一种路面粗糙度识别方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及路面识别技术领域，具体涉及一种路面粗糙度识别方法及装置。
【背景技术】
[0002] AFS(Adaptive Front Lighting System，自适应前照灯系统）是一种能够自动改 变两种以上的光型以适应车辆行驶条件变化的前照灯系统，AFS在车辆行车安全中起到了 极大的作用。在车辆行车过程中，AFS可以根据车辆传感器信息、总线接收到的车辆状态信 息以及路面行驶工况实现前照灯水平方向左右转动，垂直方向上下摆动，从而适应车辆行 驶条件的变化。
[0003] 路面粗糙度是路面行驶工况的一种重要参数，因此精准的识别路面粗糙度，对于 AFS的正常、精确工作具有重要意义。目前路面粗糙度的识别主要是通过光学传感器、超声 波传感器或激光雷达感应路面参数，并基于所感应路面参数的分析处理，实现路面粗糙度 的识别。
[0004] 然而，光学传感器、超声波传感器或激光雷达的成本较高，且感应极易受到环境的 干扰，因此存在路面粗糙度的识别准确度较低，且使用成本较高不易推广使用的问题。
【发明内容】
[0005] 有鉴于此，本发明实施例提供一种路面粗糙度识别方法及装置，以提升路面粗糙 度的识别准确度，并降低使用成本。
[0006] 为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
[0007] -种路面粗糙度识别方法，包括：
[0008] 采样至少一个前轴轴高位移，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位移；
[0009] 确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差；
[0010] 根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线拐点数及前轴轴 高曲线幅值总和;及根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定前轴轴高曲线拟合斜率及 前轴轴高曲线拟合方差；
[0011]分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和，所述前轴轴高曲 线拟合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处理后的粗糙度；
[0012] 从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度。
[0013] 可选的，所述确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差包括：
[0014] 对于各采样时刻，将后一采样时刻的前轴轴高位移与该采样时刻的前轴轴高位移 的差值，确定为该采样时刻对应的前轴轴高位移差，得到各采样时刻对应的前轴轴高位移 差。
[0015] 可选的，所述根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线拐 点数及前轴轴高曲线幅值总和包括：
[0016] 定义各采样时刻对应的前轴轴高位移差的符号变化变量；
[0017] 对于各采样时刻，根据前一采样时刻对应的符号变化变量，及该采样时刻对应的 符号变化变量，确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量；
[0018] 根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差幅值，确定各 采样时刻对应的路面波动情况；
[0019] 根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况，确定路面波 动情况符合第一条件下，各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态；
[0020] 根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点数，及根据各 采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和。
[0021 ]可选的，所述定义各采样时刻对应的前轴轴高位移差的符号变化变量包括：
[0022]如果一采样时刻对应的前轴轴高位移差为非负值，则该采样时刻对应的符号变化 变量为第一值，如果一采样时刻对应的前轴轴高位移差为负值，则该采样时刻对应的符号 变化变量为第二值。
[0023]可选的，所述对于各采样时刻，根据前一采样时刻对应的符号变化变量，及该采样 时刻对应的符号变化变量，确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量包括：
[0024]对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的符号变化变量，与前一采样时刻对应的 符号变化变量不同，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为第一值；
[0025]对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的符号变化变量，与前一采样时刻对应的 符号变化变量相同，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为第二值。
[0026] 可选的，所述根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差 幅值，确定各采样时刻对应的路面波动情况包括：
[0027] 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的路面波动量的绝对值不小于设定的最小 轴高位移差幅值，则该采样时刻对应的路面波动情况为第一值；
[0028] 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的路面波动量的绝对值小于设定的最小轴 高位移差幅值，则该采样时刻对应的路面波动情况为第二值。
[0029] 可选的，所述根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况， 确定路面波动情况符合第一条件下，各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态包括：
[0030] 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动 情况均为第一值，则确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态为第一值；
[0031] 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动 情况存在至少一个为第二值，则确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态为第二值。
[0032] 可选的，所述根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点 数包括：
[0033] 将各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的总和，确定为前轴轴高曲线拐点数；
[0034] 所述根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和包括：
[0035] 将各采样时刻对应的前轴轴高位移差的绝对值的总和，确定为前轴轴高曲线幅值 总和。
[0036] 可选的，所述分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和，所述 前轴轴高曲线拟合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处理后 的粗糙度包括：
[0037]对所述前轴轴高曲线拐点数进行模糊化处理得到第一粗糙度，对所述前轴轴高曲 线幅值总和进行模糊化处理得到第二粗糙度，对所述前轴轴高曲线拟合斜率进行模糊化处 理得到第三粗糙度，对所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理得到第四粗糙度；
[0038]所述从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度包括：
[0039] 从所述第一粗糙度，所述第二粗糙度中取最小值，得到第一最小值;从所述第三粗 糙度和所述第四粗糙度中取最小值，得到第二最小值；
[0040] 取所述第一最小值和所述第二最小值中的最大值，作为识别出的路面粗糙度。
[0041 ]本发明实施例还提供一种路面粗糙度识别装置，包括：
[0042]采样模块，用于采样至少一个前轴轴高位移，一个采样时刻对应采样一个前轴轴 高位移；
[0043]轴高位移差确定模块，用于确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差；
[0044] 第一确定模块，用于根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高 曲线拐点数及前轴轴高曲线幅值总和；
[0045] 第二确定模块，用于根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定前轴轴高曲线拟 合斜率及前轴轴高曲线拟合方差；
[0046] 模糊化处理模块，用于分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值 总和，所述前轴轴高曲线拟合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊 化处理后的粗糙度；
[0047] 路面粗糙度确定模块，用于从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度。
[0048] 基于上述技术方案，本发明实施例可通过采样车辆的前轴轴高位移，并通过对所 采样的前轴轴高位移进行数据处理，实现路面粗糙度的识别，由于车辆的前轴轴高位移的 采样所使用的传感器件成本较低，且不易受到环境的干扰，因此基于采样车辆的前轴轴高 位移所实现的路面粗糙度的识别，可提升路面粗糙度的识别准确度，并降低使用成本。
【附图说明】
[0049] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 提供的附图获得其他的附图。
[0050] 图1为本发明实施例提供的路面粗糙度识别方法的流程图；
[0051] 图2为本发明实施例提供的确定前轴轴高曲线拐点数及前轴轴高曲线幅值总和的 方法流程图