状态的变量为第二值(如 〇)；
[0089] 具体的，以第一值为1，第二值为0为例，对于任一采样时刻，如果该采样时刻对应 的符号变化变量为1，前一采样时刻对应的符号变化变量为〇，则定义该采样时刻对应的前 轴轴高拐点状态的变量为1，如果该采样时刻对应的符号变化变量为〇,前一采样时刻对应 的符号变化变量为1，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为1;如果该采样 时刻对应的符号变化变量为1，前一采样时刻对应的符号变化变量为1，则定义该采样时刻 对应的前轴轴高拐点状态的变量为0,如果该采样时刻对应的符号变化变量为0,前一采样 时刻对应的符号变化变量为0，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为0;
[0090] 设k时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为g(k)，则
[0092]步骤S220、根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差幅 值，确定各采样时刻对应的路面波动情况；
[0093] 可选的，本发明实施例可引入最小轴高位移差幅值(Slop_min)，Slop_min是通过 大量实车试验得到的常值，Slop_min的引入可避免在路面波动量过小时前照灯上下调节过 于频繁;本发明实施例基于各采样时刻对应的前轴轴高位移差的绝对值，与设定的最小轴 高位移差幅值的数值大小比较，可确定出各采样时刻对应的路面波动情况；
[0094]可选的，本发明实施例可设k时刻对应的路面波动情况为e(k);e(k)为第一值(如 1 )，则表示k时刻对应的路面波动情况较大，即k时刻对应的路面波动量的绝对值(通过k时 刻对应的前轴轴高位移差体现的绝对值)不小于设定的最小轴高位移差幅值；e(k)为第二 值(如〇)，则表示k时刻对应的路面波动情况较小，即k时刻对应的路面波动量的绝对值小于 设定的最小轴高位移差幅值；
[0096] 步骤S230、根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况，确 定路面波动情况符合第一条件下，各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态；
[0097] 可选的，路面波动情况符合第一条件可以是路面波动情况较大，即路面波动量的 绝对值不小于设定的最小轴高位移差幅值，路面波动情况取值为第一值(如1);
[0098] 本发明实施例可定义k时刻对应的前轴轴高拐点状态为gjk)，以第一值为1，第二 值为〇为例，则
[0100] 步骤S240、根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点数， 及根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和。
[0101] 可选的，本发明实施例可将各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的总和，确定为 前轴轴高曲线拐点数;将各采样时刻对应的前轴轴高位移差的绝对值的总和，确定为前轴 轴高曲线幅值总和；
[0102] 设前轴轴高曲线拐点数为Mal，前轴轴高曲线幅值总和为Ma2，则
[0103]
η为设定时间内的采样时刻个数，对应采样的前轴轴高位移 个数。
[0104] 可选的，本发明实施例可根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定设定采样时 间内所采样的前轴轴高位移的前轴轴高曲线拟合斜率，及前轴轴高曲线拟合方差;该设定 采样时间包括至少一个采样时刻，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位移；
[0105] 具体的，本发明实施例可采用直线方程对前轴轴高曲线进行拟合，并设定其拟合 方程;进而基于间距采样的采样方法，根据数理统计方法得到拟合方程的斜率以及截距;从 而基于所述斜率以及截距得到曲线拟合方差，进一步基于曲线拟合方差确定出前轴轴高曲 线拟合斜率，前轴轴高曲线拟合方差；
[0106] 本发明实施例可设定采样时间内所采样的前轴轴高位移的前轴轴高曲线拟合斜 率为Mbi，前轴轴高曲线拟合方差为Mb2，Mbi和Mb2可通过最小二乘曲线拟合得到，具体过程可 以如下：
[0107] -、本发明实施例可采用直线方程对前轴轴高曲线进行拟合，拟合方程为：
[0108] χ，其中X为采样时间，为采样时间内采样的前轴轴高位移的拟合 量；
[0109] 二、可选的，本发明实施例的采样方法可以为间距采样，根据数理统计方法得到直 线方程斜率/?以及直线方程截距I，.公式表示如下：
[0112]其中，A表示采样时间平均值，今表示前轴轴高位移平均值，T表示采样周期数，lxx 表不一组数据（XI，Af 1)，（X2，Af2)，......（Xn，Afn)横坐标的平方和，lxy表不一组数据（XI， Af 1)，（X2，Af2)，......(Xn，Afn)横坐标和纵坐标的乘积和；
[0113]三、根据数理统计方法得到曲线拟合方差S，
[0115] xk表示k个采样周期。
[0116]进一步，本发明实施例可得到前轴轴高曲线拟合斜率Mbl，前轴轴高曲线拟合方差 Mb2,公式如下：
[0119]可选的，在得到前轴轴高曲线拐点数、前轴轴高曲线幅值总和，前轴轴高曲线拟合 斜率，和前轴轴高曲线拟合方差后，本发明实施例可对所述前轴轴高曲线拐点数进行模糊 化处理得到第一粗糙度，对所述前轴轴高曲线幅值总和进行模糊化处理得到第二粗糙度， 对所述前轴轴高曲线拟合斜率进行模糊化处理得到第三粗糙度，对所述前轴轴高曲线拟合 方差进行模糊化处理得到第四粗糙度。
[0120]在确定路面粗糙度时，本发明实施例可从所述第一粗糙度，所述第二粗糙度，所述 第三粗糙度和所述第四粗糙度中确定路面粗糙度。
[0121] 可选的，本发明实施例可从所述第一粗糙度，所述第二粗糙度中取最小值，得到第 一最小值，并从所述第三粗糙度和所述第四粗糙度中取最小值，得到第二最小值;从而取所 述第一最小值和所述第二最小值中的最大值，作为识别出的路面粗糙度。
[0122] 优选的，图3示出了本发明实施例提供的路面粗糙度识别方法的另一流程图，参照 图3,该方法可以包括：
[0123]步骤S300、在设定采样时间采样至少一个前轴轴高位移，所述采样时间包括至少 一个采样时刻，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位移；
[0124]以k为设定米样时间内的一米样时刻为例，本发明实施例可在k时刻米样一次前轴 轴高位移，得到对应的前轴轴高位移Af(k);设定采样时间包括η个时刻，k为1至η的整数。
[0125] 步骤S310、对于各采样时刻，将后一采样时刻的前轴轴高位移与该采样时刻的前 轴轴高位移的差值，确定为该采样时刻对应的前轴轴高位移差，得到各采样时刻对应的前 轴轴高位移差；
[0126] 可选的，对于k时刻，本发明实施例可将后一采样时刻k+Ι时刻采样的前轴轴高位 移Af(k+1)，与k时刻采样的前轴轴高位移A f(k)的差值，作为k时刻对应的前轴轴高位移差，k 时刻对应的前轴轴高位移差可以Δ Af (k)表示；即Δ Af (k) =Af (k+1 )-Af (k);
[0127] 步骤S320、定义各采样时刻对应的前轴轴高位移差的符号变化变量；
[0128] 本发明实施例可定义k时刻对应的前轴轴高位移差AAf(k)的符号变化变量为v (k)，以第一值为1，第二值为0为例，则
[0130]步骤S330、对于各采样时刻，根据前一采样时刻对应的符号变化变量，及该采样时 刻对应的符号变化变量，确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量；
[0131 ]设k时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为g(k)，则
[0133] 步骤S340、根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差幅 值，确定各采样时刻对应的路面波动情况；
[0134] 可选的，本发明实施例可设k时刻对应的路面波动情况为e(k);e(k)为1，则表示k 时刻对应的路面波动情况较大，即k时刻对应的路面波动量的绝对值(通过k时刻对应的前 轴轴高位移差体现的绝对值)不小于设定的最小轴高位移差幅值;ε (k)为0，则表示k时刻对 应的路面波动情况较小，即k时刻对应的路面波动量的绝对值小于设定的最小轴高位移差 幅值；
[0136] 步骤S350、根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况，确 定路面波动情况符合第一条件下，各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态；
[0137] 可选的，路面波动情况符合第一条件可以是路面波动情况较大，即路面波动量的 绝对值不小于设定的最小轴高位移差幅值，路面波动情况取值为1;
[0138] 本发明实施例可定义k时刻对应的前轴轴高拐点状态为gc(k)，则
[0140] 步骤S360、根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点数， 及根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和；
[0141