前轴轴高位移进行数据处理，实现路面粗糙度的识别，由于车辆的前轴轴 高位移的采样所使用的传感器件成本较低，且不易受到环境的干扰，因此基于采样车辆的 前轴轴高位移所实现的路面粗糙度的识别，可提升路面粗糙度的识别准确度，并降低使用 成本。
[0180] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他 实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置 而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说 明即可。
[0181] 专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元 及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和 软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些 功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业 技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应 认为超出本发明的范围。
[0182] 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执 行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存 储器(R0M)、电可编程R0M、电可擦除可编程R0M、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术 领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0183] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。
【主权项】
1. 一种路面粗糙度识别方法，其特征在于，包括： 采样至少一个前轴轴高位移，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位移； 确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差； 根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线拐点数及前轴轴高曲 线幅值总和;及根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定前轴轴高曲线拟合斜率及前轴 轴高曲线拟合方差； 分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和，所述前轴轴高曲线拟 合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处理后的粗糙度； 从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度。2. 根据权利要求1所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述确定各采样时刻对应 的前轴轴高位移差包括： 对于各采样时刻，将后一采样时刻的前轴轴高位移与该采样时刻的前轴轴高位移的差 值，确定为该采样时刻对应的前轴轴高位移差，得到各采样时刻对应的前轴轴高位移差。3. 根据权利要求2所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述根据所述各采样时刻 对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线拐点数及前轴轴高曲线幅值总和包括： 定义各采样时刻对应的前轴轴高位移差的符号变化变量； 对于各采样时刻，根据前一采样时刻对应的符号变化变量，及该采样时刻对应的符号 变化变量，确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量； 根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差幅值，确定各采样 时刻对应的路面波动情况； 根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况，确定路面波动情 况符合第一条件下，各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态； 根据各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点数，及根据各采样 时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和。4. 根据权利要求3所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述定义各采样时刻对应 的前轴轴高位移差的符号变化变量包括： 如果一采样时刻对应的前轴轴高位移差为非负值，则该采样时刻对应的符号变化变量 为第一值，如果一采样时刻对应的前轴轴高位移差为负值，则该采样时刻对应的符号变化 变量为第二值。5. 根据权利要求4所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述对于各采样时刻，根 据前一采样时刻对应的符号变化变量，及该采样时刻对应的符号变化变量，确定该采样时 刻对应的前轴轴高拐点状态的变量包括： 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的符号变化变量，与前一采样时刻对应的符号 变化变量不同，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为第一值； 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的符号变化变量，与前一采样时刻对应的符号 变化变量相同，则定义该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量为第二值。6. 根据权利要求5所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述根据各采样时刻对应 的前轴轴高位移差，与设定的最小轴高位移差幅值，确定各采样时刻对应的路面波动情况 包括： 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的路面波动量的绝对值不小于设定的最小轴高 位移差幅值，则该采样时刻对应的路面波动情况为第一值； 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的路面波动量的绝对值小于设定的最小轴高位 移差幅值，则该采样时刻对应的路面波动情况为第二值。7. 根据权利要求6所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述根据各采样时刻对应 的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况，确定路面波动情况符合第一条件下，各采样 时刻对应的前轴轴高拐点状态包括： 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况 均为第一值，则确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态为第一值； 对于一采样时刻，如果该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的变量，及路面波动情况 存在至少一个为第二值，则确定该采样时刻对应的前轴轴高拐点状态为第二值。8. 根据权利要求7所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述根据各采样时刻对应 的前轴轴高拐点状态，确定前轴轴高曲线拐点数包括： 将各采样时刻对应的前轴轴高拐点状态的总和，确定为前轴轴高曲线拐点数； 所述根据各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线幅值总和包括： 将各采样时刻对应的前轴轴高位移差的绝对值的总和，确定为前轴轴高曲线幅值总 和。9. 根据权利要求1所述的路面粗糙度识别方法，其特征在于，所述分别对所述前轴轴高 曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和，所述前轴轴高曲线拟合斜率，所述前轴轴高曲线 拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处理后的粗糙度包括： 对所述前轴轴高曲线拐点数进行模糊化处理得到第一粗糙度，对所述前轴轴高曲线幅 值总和进行模糊化处理得到第二粗糙度，对所述前轴轴高曲线拟合斜率进行模糊化处理得 到第三粗糙度，对所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理得到第四粗糙度； 所述从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度包括： 从所述第一粗糙度，所述第二粗糙度中取最小值，得到第一最小值;从所述第三粗糙度 和所述第四粗糙度中取最小值，得到第二最小值； 取所述第一最小值和所述第二最小值中的最大值，作为识别出的路面粗糙度。10. -种路面粗糙度识别装置，其特征在于，包括： 采样模块，用于采样至少一个前轴轴高位移，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位 移； 轴高位移差确定模块，用于确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差； 第一确定模块，用于根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线 拐点数及前轴轴高曲线幅值总和； 第二确定模块，用于根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定前轴轴高曲线拟合斜 率及前轴轴高曲线拟合方差； 模糊化处理模块，用于分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和， 所述前轴轴高曲线拟合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处 理后的粗糙度； 路面粗糙度确定模块，用于从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度。
【专利摘要】本发明实施例提供一种路面粗糙度识别方法及装置，该方法包括：采样至少一个前轴轴高位移，一个采样时刻对应采样一个前轴轴高位移；确定各采样时刻对应的前轴轴高位移差；根据所述各采样时刻对应的前轴轴高位移差，确定前轴轴高曲线拐点数及前轴轴高曲线幅值总和；及根据各采样时刻对应的前轴轴高位移，确定前轴轴高曲线拟合斜率及前轴轴高曲线拟合方差；分别对所述前轴轴高曲线拐点数，所述前轴轴高曲线幅值总和，所述前轴轴高曲线拟合斜率，所述前轴轴高曲线拟合方差进行模糊化处理，得到模糊化处理后的粗糙度；从所述模糊化处理后的粗糙度中确定路面粗糙度。本发明实施例可提升路面粗糙度的识别准确度，并降低使用成本。
【IPC分类】G01B21/30
【公开号】CN105606062
【申请号】CN201610140989
【发明人】李新燕, 赵淑明
【申请人】北京经纬恒润科技有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年3月11日