1.一种基于rtk的gnss/ins紧组合导航解算方法，其特征在于，
包括以下步骤：
a.计算各个卫星的初始载波观测量的模糊度n1，n2，...，nm；
b.将n1，n2，...，nm作为已知值带入解算模型；
c.通过滤波器估计gnss'中的gnss'other部分，完成对导航输出位姿信息的解算；
d.判断下一周期卫星载波观测量是否与本周期相同，若是，则保持当前解算模型，返回步骤c，进入下一周期解算；否则，进入步骤e；
e.若某卫星在下一周期不参与解算，则去除解算模型中下一周期不参与解算的卫星的载波观测量数据，返回步骤c进入下一周期解算；若在下一周期有新的卫星参与解算，则采用已知卫星载波观测量估算新的卫星的观测量模糊度，带入解算模型，返回步骤c进入下一周期解算。
2.如权利要求1所述的一种基于rtk的gnss/ins紧组合导航解算方法，其特征在于，
步骤a中，通过rtk技术的lamda算法计算各个卫星的初始载波观测量的模糊度n1，n2，...，nm，m表示卫星的编号。
3.如权利要求1或2所述的一种基于rtk的gnss/ins紧组合导航解算方法，其特征在于，
步骤b中，所述解算模型为：
式中，x，y，z，roll，pitch，heading是用户导航输出位姿信息，gyro′和acc′是对惯性器件相关的误差估计，gnss'other为gnss相关的观测量误差估计gnss′中除初始载波观测量的模糊度之外的部分。