检测装置的制作方法

本实用新型涉及汽车等设备的表面检测技术领域，尤其是涉及一种检测装置。

背景技术：

表面检测技术在汽车检测技术领域中有广泛应用。很多检测项目需要对被测车辆表面进行测试。例如：使用电涡流或磁涡流检测技术对车辆表面漆膜厚度进行检测，用于检查漆膜厚度是否均匀平整；又例如：使用超声波检测技术对车体外部结构件进行检测，用于检查材料内部结构是否连续无损伤；又例如：使用近红外光谱检测技术对被测体表面照射检测，用于分析被测表面材料成分是否满足规定要求；等等。这些测量项目对判断车辆(包括新车和二手车)外观和结构状态有非常重要的价值，不可替代。

以上检测技术的特点是需要将检测设备传感器(探头)贴附于被测表面(或与被测表面保持一个很近的恒定距离)，并调整探头探测方向与被测平面垂直(或平行)。部分检测项目还要求在探头和被测面之间施加一定力量压紧。

当前在实际应用中，上述表面检测项目经常需要人工手持检测设备和探头对车辆进行单点测试，主要使用漆膜仪、超声波探伤仪、光谱检测仪等。若要对车辆整体进行全面检测，需要进行密集连续单点采样。工作效率低，人工手持误差较大，检测精度难以保证，操作不当还容易划伤被测表面。

当前还有基于机器人、多轴机器臂、agv小车等自动化设备携带检测仪器，沿预先规划动作路线，自动执行表面检测的技术方案。这些方案往往需要预先设定精密的车辆外观模型，沿固定的线路执行，比较适合在车辆生产流水线中执行检测。而在生产线之外，这些方案经常会遇到缺少车辆模型、车辆模型精确度不够、车辆外形曲面难以定位、刚性执行机构与车辆表面硬性接触易造成被测表面损伤等难题，所以在生产线之外很难应用目前的自动化设备进行汽车表面检测。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种检测装置，以解决现有技术中存在的在生产线之外很难应用目前的自动化设备进行表面检测的技术问题。

基于上述目的，本实用新型提供一种检测装置，所述检测装置包括移动机构以及安装在所述移动机构上的检测机构；所述移动机构用于移动所述检测机构至待检测区域；

所述检测机构包括载体、检测构件以及变形驱动组件；所述载体的第一端安装在所述移动机构上，所述检测构件安装在所述载体的第二端；所述变形驱动组件用于使载体发生柔性变形以及维持载体的变形状态，以带动检测构件的探头端靠近并贴附在目标物体表面；

在所述载体所维持的变形状态下，在外力的作用下所述载体能发生弹性形变，以使检测机构的探头端与目标物体表面的接触为弹性接触。

进一步地，所述载体为凝胶空腔结构；

所述变形驱动组件能够改变所述载体的腔室的内部压力，以使所述载体通过膨胀或收缩而产生柔性变形。

进一步地，所述变形驱动组件包括液压系统或气压系统，所述液压系统或气压系统通过管路与所述腔室连通。

进一步地，所述载体的沿第一端到第二端方向延伸的相对两侧面的延展系数不同，以使所述载体发生柔性变形时，两侧面的变形延展程度不同，以调节所述检测机构的探头的朝向。

进一步地，所述载体的沿第一端到第二端方向延伸的其中一个侧面向内凹陷形成起伏部，所述起伏部有一个或多个。

进一步地，所述载体的材质为电活性聚合物；所述载体内设置有导电骨架，所述载体在不同电压的作用下弯曲程度不同；

所述变形驱动组件能够向导电骨架加载不同的电压，以使所述载体发生柔性变形。

进一步地，所述导电骨架贯穿在所述载体的延伸方向的第一端和第二端的之间。

进一步地，所述载体的材质为凝胶；

所述载体内设置有记忆合金骨架；所述记忆合金骨架在不同温度下具有不同弯曲状态；

所述变形驱动组件能够改变所述记忆合金骨架的温度，以使所述记忆合金骨架带动所述载体发生柔性变形。

进一步地，所述变形驱动组件包括电热丝，所述电热丝与所述记忆合金骨架连接，以通过通电加热的方式改变所述记忆合金骨架的温度。

进一步地，所述记忆合金骨架贯穿在所述载体的第一端与第二端之间，所述电热丝与所述记忆合金骨架并排对齐设置。

进一步地，所述检测装置还包括安装座以及铰接机构；

所述安装座与所述移动机构固定连接，所述载体通过铰接机构安装在所述安装座上。

进一步地，所述铰接机构与所述载体之间设置有弹簧，所述弹簧用于在所述检测机构的探头移动到位时，使探头始终抵靠在目标物体上。

进一步地，所述检测机构的数量为多个，多个所述检测机构分别安装在所述移动机构上。

本实用新型检测装置通过移动机构带动检测机构移动，以使检测机构能够移动到所需的待检测区域，而后通过控制载体的柔性变形来调整检测机构的最终位置，以使探头贴附在待检测物体的表面，对目标物体的表面进行检测。由于，探头最终位置的调整是通过载体的柔性变形实现，所以移动机构在移动时不需要精确的定位，相应的不需要精确的车辆模型来定位移动机构的移动路线；进一步，载体具有一定的变形幅度且变形是柔性的，载体在变形形态下受外力时能够发生弹性形变，所以能够自适应目标物体表面的形状，迅速将测试探头贴合到被测表面，并能够保持适当压合力，使得检测机构的能够在车辆外形曲面难以定位的情况下使用，且避免了车辆表面硬性接触造成被测表面损伤的情况的发生。可见，本实用新型检测装置即可适用于生产线上的有被测表面模型的车辆表面的检测，还可适用于没有被测表面模型的车辆表面的自动检测，解决了生产线之外很难应用目前的自动化设备进行表面检测的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的实施方式一检测装置的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的实施方式一检测装置的检测机构的原始状态的示意图(显示空腔内部结构)；

图3为本实用新型实施例提供的实施方式一检测装置的检测机构的变形状态的示意图(显示空腔内部结构)；

图4为本实用新型实施例提供的实施方式二检测装置的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的实施方式二检测装置的检测机构的原始状态示意图；

图6为本实用新型实施例提供的实施方式二检测装置的检测机构的变形状态示意图；

图7为本实用新型实施例提供的实施方式三检测装置的检测机构的示意图；

图8为图7的a-a剖视图。

图标：100-检测机构；110-载体；111-腔室；112-起伏部；113-第一侧；114-第二侧；120-探头；121-信号线；130-导电骨架；140-记忆合金骨架；200-安装座；210-连接轴；300-铰接机构；310-弹簧；400-控制器。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

参照图1-图8所示，本实施例提供一种检测装置，应用于对目标物体表面的各种性能的检测，例如汽车表面性能的检测。

本实施例检测装置包括移动机构(图中未示出)和检测机构100，检测机构100安装在移动机构上。移动机构的作用是带动检测机构100移动，以使检测机构100能够移动到不同的位置，从而对目标物体表面的不同位置或不同目标物体的表面进行检测，具体的移动机构可以是agv小车(agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即"自动导引运输车"。agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车)或多轴机器人等，相应的检测机构100安装在agv小车或多轴机器人的机械臂上。检测机构100包括载体110、检测构件以及变形驱动组件。载体110的第一端安装在移动机构上，检测构件的探头120安装在载体110的第二端。载体110至少外壁的材质为软质材料，且载体110能够发生柔性变形，并能够固定的维持变形状态；变形驱动组件(图中未示出)用于使载体110发生柔性变形，以带动检测机构100的探头端靠近并贴附在目标物体表面。可以理解的是，载体110即作为检测构件的固定安装构件，同时载体110也具有柔性变形能力，能够在变形时带动检测构件在一定范围内移动，以使检测构件的探头端通过后续的柔性调节贴附在目标物体表面。载体110能够固定的维持变形状态，指的是载体的变形状态具有稳定性，该状态可由变形驱动组件的作用进行维持。

其中，移动机构带动检测机构的移动可通过现有技术实现，本实施例中不再赘述。移动机构带动检测机构100移动的不同位置，该不同位置可理解为根据需要预先设定好的待检测区域或称为移动机构的工作区域，例如在汽车表面性能检测时，预先选择的多个检测点分别对应的附近位置均为目标物体的待检测区域。也即，移动机构带动检测机构100移动到的待检测区域相当于是对检测机构100位置的粗略定位，而载体110的柔性变形最终完成检测构件的探头120位置调节，使检测构件能够完成检测工作。

载体110至少外壁的材质为软质材料的目的是，在所述载体所维持的变形状态下，在外力的作用下所述载体能发生弹性形变，以使检测机构的探头端与目标物体表面的接触为弹性接触。

检测机构100的探头端贴附在目标物体的表面应当理解为，检测机构100的探头120抵接稳定的固定在目标物体的表面，且探头120应当与目标物体的表面处于恰当的检测距离和检测角度，本领域技术人员应当根据检测需要合理选择检测构件的结构。例如，需要探头120垂直并接触目标物体表面的检测方式，此时，检测构件的探头可裸露在载体110的外侧，相应探头120的探测核心部件可直接垂直抵接在目标物体的表面；再例如，需要探头120平行于目标物体表面的检测，此时探头120的探测核心部件与目标物体的表面需平行设置，介于此，检测构件还应该包括设置在探头120外的壳体，通过探头120外设置外壳，并将外壳的侧壁与目标物体的表面贴附抵接；再例如，需要探头120的探测核心部件与目标物体的表面间隔恒定距离进行检测，可通过探头120外包覆壳体，且壳体的外沿相对探头120核心部件的探测端的边缘向外延伸恒定距离，此时通过壳体的外沿与目标物体的表面贴附，以满足探头120的检测条件。

需要说明的是，检测构件的具体类型，针对所需目标物体表面的检测性能不同，本领域技术人员可做适应性的选择，例如，对汽车表面的漆膜厚度均匀性进行检测时，检测构件应当是基于电涡流或磁涡流检测技术的现有的漆膜检测仪；再例如，对车体外部结构的材料内部结构是否连续无损伤进行检测时，检测构件可以是基于超声波检测技术的现有的超声波探测仪；再例如，对分析被测表面材料成分是否满足规定要求时，检测构件可以是基于近红外光谱检测技术的现有光谱检测仪；等等。

本文中所述的柔性是相对刚性而言的物体特性，是指物体作用力的作用可发生变形，且该变形在不同外力作用下具有不同状态，并具有可逆性和稳定性；载体110至少外壁为软质材料，可以理解为载体110的外壁覆盖有软质材料层或载体的外壁直接有软质材料制成。其中，软质材料指的是载体的材质具有一定的弹性，例如橡胶、硅胶等凝胶，其能够与目标物体表面进行弹性或柔性接触。

作为本实用新型实施例检测装置的检测机构100与移动机构的一种具体安装形式，如图1或图4所示，载体110的第一端连接有安装座200和铰接机构300。具体的，安装座200与agv小车或多轴机器人的机械臂通过连接轴210配合法兰等固定构件固定连接，载体110通过铰接机构300安装在安装座200上。其中铰接机构300的作用是保持检测机构100的位置固定，并在垂直方向可以限定检测机构100在一定范围内上下旋转，可旋转角度在0°～90°。具体的铰接机构300可以是铰链，也可以是连杆等形式，本领域技术人员在合理的范围内，能够想到的既能实现检测机构100的上下转动并能在转动到位后具有一定稳定能力的铰接机构均可。铰接机构300与安装座200的连接形式可通过螺栓等现有技术任何一种固定连接形式实现，相应的铰接机构300与载体110的连接形式，本领域技术人员也可根据合理的现有技术实现，在此不再详细赘述。

继续参加图1或图4所示，需要突出说明的是，铰接机构300与载体110的第一端之间优选通过弹簧310连接，也即铰链机构与载体110设置有弹簧310，弹簧310将两者进行弹性固定，弹簧310的数量不限于一根。可以理解的是，弹簧310的设置，一方面可提供一定的缓冲余量，在检测机构100的探头端与目标物体的表面接触时，起到缓冲保护作用；同时，通过弹簧310带动检测机构100，在检测机构100与目标物体的表面进一步施压抵接时，弹簧310可在一定变化余量范围内对检测机构100施加压力使检测机构100的探头端始终维持与目标物体表面的贴附。

本实用新型实施例检测装置的载体110的柔性变形可通过多种形式实现，下面具体给出几种。

实施方式一：如图1-图3所示，检测机构100的载体110的材质为凝胶，且载体110设置有腔室111，也即载体110为凝胶空腔结构；变形驱动组件通过改变腔室111的内部压力，以使载体110通过膨胀或收缩而产生柔性变形。其中，变形驱动组件可为液压系统或气压系统，液压系统或气压系统通过管路与腔室111连通。

可以理解的是，公知常识中，溶胶或溶液中的胶体粒子或高分子在一定条件下互相连接，形成空间网状结构，结构空隙中充满了作为分散介质的液体(在干凝胶中也可以是气体)，这样一种特殊的分散体系称作凝胶；其中胶体颗粒或高聚物分子相互连接，搭成架子，形成空间网状结构，液体或气体充满在结构空隙中，其性质介于固体和液体之间，从外表看，它成固体状或半固体状、有弹性。通俗来讲，凝胶是柔软且具有变形能力和变形恢复能力的材料，也即本实施例该实施方式中载体是由能够加工成一定固定形态的凝胶材质加工而成，例如硅胶等。本实施例的该实施方式中载体110的材质选择为凝胶，主要应用的是凝胶的柔性变形能力，也即在凝胶的空腔中改变压力时，可使凝胶的腔壁膨胀或缩小。

在本实施例该实施方式中，载体110的柔性变形，与气球的充气膨胀、泄气收缩类似。具体以变形驱动组件为液压系统为例进行说明。液压系统包括储液箱、进液管、出液管以及动力泵等，进液管和出液管上分别设置有控制阀门，进液管和出液管分别连通储液箱和腔室111。

具体载体110柔性变形过程为：在不使用状态或移动机构带动检测机构100移动的过程中，载体110一般呈现非膨胀状态，也即原始状态，如图2所示；移动机构将检测机构100移动到目标物体的待检测位置时，进液管上的控制阀门打开、出液管上的控制阀门关闭，通过动力泵、进液管将储液箱内的液体向载体110的腔室111内充入，迫使腔室111内的压力增大，相应的载体110由于腔室111与外部的压力差而膨胀，此时载体110由于膨胀带动检测构件面向目标物体的表面移动，直至检测构件的探头120贴附在目标物体的表面；液压系统继续向腔室111内注入液体，由于载体110的第一端与目标物体的表面之间的距离已经确定，所以此时载体110继续膨胀时，可向检测机构100的探头120施加一定的压力，使探头120稳定的贴附在目标物体的表面上，此时载体110处于变形状态，如图3所示。检测机构100的探头120移动到位后，可将进液管、出液管上的控制阀门全部关闭，以维持变形状态；相应的检测构件开始执行检测动作，检测完成后，进液管上的控制阀门关闭、出液管上的控制阀门打开，腔室111内的液体通过出液管回流至储液箱，此时由于腔室111内的压力降低，载体110缩小以恢复原始状态，最终检测机构100的探头120远离目标物体表面；在载体110恢复到原始状态后，可通过移动机构再次移动检测机构100至下一目标物体或同一目标物体的下一待检测位置，继续重复上述步骤即可。

需要说明的是，气压系统跟液压系统类似，仅仅是液体作为改动腔室111内压力的动力源改为气体，本领域技术人员根据对液压系统的描述完全能够了解气压系统的设置以及工作原理，在此不再详细赘述。

通常而言，对于一般的凝胶空腔结构的载体110，可通过气压控制变形，对于高强度凝胶空腔结构的载体110，可通过液压控制变形。

作为本实施例该实施方式的载体110的进一步可选实施方案中的一个优选形式，载体110的沿第一端到第二端方向延伸的两相对侧面的延展系数不同，以使载体110发生柔性变形时，两侧面的变形延展程度不同，以调节检测机构100的探头120的朝向。需要说明的是，两侧面延展系数的选择应当基于对探头120的角度调节，通常而言，延展系数较小的一侧是探头120面向移动一侧，例如图2或图3所示的，检测机构100的探头120需要向载体110第二侧114倾斜一定角度才能贴合到目标物体表面时，载体110的第一侧113的延展系数应当大于载体110在第二侧114的延展系数，以使载体110受压力的作用发生变形时，第一侧113的延伸程度大于第二侧114的延伸程度，相应的载体110整体上面向第二侧114弯曲，呈现图3所示的形式。

可以理解的是，载体110两相对侧面的延展系数的不同，可通过载体110两侧面选择不同材质实现；也可采用同一材质，而通过改变载体110两相对侧面的厚度实现，其中，同一材质，厚度越大延展系数越小。自然也可如图1-图3所示，通过载体110的沿第一端到第二端方向延伸的其中一个侧面向内凹陷形成起伏部112，以增大该侧的延展面积实现，其中，具有起伏部112的侧面的延展能力大于相对侧的延展能力。其中，起伏部112的数量可以为一个或多个，实际应用中可根据需要进行合理选择。

本实施方式中，在载体的不同侧面，通过壁厚变化和材质变化等可实现不同程度的变形。当向空腔中注入高压气体或液体时，在压力作用下，空腔扩张，由于各侧面弹力(延展系数)不同，空腔向各方向扩张变形不同，结构外形发生变化。通过控制压力(液压或气压)即可控制整体结构变形，并可以在特定方向向外施加扩张压力。

需要说明的是，载体110的变形方向以及压力等之间的关系可通过预先的实验进行测定，以使载体110的原始状态形状以及变形状态的形状满足面向目标物体表面移动并贴附的要求。

该种实施方式的液压系统或气压系统的管线可布置在铰接机构300和安装座200内部，不裸露在外部，以保护管线。储液箱可根据需要进行合理布置，一般可安装在移动机构上。

实施方式二：如图4-图6所示，检测机构100的载体110的材质为电活性聚合物；载体110内设置有导电骨架130。

其中，电活性聚合物材质的载体110在不同电压的作用下弯曲程度不同，导电骨架130可以是一根也可以是多根。由于电活性聚合物的载体110是通过电压改变变形，所以相应的变形驱动组件应该能够向导电骨架130加载不同的电压，以使导电骨架130带动载体110发生柔性变形。一般导电骨架130贯穿在载体110的延伸方向的第一端和第二端的之间，以使导电骨架130的变化能够完全反应到载体110上。具体变形驱动组件包括电线以及变压器件等，电线用于连接供电设备、电压器件和导电骨架130，变压器件可现有变压设备，其实现对导电骨架130和载体110的电压的调节。

本实施方式中，载体110柔性变形过程与实施方式一相似，区别在于，本实施方式的柔性变形是通过改变导电骨架130的电压以改变载体110的状态。如图5所示，在不使用状态或移动机构带动检测机构100移动的过程中，载体110的导电骨架130可不通电，此时为载体110的原始状态，该状态可以是直线状态也可以是弯曲状态，图5给出的是弯曲状态，移动机构将检测机构100移动到目标物体的待检测位置时，变形驱动组件向导电骨架130通电，并给予合理的电压，此时包覆在导向骨架的载体110由于电压的作用而发生弯曲变形，且该弯曲变形能够带动检测构件的探头120向目标物体的表面移动并贴附在目标物体的表面，此时载体110呈现为变形状态，如图6所示，变形状态相对于原始状态的弯曲程度不同。检测机构100的探头120移动到位后，维持导电骨架130的电压不变，以维持变形状态；相应的检测构件开始执行检测动作，检测完成后，导电骨架130不再通电，由于电压的改变，载体110又恢复到原始状态，此时可通过移动机构再次移动检测机构100至下一目标物体或同一目标物体的下一待检测位置，继续重复上述步骤即可。

需要说明的是，载体110的电压与变形之间的关系可通过现有技术获知，或者通过预先的实验进行测定，以使载体110的原始状态形状以及变形状态的形状满足面向目标物体表面移动并贴附的要求。

实施方式三：如图7和图8所示检测机构100的载体110的材质为凝胶，载体110内设置有记忆合金骨架140。

其中，记忆合金骨架140在不同温度下具有不同弯曲状态；变形驱动组件能够改变记忆合金骨架140的温度，以使记忆合金骨架140带动载体110发生柔性变形。具体的，变形驱动组件包括电线、电热丝等，电线用于连接电热丝与供电设备，电热丝与记忆合金骨架140连接，电热丝(图中为示出)与记忆合金骨架140并排对齐设置，记忆合金骨架140贯穿在载体110的第一端与第二端之间，以通过通电加热的方式改变记忆合金骨架140的温度。

本实施方式中，载体110柔性变形过程与实施方式二相似，其此形态的变化等也可参照实施方式二的附图，区别在于，本实施方式的柔性变形是通过电热丝的加热改变记忆合金骨架140的状态实现。具体而言，在不使用状态或移动机构带动检测机构100移动的过程中，载体110的电热丝可不通电，此时为载体110的原始状态，该状态可以是直线状态也可以是弯曲状态，移动机构将检测机构100移动到目标物体的待检测位置时，变形驱动组件向电热丝通电，电热丝加热记忆合金骨架140，相应的记忆合金骨架140由于温度的改变而弯曲变形，由于记忆合金骨架140连接在载体110上，相应的载体110也会在记忆合金骨架140的作用下发生弯曲变形，且该弯曲变形能够带动检测构件的探头120向目标物体的表面移动并贴附在目标物体的表面，此时载体110呈现为变形状态，变形状态相对于原始状态的弯曲程度不同。检测机构100的探头120移动到位后，维持电热丝的加热状态，以维持变形状态；相应的检测构件开始执行检测动作，检测完成后，电热丝不再通电，等记忆合金骨架140冷却后，相应的记忆合金骨架140与载体110又恢复到原始状态，此时可通过移动机构再次移动检测机构100至下一目标物体或同一目标物体的下一待检测位置，继续重复上述步骤即可。

需要说明的是，记忆合金的变形状态与温度之间的关系可通过现有技术获知，或者通过预先的实验进行测定，以使载体110的原始状态形状以及变形状态的形状满足面向目标物体表面移动并贴附的要求。

无论是上述何种形式的载体110，本实施例检测装置的载体110的外壁都是软质、柔性的，在柔性变形过程中不会划伤目标物体的表面；且载体110都具有由于具有一定柔塑性，所以能够自适应目标物体的表面。同时，载体110的形态也不限于上述三种实施方式，也可以是本领域技术人员将上述三种实施方式的合理组合等，例如将载体110分为相互连接的三段，三段分别采用上述实施方式中的一种的形式等。

在本实施例检测装置中，无论上述何种形式的载体110，载体110的变形可均通过控制器400实现，控制器400可安装在安装座200上。控制器400具备存储能力，可以存储测量结果，且控制器400具备远程通讯能力，可以接收远程控制指令，并将测试结果上传。检测机构100的探头120与控制器400之间可通过通讯线路回传测试结果数据，测试探头也可以通过无线通讯技术，如蓝牙/wifi/zigbee/lora/2g/3g/4g/5g蜂窝无线网络等，回传数据。

具体的控制器400可以是集成了相应控制程序的标准plc设备。如siemenss7-200/s7-300系列plc，或相似功能plc；控制器400也可以使用armcortex-a和linux嵌入式处理器平台；控制器400还可以使用armcortex-m和rtos嵌入式控制器400平台等等。本实施例检测机构的控制器可通过单一目标控制检测机构载体的柔性变形：针对实施方式一的载体110形式，控制器400负责调节控制阀门的开闭以及开度等，以通过控制气压或液压保持在设定范围，形成控制回路，从而驱动载体110外形调整到需要的形态，并能够使探头120与目标物体表面形成一定压力，其中控制器400的控制方式可以采用预先设定压力阈值的方式，相应的载体110的腔室111内设置有压力检测组件。针对实施方式二的载体110形式，控制器400通过调节输出电压，控制载体110电压保持在设定范围，形成控制回路，从而驱动载体110外形调整到需要的形态，并能够使探头120与目标物体表面形成一定压力；相应的控制器400的控制方式可以是预先设定电压阈值的方式，同时，控制器400获取的导电骨架130的电压可通过设置电压传感器或直接通过变压设备的反馈获得。针对实施方式三的载体110形式，控制器400通过调节电热丝温度，控制载体110的记忆合金骨架140保持在设定范围，形成控制回路，从而驱动载体110外形调整到需要的形态，并能够使探头120与目标物体表面形成一定压力电热丝温度；相应的控制器400的控制方式可以是预先设定温度阈值的方式，电热丝的温度(也可认为是记忆合金骨架140的温度)可通过设置温度传感器获得。

需要说明的是，如图1或图4所示，一个agv小车或多轴机械人可同时安装多个检测机构100，不同的检测机构100可采用独立控制，多个检测机构100可同时对同一目标物体的表面的不同检测位置或不同目标物体的表面进行同时检测，以提高检测效率。

综上所述，本实用新型实施例检测装置的工作过程是多轴机器人(或agv小车)将检测机构送达工作区域。此时不需要高精度定位，只要让被测表面进入检测机构的变形覆盖区域即可。然后，控制单元发出指令，通过调整气压/液压(或电压/温度)，控制柔性末端执行机构变形，靠近目标表面。检测机构携带前端附着的检测探头贴合到目标表面。再进一步调整气压/液压(或电压/温度)控制量，可使载体进一步变形，自适应目标外形，并将探头指向被测表面法向或所需检测方向，并提供一定压合力。当满足测试条件并保证压合力不会损伤被测面后，探头开始测量并回传数据。同时，可通过多个检测机构布置，可以一次检测一个区域范围内多个测试点，大幅提高工作效率。

本实用新型实施例检测装置控制简单(单一控制量气压/液压/电压/温度)，应用广泛(漆膜仪/超声波/光谱检测等)，成本低，效率高，不需要高精度被测模型，接触动作柔和不损伤目标物体的表面；并能够智能化操作，相比人工操作，效率高、误差小，检测结果可以对车辆等外观、结构和表面材质等指标做出判断，为质量检验、维修保养和价值评估提供了精确的数字化依据。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。