光雷达的内部结构图；

图5为图1实施例激光发射器的爆炸结构图；

图6为图1实施例中反射机构的爆炸结构图；

图7为图1实施例反射安装架的整体结构图；

图8为图1实施例激光接收器的爆炸结构图；

图9为图1实施例中外壳本体的爆炸结构图。

附图标注说明：

110、激光发射器，111、发射控制板，112、第一屏蔽罩，121、驱动定子，122、驱动转子，131、第一准直透镜，132、第二准直透镜，133、分隔圈，134、准直压圈，140、调节座，150、安装垫，160、码盘，170、转角测量器，210、激光接收器，211、接收控制板，212、第二屏蔽罩，213、调节槽，310、反射镜，311、第一镜面，312、第二镜面，320、反射安装架，321、注入通孔，322、配重件，410、外壳本体，411、第一外壳，412、第二外壳，413、第三外壳，414、第一密封圈，415、第二密封圈，416、透光板，417、壳体挡板，420、第一支架，421、支架屏蔽罩，430、第二支架，431、接收通腔，432、接收透镜单元，433、接收透镜压圈，434、调节柱，4341、支撑件，435、接收滤镜，440、隔光件，450、支撑柱，510、插接座，520、转接电路板，530、电源电路板，540、主控电路板，550、探测电路板，551、第一探测屏蔽罩，552、第二探测屏蔽罩，560、指示电路板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图9所示的实施例，提供了一种激光雷达，包括激光发射机构，激光发射机构包括激光发射器110和驱动器，激光发射器110用于产生激光光源；激光接收机构，激光接收机构包括激光接收器210；控制机构，控制机构包括发射控制板111和接收控制板211，激光发射器110和驱动器均与发射控制板111电性连接，激光接收器210与接收控制板211电性连接；及反射机构，反射机构包括反射镜310和反射安装架320，反射镜310设有第一镜面311和第二镜面312，第一镜面311与第二镜面312呈夹角设置，第一镜面311用于将激光光源朝目标物体反射，第二镜面312用于将目标物体反射回的回波激光朝激光接收器210反射，驱动器用于驱动反射安装架320转动、并使反射镜310转动。

工作时，驱动器驱动反射安装架320转动，从而使反射镜310转动，由于激光发射器110的激光光源发射至第一镜面311，从而在反射镜310的转动过程中，使激光光源能够最大程度的发射至周围环境，实现对周围环境的全方位探测，提高探测精度。

进一步地，发射机构还包括第一粘接体，第一粘接体设于反射镜310和反射安装架320之间、并用于将反射镜310固设于反射安装架320。第一粘接体可以是胶体，也可以是其他能够满足粘接要求的粘接体。

在进行反射镜310安装时，调整反射镜310的安装位置、确保第一镜面311和第二镜面312处于预设的角度，然后，通过第一粘接体和第二粘接体将反射镜310固定在反射安装架320上，驱动器驱动反射安装架320转动时、带动反射镜310实现多方位的对激光信号的发射和接收，从而提高了信号发射精度和接收精度，并进一步提升测量结果的可靠性。

反射安装架320通常设有用于安装反射镜310的第一安装面和第二安装面，反射镜310设有与第一安装面和第二安装面对应配合的安装部分，以使反射镜310能够与第一安装面和第二安装面配合固定。由于第一安装面和第二安装面会由于加工误差等各种因素影响无法保证足够精度，在之后反射镜310安装时，反射镜310的安装部分只能与存在精度问题的第一安装面和第二安装面配合，这就使得反射镜310的安装精度无法满足预设的要求，从而使激光信号的发出和接收精度较差。

如图6和图7所示的实施例中，安装反射镜310时，即使第一安装面和第二安装面之间存在加工偏差，通过安装好反射镜310、使反射镜310与反射安装架320的第一安装面和第二安装面对应，接着，在反射镜310与反射安装架320的第一安装面和第二安装面之间填充第一粘接体固定，因第一粘接体为胶体或柔性体，在连接固定反射镜310和反射安装架320的过程中，能够填充因加工误差导致第一安装面和第二安装面之间的加工等偏差，从而解决了安装精度较差的问题，提高了反射镜310的安装精度，保证了激光信号的发射和接收精度，从而提高后续的探测结果可靠性。

进一步地，如图6和图7所示的实施例，反射安装架320的上部设有用于激光光源通过的第一通孔，反射安装架320的下部设有与反射镜310安装配合的安装面，反射安装架320还设有注入通孔321。注入通孔321用于注入第一粘接体，在反射镜310与反射安装架320对位后，固定反射镜310和反射安装架320的位置，并通过注入通孔321注入第一粘接体，从而使第一粘接体填充在反射镜310的背面和反射安装架320的安装面之间，从而实现反射镜310和反射安装架320的高精度安装。

如图6所示，注入通孔321设有多个，且注入通孔321的孔边缘设有多个流通槽。注入第一粘接体后，第一粘接体在流通槽内流通，从而迅速扩散，以实现反射镜310与反射安装架320之间的快速粘接，并增大第一粘接体在反射镜310和反射安装架320之间的填充面积，进一步保证粘接的可靠性。

更进一步地，第一粘接体为胶体。胶体用于实现粘接固定作用，在满足要求的情况下，本领域技术人员可根据需要进行具体选用，这里不再赘述。

另外，反射安装架320还设有使激光光源在被第一镜面311反射发射后发出的发出空间。

根据需要，驱动器驱动反射安装架320转动，还可以在反射安装架320上设有配重件322，提高转动的稳定性。配重件322可以是一个，也可以是多个，如可以是两个配重块。

另外，可以是：第一镜面311和第二镜面312之间呈90度夹角设置，第一镜面311与水平面呈45度夹角设置，第二镜面312与水平面呈135度夹角设置。

如图3所示的实施例，驱动器包括驱动定子121和驱动转子122，驱动定子121设有定子轴，驱动转子122能够绕定子轴转动，反射安装架320设于驱动转子122，定子轴设有准直通腔，激光光源通过准直通腔到达第一镜面311。

激光发射器110发出激光光源，激光光源通过准直通腔到达第一镜面311，驱动转子122绕定子轴转动，从而带动反射安装架320绕定子轴转动，也即反射镜310绕定子轴转动，在转动的过程中，激光发射器110发出的激光光源被转动中的反射镜310发射发出至周边环境，且实现激光光源朝外侧的多范围立体发射。

另外，激光发射器110的激光光源通过准直通腔，进一步降低了结构占用空间，提高了结构紧凑性，并降低了驱动器的重量。

进一步地，驱动定子121固定设置，驱动定子121绕设有定子绕组，驱动转子122与定子轴之间设有轴承组件，驱动转子122设有磁铁，磁铁与定子绕组对应设置，以在通电时实现驱动转子122绕驱动定子121的定子轴转动。

根据需要，轴承组件可以包括两个轴承及设于两个轴承之间的垫片。

如图3所示的实施例，激光发射机构还包括准直透镜组件，准直透镜组件包括第一准直透镜131和第二准直透镜132，第一准直透镜131和第二准直透镜132呈间距设置、并设于准直通腔内，准直透镜组件还包括分隔圈133和准直压圈134，分隔圈133设于第一准直透镜131和第二准直透镜132之间，准直压圈134用于抵压第二准直透镜132、使第二准直透镜132抵压分隔圈133。

准直透镜组件用于对激光发射器110发出的激光光源进行准直处理，第一准直透镜131和第二准直透镜132可以根据需要选用不同的规格、以满足实际的激光准直处理需要。分隔圈133设于第一准直透镜131和第二准直透镜132之间、以使第一准直透镜131和第二准直透镜132呈间距设置。

定子轴设置准直通腔，使准直透镜组件设于准直通腔内，提高旋转结构的抗冲击性能，同时，还可根据需要将信号传输线路等设于准直通腔内。

如图3所示，第一准直透镜131设于下部，第二准直透镜132设于上部，分隔圈133设于第一准直透镜131和第二准直透镜132之间，准直压圈134抵压第二准直透镜132、以使第二准直透镜132和第一准直透镜131的位置更加稳定。

根据需要，准直通腔内可设置阶梯槽结构，以满足第一准直透镜131、第二准直透镜132、分隔圈133及准直压圈134等的安装需要，不再赘述。

由于准直透镜组件设于准直通腔内，不仅降低了占用空间，同时还使整体结构更为紧凑，且使准直透镜组件的安装也更为稳定，提高激光的准直技术效果。

如图1、图3和图9所示的实施例，激光雷达还包括安装机构，安装机构包括外壳本体410、第一支架420和与第一支架420连接的第二支架430，第一支架420和第二支架430均设于外壳本体410的内腔内，激光发射器110和驱动器均设于第一支架420，激光接收器210设于第二支架430，安装机构还包括设有安装通孔的隔光件440，反射安装架320伸入安装通孔设置、使第一镜面311和第二镜面312分别位于隔光件440的两侧。

如图3所示的实施例，第一支架420设于上部，第二支架430设于下部，隔光件440设于第一支架420和第二支架430之间，以避免第一镜面311反射发出的激光通过外壳本体410或其他部位反射后直接返回至第二镜面312，也即避免激光在第一外壳411(如亚克力罩子)反射后直接进入第二镜面312形成杂光信号，以保证激光信号接收的可靠性，提高探测精度。

进一步地，隔光件440可以是隔光板。当然，根据需要，也可以是其他能够满足要求的其他结构，这里不再赘述。

安装时，反射镜310的下端穿过隔光板的安装通孔、使第一镜面311和第二镜面312分别位于隔光板的两侧。

更进一步地，如图3和图4所示，第二支架430的右侧设置支撑体，第二支架430的左侧还设有支撑柱450，支撑柱450的一端设于第二支架430，支撑柱450的另一端与隔光件440连接，支撑柱450和支撑体共同起到支撑隔光件440的作用。

如图9所示的实施例，第一外壳411、第二外壳412和第三外壳413共同配合形成内腔结构，激光发射机构、激光接收机构和反射机构均设于该内腔结构内。由于第一外壳411、第二外壳412和第三外壳413可拆卸连接，并能够使激光发射机构、激光接收机构和反射机构能够分别依托设于不同的外壳部分，提高安装效率；同时，相比一体设置的外壳结构，第一外壳411、第二外壳412和第三外壳413能够根据内腔结构内的不同安装部分所占空间大小来觉得自身的大小，以降低加工成本，并使结构更为紧凑，降低占用空间。如图1和图9所示，第一外壳411呈圆形罩设置，第二外壳412和第三外壳413均呈圆形和矩形对接形成的罩壳结构，以满足实际的需要，不再赘述。

另外，第一外壳411和第三外壳413之间设有第一密封圈414，第二外壳412和第三外壳413之间设有第二密封圈415，以起到防水密封的作用。

根据需要，第一外壳411可以是亚克力罩，以使激光能够发射出，且成本低廉。

如图3、图4、图6和图8所示的实施例，第二支架430设有接收通腔431，接收通腔431的腔壁设有安装台阶，安装台阶设有多个，激光接收机构还包括接收透镜组件，接收透镜组件包括接收透镜单元432和接收透镜压圈433，接收透镜单元432设有多个，接收透镜单元432设于对应的安装台阶，接收透镜压圈433与接收透镜单元432对应设置、并设有多个，接收透镜压圈433用于抵压对应的接收透镜单元432。

接收通腔431用于通过经第二镜面312反射的回波激光，回波激光进入接收通腔431后，经过接收透镜单元432的聚集后到达激光接收器210。

由于接收通腔431的腔壁设有安装台阶，从而使不同的接收透镜单元432设于不同的安装台阶，接收透镜压圈433抵压对应的接收透镜单元432，各个接收透镜单元432呈间距设置，安装更为可靠，保证接收透镜组件对回波激光的聚集技术效果。

进一步地，接收透镜组件还包括接收滤镜435，接收滤镜435设于接收通腔431的进口端位置，回波激光在第二镜面312反射后，首先通过接收滤镜435，接着在通过接收透镜单元432，最后在接收透镜单元432聚集后到达激光接收器210。

当然，根据需要，还可以设置滤镜压圈以抵压接收滤镜435，使接收滤镜435的安装位置更为可靠。

另外，还可以在接收滤镜435和滤镜压圈之间设置滤镜垫圈，以起到保护接收滤镜435的作用。

如图3所示，接收透镜单元432设有三个，由下而上分别为第一接收透镜、第二接收透镜和第三接收透镜，第三接收透镜的上部还设有一个接收滤镜435。安装台阶的半径由下而上逐渐变大，从而使安装台阶呈阶梯台阶设置，以便于接收透镜单元432的安装。

在一个实施例中，接收透镜压圈433与接收通腔431的对应安装台阶的阶面之间螺纹连接。安装时，当接收透镜单元432安装于对应的安装台阶后，旋转接收透镜压圈433、以使接收透镜压圈433逐渐向下移动，以抵压对应的接收透镜单元432。

当然，根据需要，在接收透镜压圈433和安装台阶的台阶面之间还可以涂抹螺纹胶，以加强接收透镜压圈433与安装台阶之间的连接稳定性，提高抵压稳定性，保证接收透镜单元432的安装位置稳定性。

在一个实施例中，激光接收器210为激光探测器；接收滤镜435为滤光片。

如图4和图8所示的实施例，第二支架430设有伸缩孔，伸缩孔呈间距设置有个，安装机构还包括多个调节柱434，调节柱434与伸缩孔对应设置、并能够沿对应的伸缩孔伸缩移动，调节柱434的端部还设有支撑件4341，接收控制板211设有调节槽213，调节槽213设有多个、并与支撑件4341对应设置，调节槽213的截面面积大于支撑件4341的截面面积，支撑件4341的端部能够伸入或穿过调节槽213、并固设于调节槽213内。

调节柱434与伸缩孔之间可伸缩，以调整调节柱434的伸入深度，进而调节调节柱434的末端高度，在调整好调节柱434的末端高度后，调整接收控制板211的位置，调节槽213的截面面积大于支撑件4341的截面积，从而在调整接收控制板211的位置时，支撑件4341的下端始终位于调节槽213内，在接收控制板211调节至预设位置后，通过在调节槽213的槽壁和调节柱434的外壁之间设置第二粘接体实现将调节柱434的端部固设于调节槽213内的目的，进而实现了接收控制板211在水平方面的位置和高度方向位置的调节。

进一步地，调节柱434与伸缩孔之间螺纹连接，支撑件4341为焊针，调节槽213为圆形通槽，焊针的下端呈伸入或伸出调节槽213设置，调节槽213的半径大于焊针的半径。当旋转调节柱434时，调节柱434与伸缩孔配合、并改变调节柱434的下端位置高度，使焊针位于预设高度，当接收控制板211水平移动调节时，焊针的下端位于或穿过调节槽213、且焊针始终位于调节槽213内，当接收控制板211的水平位置调节至预设位置后，通过焊料将焊针与调节槽213的槽壁焊接为一体，从而完成接收控制板211在水平位置、高度的调节、并完成接收控制板211的安装固定。

接收控制板211在水平位置和高度的精准调节安装固定后，使经过接收透镜组件后的回波激光精准到达激光接收器210，提高激光接收精度。

如图3和图5所示的实施例，第一支架420设有第一安装槽，第一安装槽的槽底设有激光通腔，激光通腔与准直通腔对应设置，激光发射机构还包括调节座140和安装垫150，调节座140设于第一安装槽内，调节座140还设有第二安装槽，第二安装槽的槽底设有调节通孔，激光发射器110设于安装垫150、并使激光发射器110的发射口朝激光通腔设置，第二安装槽的截面面积大于安装垫150的截面面积且调节通孔的截面面积大于激光发射器110的截面面积。

进一步地，第一支架420的第一安装槽为圆形槽，第一安装槽的底部设置激光筒腔，调节座140为圆形座，第一安装槽的槽壁和调节座140的外壁之间螺纹连接。

螺纹连接设置，在安装时，通过旋转调节座140，以调节调节座140的高度，以实现对后续安装其上的激光发射器110安装高度的位置调节。

调节座140设有第二安装槽，安装垫150设于第二安装槽内，第二安装槽的槽底设置调节通孔，激光发射器110设于安装垫150、且与发射控制板111电性连接。由于第二安装槽的截面面积大于安装垫150的截面面积，且调节通孔的截面积大于激光发射器110的截面面积，因而，将激光发射器110安装于安装垫150后，能够在第二安装槽内调节安装垫150的位置，且不会使激光发射器110的下端受到阻挡，实现激光发射器110的水平位置调节，在激光发射器110的水平位置调节好后，通过第三粘接体将调节座140、安装垫150及激光发射器110固定。

进一步地，第三粘接体为胶体，安装垫150为导热垫。

需要说明的是，这里提到的激光发射器110的截面面积可以理解为激光发射器110在调节水平位置的过程中，其下端可能发生干涉部分为水平占用空间，由于调节通孔的截面面积大于激光发射器110的截面面积，从而使得激光发射器110的下端始终在调节通孔内移动，以满足激光发射器110的水平位置调节。

如图3和图4所示的实施例，激光发射机构还包括码盘160和转角测量器170，码盘160设于驱动转子122和反射安装架320之间、并能够随驱动转子122转动，码盘160的圆周呈间距布设有多个测量部，测量部与转角测量器170对应设置、并用于测量驱动转子122的转动角度。

进一步地，测量部为测量孔，转角测量器170与发射控制板111电性连接。转角测量器170为脉冲传感器(根据需要，可以设置读数头)，当驱动转子122带动码盘160转动时，码盘160上的测量孔在一个时刻能够与脉冲传感器配合，而在下一时刻由于码盘160转动，测量孔消失，而在下一个时刻下一个测量孔又出现，如此反复使脉冲传感器产生多个脉冲，以根据脉冲数量得到码盘160的转动角度，以反馈给发射控制板111、使发射控制板111根据预设要求控制激光发射器110发射出激光光源，满足实际的需要。

根据需要，码盘160可固定设在驱动转子122上，当然，也可以设在反射安装架320上，也可以是夹设在驱动转子122和反射安装架320之间，以满足实际的需要，这里不再赘述。

如图3-5所示的实施例，发射控制板111设有第一屏蔽罩112。第一屏蔽罩112用于屏蔽发射控制板111外侧的其他电磁干扰，以提高发射控制板111的工作稳定性。

当然，根据需要，还可以：

在接收控制板211上设置第二屏蔽罩212；

在第一支架420上设置支架屏蔽罩421，以屏蔽第一支架420外的其他信号对第一支架420上工作组件的影响，该工作组件可以指接收控制板211，也可以指与接收控制板211配合的其他电路板或控制板。

进一步地，激光接收机构还包括转接电路板520、电源电路板530、主动电路板、探测电路板550及指示电路板560等，第二外壳412还设有插接孔，第二外壳412的外侧还设有插接座510。

插接座510与插接孔对应设置，插接孔与转接电路板520的插接组件位置对应，以通过插接座510使外部的构件与转接电路板520插接配合；电源电路板530与转接电路板520电性连接，探测电路板550与电源电路板530电性连接，且第二外壳412还设有壳体挡板417，探测电路板550和电源电路板530分别设在壳体挡板417的两侧；主控电路板540与探测电路板550电性连接。

更进一步地，插接座510设有多个。如图1至图3所示，插接座510包括电源插座、网线插座和输入输出插座，以满足实际的插接需要。

发射控制板111和接收控制板211可根据需要与主控电路板540或其他电路板电性连接，以满足实际的需要，这里不再赘述。

指示电路板560是为了对外指示激光雷达工作状态需要而设置的电路板结构，在指示电路板560上设置指示灯，并在第三外壳413上设置开窗，使指示灯可以显露出，以通过指示灯显示工作状态。当然，还可以在开窗对应位置设置透光板416，以起到保护指示灯的作用、并能够将指示状态透光显示出。

进一步地，透光板416可以是玻璃板，也可以是贴膜。

当然，根据需要，可在探测电路板550的不同模块位置分别设置第一探测屏蔽罩551和第二探测屏蔽罩552，以避免外界电磁信号的干扰，提高工作稳定性和探测精度。

本实施例还提供了一种激光雷达的测量方法，包括以下步骤：

发射控制板111根据预设要求控制激光发射器110发出激光光源；

激光光源到达第一镜面311、并由第一镜面311朝目标物体反射发出；

第二镜面312接收目标物体反射回的回波激光、并将回波激光朝激光接收器210反射；

激光接收器210接收到第二镜面312反射的回波激光，接收控制板211根据预设要求获取测量结果。

该激光雷达的测量方法，能够应用于上述任一个实施例所述的激光雷达，并可根据预设的需要，测量目标物体的距离或速度。

进一步地，发射控制板111根据预设要求控制激光发射器110发出激光光源的步骤之前，还包括：

驱动器驱动反射安装架320转动、并带动码盘160转动；

码盘160转动、并触发转角测量器170产生转角信号；

转角测量器170发送转角信号至发射控制板111。

在发射控制板111根据预设要求控制激光发射器110发出激光光源的步骤中，发射控制板111根据预设要求并基于转角信号控制激光发射器110发出激光光源。

需要说明的是，本实施例中并未有严格的先后执行顺序，本领域技术人员在满足要求的情况下，可以自行调整执行顺序，以满足实际的需要，这里不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。