GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)泛指所有的卫星导航系统，例如：中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system,GALILEO)等，GNSS已经形成了全球空间定位的强大应用。随着自动驾驶技术的发展，用户对GNSS定位质量信息的精度要求在逐步提升。

现有技术中，通常是从高精度基础三维模型仿真出发，建立高精度的空间卫星轨道、地面段多路经效应模型、导航定位质量评价模型和序列质量预报机制，进而提高了GNSS定位质量信息的精确度。

然而现有技术中，通过仿真方式而不是实时动态的分析过程，无法满足自动驾驶对GNSS定位质量信息高精度和实时性的需求。

技术实现要素：

本发明提供一种GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质，以实现向用户推送GNSS定位质量信息，提高了GNSS定位质量的精确度和实时性。

第一方面，本申请提供一种GNSS定位质量信息推送方法，包括：

通过终端获取GNSS定位信息；根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层；向用户实时推送GNSS定位质量图层。

本方案中，通过终端获取GNSS定位信息，并根据获取到的GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层，最后向用户推送GNSS定位质量图层，不仅实现了向用户实时推送GNSS定位质量图层，而且由于GNSS定位信息是通过终端获取，提高了GNSS定位质量信息的精确度和实时性。

下面将介绍GNSS定位质量信息推送装置、设备、存储介质及计算机程序产品，其内容效果可参考方法部分，下面对此不再赘述。

第二方面，本申请提供一种GNSS定位质量信息推送装置，包括：

获取模块，用于通过终端获取GNSS定位信息；构建模块，用于根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层；发布模块，用于实时向用户推送GNSS定位质量图层。

第三方面，本申请提供一种导航方法，包括：

接收根据如第一方面及第一方面可选方式提供的GNSS定位质量信息推送方法获得的GNSS定位质量图层。

根据GNSS定位质量图层，调整导航策略。

第四方面，本申请提供一种导航装置，包括：

接收模块，用于接收GNSS定位质量图层。

调整模块，用于根据GNSS定位质量图层，调整导航策略。

第五方面，一种导航地图，包括GNSS定位质量图层。

第六方面，一种车辆，包括第五方面所述的导航地图。

第七方面，本申请提供一种云服务器，包括：

处理器；存储器；以及计算机程序；其中，计算机程序被存储在存储器中，并且被配置为由处理器执行，计算机程序包括用于执行如第一方面或第一方面可选方式的GNSS定位质量信息推送方法。

第八方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得服务器执行如第一方面或第一方面可选方式的GNSS定位质量信息推送方法。

第九方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括：可执行指令，可执行指令用于实现如第一方面或第一方面可选方式的GNSS定位质量信息推送方法。

本发明提供的GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质，该方法通过终端获取GNSS定位信息；根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层；向用户推送GNSS定位质量图层。由于通过终端获取GNSS定位信息，并根据获取到的GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层，最后向用户推送GNSS定位质量图层，不仅实现了向用户推送GNSS定位质量图层，而且由于GNSS定位信息是通过终端获取，提高了GNSS定位质量信息的精确度和实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的GNSS定位质量信息推送方法的第一实施例流程示意图；

图2是本申请提供的GNSS定位质量信息推送方法的第二实施例流程示意图；

图3是本申请提供的车道的结构示意图一；

图4是本申请提供的车道的结构示意图二；

图5是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第二实施例结构示意图；

图7是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第三实施例结构示意图；

图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的导航方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的导航装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着自动驾驶技术的发展，用户对GNSS定位质量信息的精度要求在逐步提升。现有技术中通常是通过仿真方式计算用户位置GNSS定位质量信息，无法考虑到现实路况、植被、季节变化、动态目标等因素对GNSS信号的影响，因此无法满足自动驾驶对GNSS定位质量信息高精度和实时性的需求。为了解决上述问题，本申请提供一种GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质。

以下，对本发明实施例的示例性应用场景进行介绍。

在车辆的自动驾驶系统中，自动驾驶车辆需要获取规划路径上的GNSS定位质量信息，根据GNSS定位质量信息，自动驾驶系统中的定位模块可以提前调整定位策略，例如：若在车辆的前方预设距离之内，GNSS定位质量较差，定位模块可以根据实际需求，选择惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、雷达、激光雷达或摄像头等非GNSS传感器，获得车辆的高精度位置，直到GNSS定位质量信息符合该车辆自动驾驶的需要。通过提前获取车辆规划路径上的GNSS定位质量信息，有利于提高车辆定位的可靠性，提升自动驾驶的安全性。基于此，本申请提供一种GNSS定位质量信息推送方法、装置、设备及存储介质。

图1是本申请提供的GNSS定位质量信息推送方法的第一实施例流程示意图，该方法可以由GNSS定位质量信息推送装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器的部分或全部，下面以服务器为执行主体对GNSS定位质量信息推送方法进行说明，如图1所示，本申请实施例提供的GNSS定位质量信息推送方法可以包括：

步骤S101：通过终端获取GNSS定位信息。

GNSS定位信息可以包括时间信息、位置信息、航向信息、GNSS星座分布信息、精度因子和定位精度等，本申请实施例对GNSS定位信息的具体形式以及具体内容不做限制，根据不同的定位系统，可能会获取到BDS、GPS、GLONASS、GALILEO等系统的定位信息，本发明实施例对GNSS定位信息的类型也不做限制。

通过终端获取GNSS定位信息，可以通过终端中的应用程序、终端中的定位模块等方式获取GNSS定位信息，本发明实施例对如何通过终端获取GNSS定位信息不做限制。可选的，可以通过终端设备中的地图应用，获取GNSS定位信息。

可选的，终端可以是个人电脑(Personal Computer，简称：PC)或者移动终端等，该移动终端也可以称为用户设备(User Equipment，简称：UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、用户终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。移动终端可以是智能手机、蜂窝电话、无绳电话、平板电脑、个人数字处理(Personal Digital Assistant，简称：PDA)设备、具有获取定位信息功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备等。本申请实施例对终端的类型也不做限制，在一种可能的实施方式中，终端还可以是高精度地图采集车的采集设备、众包更新车的采集设备等。

步骤S102：根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层。

通过终端获取到GNSS定位信息之后，可以根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层。由于获取GNSS定位信息的终端类型的多样化，获取到的GNSS定位信息也比较纷杂，为了提高GNSS定位信息的可靠性，在一种可能的实施方式中，在根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层之前，还包括：

根据GNSS定位信息的特征信息，对GNSS定位信息进行筛选，得到筛选后的GNSS定位信息，GNSS定位信息的特征信息包括以下至少一项：

GNSS定位信息的星座类型、GNSS定位信息的获取渠道信息和位置信息。

根据GNSS定位信息的特征信息，对GNSS定位信息进行筛选，例如，可以根据GNSS定位信息的星座类型，对GNSS定位信息进行筛选，比如：根据用户需求，需要保留某些定位系统的定位信息，则可以根据GNSS定位信息的星座类型，实现筛除其他定位系统的定位信息。

再例如，可以根据GNSS定位信息的获取渠道信息对GNSS定位信息进行筛选，比如：根据用户需求，需要保留从车载终端获取的GNSS定位信息，则可以通过根据GNSS定位信息的获取渠道，筛除通过其他终端获取到的GNSS定位信息。

再例如，通过GNSS定位信息中的位置信息，对GNSS定位信息进行筛选，比如：保留某个区域的GNSS定位信息或者去除某个区域的GNSS定位信息，再比如，根据位置信息中的位置变化速度，可以筛选通过固定终端、行人携带终端、车载设备等获取的GNSS定位信息。另外，对GNSS定位信息的筛选，还可以根据不同的需求，根据GNSS定位信息的星座类型、GNSS定位信息的获取渠道信息和位置信息的任意组合，对GNSS定位信息进行筛选，本发明实施例对此不做限制，另外，本申请对GNSS定位信息的特征信息不限上述特征信息。

可选的，除了对GNSS定位信息进行筛选之外，还可以根据GNSS定位信息的特征信息，对GNSS定位信息进行分类，GNSS定位信息的特征信息包括以下至少一项：GNSS定位信息的星座类型、GNSS定位信息的获取渠道信息和位置信息。

例如：根据GNSS定位信息的星座类型，对GNSS定位信息分为GPS系统定位信息、BDS系统定位信息、GALILEO系统定位信息、GLONASS系统定位信息或其他定位信息，本发明实施例对根据GNSS定位信息的星座类型对GNSS定位信息的分类方式不做限制。

再例如：根据GNSS定位信息的获取渠道信息，对GNSS定位信息分为车载设备定位信息、行人定位信息、非机动车定位信息等，本发明对此不做限制。

再例如：根据GNSS定位信息的位置信息，对GNSS定位信息分为城市定位信息、乡村定位信息、郊外定位信息等，本申请对此不做限制。另外，还可以根据位置信息的变化速度、航向等信息，对GNSS定位信息进行分类。

另外，对GNSS定位信息的分类，还可以根据不同的需求，根据GNSS定位信息的星座类型、GNSS定位信息的获取渠道信息和位置信息的任意组合，对GNSS定位信息进行分类，本发明实施例对此不做限制，另外，本申请对GNSS定位信息的特征信息不限上述特征信息。

在对GNSS定位信息筛选和/或分类之后，根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层，或者直接根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层。本发明实施例对根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层的具体实施方式不做限制。在一种可能的实施方式中，可以通过将所有的GNSS定位信息与地图结合，构建GNSS定位质量图层，再另外一种可能的实施方式中，可以通过将筛选过或分类后的GNSS定位信息与地图结合，构建GNSS定位质量图层，本发明实施例对此不做限制。

本申请实施例对地图的类型不做限制，例如可以是手机终端中的地图、导航仪中的地图等，本申请实施例对地图的精度也不做限制，例如可以是自动驾驶车辆中的地图等。根据不同的地图类型，可以构建不同的GNSS定位质量图层，本发明实施例对此不做限制。例如：根据地图的不同坐标系、地图的不同的精度、地图对GNSS定位质量的不同标准、地图采用的不同定位系统等。

本申请实施例对GNSS定位质量图层中的具体信息不做限制，例如，可以包括可观测到的GPS、GLONASS、BDS、GALILEO等各个系统卫星数、信噪比、位置精度因子(Position Dilution of Precision，PDOP)、水平分量精度因子(Horizontal Dilution of Precision，HDOP)、垂直分量精度因子(Vertical Dilution of Precision，VDOP)、伪距均方根误差、定位标准差等。

步骤S103：向用户实时推送GNSS定位质量图层。

在成功构建地图的GNSS定位质量图层之后，可以向用户推送GNSS定位质量图层，以使地图中包括GNSS定位质量图层，用户可以根据地图，获取GNSS定位质量信息。本发明实施例对向用户推送GNSS定位质量图层的具体实施方式不做限制，例如可以通过实时发布服务，将GNSS定位质量图层推送至用户。

综上所述，通过终端获取GNSS定位信息，并根据获取到的GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层，最后实时向用户推送GNSS定位质量图层，不仅实现了向用户推送GNSS定位质量图层，而且由于GNSS定位信息是通过终端获取，提高了GNSS定位质量信息的精确度和实时性。

为了实现根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层，可选的，图2是本申请提供的GNSS定位质量信息推送方法的第二实施例流程示意图，该方法可以由GNSS定位质量信息推送装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器的部分或全部，下面以服务器为执行主体对GNSS定位质量信息推送方法进行说明，如图2所示，上述实施例中的步骤S102可以包括：

步骤S201：根据地图的坐标系，投影GNSS定位信息至地图上，得到投影后的GNSS定位信息。

GNSS定位信息中可能包括通过不同终端获取的GNSS定位信息，因此GNSS定位信息中可能包括不同类型的坐标系的定位信息，而且，根据不同厂商或不同国家和地区采用的地图的类型可能不同，不同类型的地图采用的坐标系也可能不同。根据GNSS定位信息和地图的类型，投影GNSS定位信息至地图上，可以是通过将GNSS定位信息从GNSS定位信息所在坐标系转换到地图所在坐标系，进而实现投影GNSS定位信息至地图上，并得到投影后的GNSS定位信息。例如：GNSS定位信息所在的坐标系为1984年世界大地坐标系统(World Geodetic System-1984，WGS84)，地图所采用的坐标系为火星坐标系统，需要将WGS84坐标系下的定位信息如：经度信息、纬度信息和高程信息等，转换到火星坐标系统，实现投影GNSS定位信息至地图上，得到投影后的GNSS定位信息。若GNSS定位信息的坐标系与地图的坐标系相同，则不需要进行坐标系的转换，本发明实施例对GNSS定位信息所在的坐标系和地图所在的坐标系的类型不做限制。

步骤S202：根据投影后的GNSS定位信息，获取目标位置的GNSS定位质量属性，GNSS定位质量属性包括第一可观测卫星的数量、第一可观测卫星的分布情况和GNSS定位精度。

根据投影后的GNSS定位信息，可以获取目标位置的GNSS定位质量属性，目标位置例如可以是：车辆所在的位置或车辆行驶路径上的某个位置等。GNSS定位质量属性可以包括第一可观测卫星的数量、第一可观测卫星的分布情况以及GNSS定位精度，本发明实施例不限于上述GNSS定位质量属性。

图3是本申请提供的车道的结构示意图一，如图3所示，形点31可以在车道标线32上，也可以在车道的其他位置，下面以形点在车道标线上为例进行介绍，在车道标线32上，可以通过间隔距离设置形点31，例如：在直行车道每间隔3米设置一个形点，在转弯车道每间隔1米设置一个形点等，本申请示例对此不做限制，并对每个形点31进行标识，示例性的，可以通过编码、经纬度等对形点进行标识，本申请实施例对此不做限制。

为了获取目标位置的GNSS定位质量属性，可选的，图4是本申请提供的车道的结构示意图二，如图4所示，在车道标线上的多个形点中，选取其中一个形点31作为目标位置，目标位置的预设范围33可以根据车道宽度、车辆长度等进行设置，例如：目标位置的预设范围为目标位置在平行车道方向的左右各2米、目标位置在垂直车道方向前后各2.5米以及目标位置的高程方向上下各3米范围，本申请实施例对此不做限制。下面结合图3和图4，对获取目标位置的GNSS定位质量属性进行介绍。

可选的，获取目标位置的GNSS定位质量属性，包括：

获取目标位置的预设范围33之内的第二可观测卫星的数量；根据第二可观测卫星的数量得到第一可观测卫星的数量。

在目标位置的预设范围33之内，可能会存在多条GNSS定位信息，每条GNSS定位信息所采用的定位系统可能不同，例如：BDS、GPS、GLONASS和GALILEO。针对每种定位系统，分别获取GNSS定位信息，得到该定位系统下的第二可观测卫星的数量。

针对每种定位系统，在目标位置的预设范围33之内可能会获取到多个第二可观测卫星的数量，根据第二可观测卫星的数量得到第一可观测卫星的数量，可选的，通过对多个第二可观测卫星的数量计算算数平均值或中值或根据与目标位置的距离计算加权平均值，然后通过取整得到该目标位置的第一可观测卫星的数量。

其中，根据与目标位置的距离计算加权平均值，可以是根据与目标位置的距离设置权重，例如距离目标位置越近，权重越大等，本发明实施例对此不做限制。通过目标位置的预设范围之内的可观测卫星的数量，确定在目标位置的可观测卫星的数量，提高了在目标位置的可观测卫星的数量的准确性。

可选的，获取目标位置的GNSS定位质量属性，包括：

获取目标位置的预设范围33之内的精度因子，精度因子包括以下至少一项：位置精度因子、水平分量精度因子和垂直分量精度因子；根据精度因子，得到第一可观测卫星的分布情况。

获取目标位置的预设范围33之内的精度因子，精度因子可以是位置精度因子和/或水平精度因子，或位置精度因子与垂直精度因子，或水平精度因子与垂直精度因子等，本发明实施例对此不做限制。

在获取到精度因子之后，可选的，根据精度因子，得到第一可观测卫星的分布情况，可以包括：

针对任一种精度因子，通过对GNSS定位信息中的多个精度因子，计算算数平均值或中值或根据与目标位置的距离计算加权平均值，作为该目标位置的精度因子，进而得到第一可观测卫星的分布情况。

其中，根据与目标位置的距离计算加权平均值，可以是根据与目标位置的距离设置权重，例如距离目标位置越近，权重越大等，本发明实施例对此不做限制。通过目标位置预设范围之内的精度因子，确定第一可观测卫星的分布情况，提高了第一可观测卫星的分布情况的准确性。

可选的，获取目标位置的GNSS定位质量属性，包括：

获取目标位置的预设范围33之内的纬度标准差和经度标准差；根据纬度标准差和经度标准差，得到GNSS定位精度。

获取目标位置的预设范围33之内的多个纬度标准差和多个经度标准差，并分别针对维度标准差和经度标准差，计算多个维度标准差或多个经度标准差的算数平均值或中值或根据与目标位置的距离计算加权平均值，得到目标位置的纬度标准差或经度标准差，进而根据目标位置的纬度标准差和经度标准差得到GNSS定位精度。

可选的，为了获取目标位置的GNSS定位精度，还可以获取目标位置的预设范围之内的高程标准差，并通过计算多个高程标准差的算数平均值或中值或根据与目标位置的距离计算加权平均值，得到目标位置的高程标准差，然后根据目标位置的纬度标准差、经度标准差和高程标准差，得到GNSS定位精度。

本方案中，通过目标位置预设范围之内的纬度标准差和经度标准差，确定GNSS定位精度，提高了GNSS定位精度的准确性。

步骤S203：根据目标位置和目标位置的GNSS定位质量属性，构建地图的GNSS定位质量图层。

针对每个目标位置，获取目标位置的GNSS定位质量属性，并根据该目标位置的标识，使目标位置、目标位置的标识和目标位置的GNSS定位质量属性一一对应，构建地图的GNSS定位质量图层。

本方案中，通过根据GNSS定位信息和地图的类型，投影GNSS定位信息至地图上，实现了根据地图的类型，对GNSS定位信息进行投影至该地图上，然后根据目标位置的标识以及目标位置的GNSS定位质量属性，构建地图的GNSS定位质量图层，实现了GNSS定位质量图层的构建，进而提高了GNSS定位质量信息的准确性，提高了GNSS定位质量信息的精确度。

下述为本申请提供的装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图5是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第一实施例的结构示意图，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器的部分或全部，如图5所示，本发明实施例提供的GNSS定位质量信息推送装置可以包括：

获取模块51，用于通过终端获取GNSS定位信息；

构建模块52，用于根据GNSS定位信息和地图，构建地图的GNSS定位质量图层；

发布模块53，用于实时向用户推送GNSS定位质量图层。

可选的，图6是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第二实施例结构示意图，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器的部分或全部，如图6所示，本发明实施例提供的GNSS定位质量信息推送装置还可以包括：

筛选模块54，用于根据GNSS定位信息的特征信息，对GNSS定位信息进行筛选，得到筛选后的GNSS定位信息，GNSS定位信息的特征信息包括以下至少一项：

GNSS定位信息的星座类型、GNSS定位信息的获取渠道信息和位置信息。

可选的，图7是本申请提供的GNSS定位质量信息推送装置的第三实施例结构示意图，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，例如：该装置可以是服务器的部分或全部，如图7所示，构建模块52可以包括：

投影子模块61，用于根据GNSS定位信息和地图的类型，投影GNSS定位信息至地图上，得到投影后的GNSS定位信息。

获取子模块62，用于根据投影后的GNSS定位信息，获取目标位置的GNSS定位质量属性，GNSS定位质量属性包括第一可观测卫星的数量、第一可观测卫星的分布情况和GNSS定位精度。

构建子模块63，用于根据目标位置的标识和目标位置的GNSS定位质量属性，构建地图的GNSS定位质量图层。

可选的，获取子模块62具体用于：

获取目标位置的预设范围之内的第二可观测卫星的数量；根据第二可观测卫星的数量得到第一可观测卫星的数量。

可选的，获取子模块62具体用于：

获取目标位置的预设范围之内的精度因子，精度因子包括以下至少一项：位置精度因子、水平分量精度因子和垂直分量精度因子；根据精度因子，得到第一可观测卫星的分布情况。

可选的，获取子模块62具体用于：

获取目标位置的预设范围之内的纬度标准差和经度标准差；根据纬度标准差和经度标准差，得到GNSS定位精度。

本申请提供一种服务器，图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图，如图8所示，该服务器包括：

处理器71、存储器72、收发器73以及计算机程序；其中，收发器73实现服务器与其他设备之间的数据传输，计算机程序被存储在存储器72中，并且被配置为由处理器71执行，计算机程序包括用于执行上述GNSS定位质量信息推送方法的指令，其内容及效果请参考方法实施例。

本申请提供一种导航方法，图9是本申请实施例提供的导航方法的流程示意图；该导航方法可以使用导航装置执行，导航装置可以是终端设备的部分或全部，终端设备可以是车载终端，下面以车载终端为执行主体对本申请提供的导航方法进行介绍，如图9所示，本申请实施例提供的导航方法可以包括：

步骤S801：接收GNSS定位质量图层。

步骤S802：根据GNSS定位质量图层，调整导航策略。

车载设备接收如上述方法实施例获得的GNSS定位质量图层，通过实时获取的GNSS定位质量图层，车载设备可以调整定位策略或选择定位质量较好的路线进行驾驶，以确保更高的安全性和可靠性。例如：车辆线路前方是植被遮挡严重的路段，GNSS定位质量较差，定位模块就可以选择IMU、雷达、激光雷达或摄像头等非GNSS传感器获得高精度位置或者导航模块规划到GNSS定位质量好的路段行驶。本发明实施例对如何根据GNSS定位质量图层，调整导航策略的具体方式不做限制。

本申请提供一种导航装置，图10是本申请实施例提供的导航装置的结构示意图，装置可以是终端设备的部分或全部，终端设备可以是车载终端，如图10所示，本申请提供的导航装置可以包括：

接收模块91，用于接收GNSS定位质量图层。

调整模块92，用于根据GNSS定位质量图层，调整导航策略。

其内容和效果可参考上述实施例提供的导航方法。

本申请提供一种车辆，包括上述实施例提供的导航装置，其内容和方法可参考本申请实施例提供的导航方法。

一种导航地图，包括根据上述实施例提供的GNSS定位质量信息推送方法所获得的GNSS定位质量图层，其内容和效果可参考上述实例提供的GNSS定位质量信息推送方法。此外，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。

本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，当指令被计算机执行时，使得计算机实现上述方法实施例中的GNSS定位质量信息推送方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。