桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法。
【背景技术】
[0002]无人机(无人驾驶机)是目前开始逐渐实用化的一种飞行器，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，无人机结构简单、使用成本低、不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于完成有人驾驶飞机无法执行的任务，如危险区域的地质灾害调查等。
[0003]无人机的动力装置主要包括电机和桨叶。在现有技术中，对桨叶的检测，通常通过肉眼观察桨叶是否破损，但是通过肉眼观察有很大的局限性，如，当无人机的桨叶处于静止状态且离观察者近距离时，观察者可很好的观察桨叶是否破损；当无人机飞出视野范围或在高速旋转时，观察者通过肉眼难以或根本就观察不到无人机的桨叶是否破损；而无人机的桨叶如果发生破损，容易造成无人机飞行不稳定，严重的甚至引发飞行事故。如何对无人机的桨叶进行自动检测，是亟待解决的重要技术问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
【发明内容】
[0005]本发明的主要目的在于提供一种桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法，旨在解决现有技术中，无法准确自动的检测桨叶的破损情况的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本发明提供一种桨叶检测装置，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。
[0007]优选地，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列；
[0008]所述检测器检测各个导流线圈所在回路的状态，并输出各个回路的闭合状态或断开状态的检测结果。
[0009]优选地，所述检测器包括检测端和输出端；所述检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平以获知所述回路的状态，所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出；
[0010]或者，所述检测器包括第一检测端、第二检测端和输出端；所述第一检测端与所述导流线圈的第二端连接，用于检测所述导流线圈的第二端的电平，所述第二检测端与所述导流线圈的第一端连接，用于检测所述导流线圈的第一端的电平，以获知所述回路的状态；所述输出端将所述回路的闭合或断开状态输出。
[0011]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种桨叶检测方法，应用于上述的桨叶检测装置，该方法包括:
[0012]通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；
[0013]输出检测出来的所述回路的状态。
[0014]进一步的，所述检测所述回路的状态具体包括:
[0015]检测设置在桨叶上的导流线圈的第二端的电平；
[0016]根据所检测出的所述第二端的电平获知所述回路的状态；
[0017]或者，
[0018]检测设置在桨叶上的导流线圈的第一端及第二端的电平；
[0019]根据所检测出的所述第一端及第二端的电平获知所述回路的状态。
[0020]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶检测装置的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，所述检测器与所述控制芯片连接，以向所述控制芯片输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果。
[0021]此外为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶检测装置的飞行器的控制方法，所述方法包括:
[0022]通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；
[0023]输出检测出来的所述回路的状态至飞行器或/及与该飞行器通信的控制终端；
[0024]根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。
[0025]进一步的，所述飞行器的响应策略包括:
[0026]当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；
[0027]当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；
[0028]当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。
[0029]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种桨叶组件，包括桨叶及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述第一端和第二端可连接至外部电路以形成回路。
[0030]优选地，所述导流线圈有多个，所述各个导流线圈并列间隔排列。
[0031]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种安装有上述桨叶组件的飞行器，所述飞行器包括控制芯片，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；所述导流线圈的第二端还连接至所述控制芯片的一端口 ；通电后，所述控制芯片通过读取所述端口的电平信号以检测该回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态。
[0032]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种飞行器的控制方法，应用于上述飞行器，所述方法包括:
[0033]通电后，检测所述回路的状态，该状态包括闭合状态与断开状态；
[0034]响应所检测得到的所述回路的状态，根据所述飞行器或/及控制终端的响应策略，控制飞行器执行响应策略，其中所述控制终端的响应策略优于所述飞行器的响应策略。
[0035]优选地，所述飞行器的响应策略包括:
[0036]当仅沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈所在回路为断开状态时，执行自动返航命令；
[0037]当距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈所在回路为断开状态时，执行原地降落命令；
[0038]当位于沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈和距离沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈最远的导流线圈之间的导流线圈所在回路为断开状态时，执行预设距离的回航命令后，执行就地降落命令。
[0039]本发明的桨叶检测装置及方法、桨叶组件、飞行器及其控制方法，该装置包括检测器及至少一设置于所述桨叶上且沿所述桨叶的周缘布置的导流线圈，所述导流线圈具有紧邻且间隔设置的第一端和第二端，所述导流线圈的第一端连接至供电电源，所述导流线圈的第二端通过负载接地，以形成一回路；在通电后，所述检测器用于检测该回路的状态，并输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果；可通过该检测器检测导流线圈的第二端的电平，并根据所述导流线圈的第二端的电平确定回路的状态，输出该回路闭合状态或断开状态的检测结果，准确自动的检测桨叶是否破损。
【附图说明】
[0040]图1为本发明桨叶检测装置的第一实施例的结构示意图；
[0041]图2为本发明桨叶检测装置的第二实施例的结构示意图；
[0042]图3为本发明桨叶检测装置的第三实施例的结构示意图；
[0043]图4为本发明桨叶检测装置的第四实施例的结构示意图；
[0044]图5为本发明桨叶检测方法的优选实施例的流程示意图；
[0045]图6为本发明飞行器的优选实施例的结构示意图；
[0046]图7为本发明飞行器的控制方法的一实施例的流程示意图；
[0047]图8为本发明桨叶组件的优选实施例的结构示意图；
[0048]图9为本发明飞行器的控制方法的另一实施例的流程示意图。
[0049]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0050]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0051]参照图1，图1为本发明桨叶检测装置的第一实施例的结构示意图，该装置应用在飞行器上(如无人机)，该装置包括供电电源10、检测器20和至少一设置于桨叶50上且沿该桨叶50的周缘布置的导流线圈30。导流线圈30具有紧邻且间隔设置的第一端31和第二端32。该导流线圈30设置于桨叶50上且沿桨叶50的周缘布置，这样只要桨叶50稍有破损，导流线圈30也就随破损部分而断裂成两段，其第一端3