胞大小不一的问题。大大提高系统了对图像的自适 应能力。
[0126] (3)可以更准确的帮助区分重叠细胞。
[0127] (4)引入了连通区域面积计算反馈验证算法，避免了实际情况中可能出现的多细 胞重叠但形状因子却不发生改变的情况。
[0128] 对于重叠的细胞其形状因子发生很大变化，对于形状因子小于0. 85的连通区域， 可以判定为连通区域中的细胞发生了不同程度的重叠现象。此时通过判定重叠细胞的面积 与标准细胞面积的比值来估计重叠程度。对于比值在1至1. 5之间可以认为它们发生了两 个的重叠，对于比值在1. 5值2. 5之间的可以认为它们发生了 3个细胞的重叠，以此类推。 通过这样区别对待独立与重叠细胞的方法，多次扫描图像中的闭连通区域，可以很好的统 计出图像中的血细胞个数。
[0129] 在又一实施例中，本发明提供了一种全自动血细胞计数仪，包括：血细胞识别装 置、同步控制装置和自动送样装置。
[0130] 所述血细胞识别装置，分别与所述输入装置和同步控制装置相连，用于识别血液 样品中的血细胞；
[0131] 所述同步控制装置，分别与所述自动送样装置和血细胞识别装置相连，用于控制 所述自动送样装置和血细胞识别装置同步；
[0132] 所述自动送样装置，分别与所述自动控制装置和所述血细胞识别装置相连，用于 运送血细胞样品；
[0133] 所述血细胞识别装置，采用的识别方法如下：
[0134] (1)读入细胞图像，转化图像到HIS空间；
[0135] (2)直方图均衡化；
[0136] (3)图像平滑、分割、边缘修正；
[0137] (4)特征提取；
[0138] (5)识别细胞。
[0139] 所述同步控制装置采用模糊PID控制，所述模糊PID控制的模糊规则表为：
[0140] Akp的模糊规则表：
[0142] Ak1的模糊规则表：
[0143]
[0144] Akd的模糊规则表：
[0146] 所述同步控制装置采用模糊PID控制，所述模糊PID控制的模糊控制量查询表 为：
[0147] Akp的模糊控制量查询表：
[0149] Δ Ic1的模糊控制量查询表：
[0151] Δ kd的模糊控制量查询表：
[0153] 所述自动送样装置包括：底座、上下升降轨道、纵深推进轨道和带试管架的启动 手臂；
[0154] 所述底座为防静电电木板；
[0155] 带试管架的触动手臂由硬质坚固材料制成。
[0156] 在另一实施例中，本发明还提供了一种全自动血细胞计数仪的同步方法，包括：
[0157] 自动送样步骤；
[0158] 同步控制步骤；
[0159] 血细胞识别步骤。
[0160] 所述血细胞识别步骤，用于识别血液样品中的血细胞；
[0161] 所述同步控制步骤，用于控制所述自动送样装置和血细胞识别装置同步；
[0162] 所述自动送样步骤，用于运送血细胞样品；
[0163] 所述血细胞识别步骤，采用的识别方法如下：
[0164] (1)读入细胞图像，转化图像到HIS空间；
[0165] (2)直方图均衡化；
[0166] (3)图像平滑、分割、边缘修正；
[0167] (4)特征提取；
[0168] (5)识别细胞。
[0169] 所述同步控制装步骤用模糊PID控制，所述模糊PID控制的模糊规则表为：
[0170] Akp的模糊规则表：
[0172] Ak1的模糊规则表：
[0174] Akd的模糊规则表：
[0175]
[0176] 所述同步控制步骤采用模糊PID控制，所述模糊PID控制的模糊控制量查询表 为：
[0177] Δ kp的模糊控制量查询表：
[0179] Δ Ii1的模糊控制量查询表：
[0181] Δ kd的模糊控制量查询表：
[0183] 所述全自动血细胞计数仪的同步方法，使用前述任一项所述的全自动血细胞计数 进行血细胞计数；
[0184] 使用时，血样试管置于送样器试管支架中，按开始键，送样器按设计推进和升降距 离同步升降、推进，到达指定位置，手臂触动检测启动键，吸样，15秒后，送样器自动归位，准 备下一样本检测。
[0185] 本发明的一种同步控制装置：
[0186] 本法明采用永磁同步电机，其同步控制装置采用PID控制。PID控制策略是应用在 许多工业领域一种控制方法，它结合了三个基本控制要素，即对过去、现在和未来的控制， 图1对常规PID控制原理进行了准确的描述。
[0187] 控制系统的组成主体为控制器和控制对象。PID控制器基于线性组合控制原理，将 给定值r(t)和输出值y(t)相比较，得到一个控制偏差，最终再将偏差的比例、积分和微分 进行线性组合，得到控制系统所需要的调节量，实现对被控对象的控制，因此称为PID控制 器。控制算法如下所示：
[0189] 其中，e(t) = r(t) y (t)
[0190] Kp--比例系数
[0191] Ki 积分时间常数
[0192] 在本实施例的实际应用中，控制系统是不连续的，所以传统的PID控制是不能直 接使用的，它需要将控制过程离散化处理，得到不連续的数字量，这种控制形式即数字PID 控制。随着计算机控制技术的发展，该种控制器的能力已得到大幅度提高，特别是在运算能 力和实现速度上，均可实现良好性能的数字PID控制。在进行数字PID控制之前，本事实力 将控制系统进行高散化运算，步骤如下：
[0193] u (t) =u (kT)
[0194] e (t) = e (kT)
[0195]
[
[0197] 公式2中T为采样周期，K是抽样数，为了确保足够的精度，采样周期T必须足够 短，以便将一系列kT的采样时刻点进行近似区间积分，相邻采样点之间的增量来代替差 分。
[0198] 将公式2代入公式1即可得出经过离散处理之后的数字PID表达式：
[0202] 其中：
[0203] u (k)--第k次米样的计算机輸出值；
[0204] e(k_l)--第k_l次米样得到的偏差；
[0205] Ki--积分系数，
[0206] Kd--微分系数，
[0207] 由于执行机制对计算机的输出值u(k)进行直接控制，即u(k)的值与目标位置之 间一对应。因此，公式2与公式3为位置式PID处理模式。根掘方程公式2或公式3可以 看出，u(k)的每个输出都与过去状态相关联，故计算时要将之前所有的e(k)的进行叠加， 计算量非常大。此外，由于输出值u(k)对应于受控对象的现场输出，一旦监控器呈现异常， u(k)将受影响致使控被控对象出现明显波动。在某些情况下，这种现象可能造成重大事故。 因此，本发明又提供了一种增量式PID控制算法。
[0208] 增量式PID控制算法得到的输出是增量△ u (k)，当将被控对象的增量为控制参数 时，适合采用增量式PID控制方法。根据递推原理：
[0210] 公式4与公式5作差即获得增量形式的PID表达形式
[0212] 其中，e(k) =e(k) e(k 1)。
[0213] 根据公式6表达，控制量Au (k)为此次被控对象需要的增量，通过计算机计算输 出所得。在本实施例中，控制量输出采用的表达式为u(k) =u(k_l) + Au(k)。
[0214] 在算法上对原来的位置式PID进行改进，得到的优势是非常明显的：因为输出的 是被控量的增量，故減少了误动作带来的负面影响。必要时也可以通过逻辑判断的方法来 消除影响。改进后的控制方式在控制模式切换的时候冲击很小，可以实现无就动切换。一 旦电脑发生误动作，增量式的控制方式可以对控制系统的信息进行保存，保证系统的抗干 扰能力，且在算法上不需要积累，实现容易。控制增量Au(k)的值取决于上一次信息的采 样，因此，采取部分加权的形式进行相关操作会提高系统的控制特性。
[0215] 为了保证整体能够拥有良好运行效果，需恰当选择响应比例系数、积分系数与微 分系数，因为这些参数决定了控制系统的多项性能，其具体的影响表现如下所示：
[0216] 1)比例系数Kp影响被控对象的响应速度和控制精度。Kp值增大，控制系统反应速 度就会变快，控制精度提高，但也容易产生超调现象，致使系统出现不稳定。当k p太小，控 制整体的调节准确性就会偏小，造成系统响应过程变长，进一