据的数据存储器和用于与外部设备连接的I/o接口 ；所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元的I/o接口连接；所述避障单元包括测距传感器、位移传感器和光传感器；所述查找装置还包括惯性传感器和电子罗盘，所述惯性传感器和电子罗盘均安装在无人飞行器上，所述惯性传感器和电子罗盘分别与中央处理单元的I/o接口连接；所述查找装置还包括报警单元，所述报警单元与中央处理单元的I/o接口连接；所述报警单元包括报警器和报警指示灯。
[0032]实施例4
[0033]作为本实用新型又一较佳实施例，本实施例公开了:
[0034]一种自主查找电磁辐射源的查找装置，包括无人飞行器，还包括用于控制无人飞行器飞行和测试的中央处理单元、用于检测电磁辐射强度的电磁辐射传感器和避障单元；所述中央处理单元、电磁辐射传感器和避障单元分别安装在无人飞行器上，所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元电连接；所述中央处理单元包括用于数据计算的中央处理器、用于存储数据的数据存储器和用于与外部设备连接的I/o接口 ；所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元的I/o接口连接；所述避障单元包括测距传感器、位移传感器和光传感器。
[0035]设定电磁辐射传感器的报警门限值，或者载入默认的电磁辐射检测的报警门限值；无人飞行器升空，通过避障单元上各传感器测得的数据规划飞行路径，即中央处理单元通过避障单元测得障碍物的位置，规划出初始飞行路径，并且在靠近障碍物时，规划出避障路径，做出避障动作；根据规划的飞行路径进行飞行同时记录电磁辐射数据，并将测得的电磁辐射数据与设定的报警门限值进行对比，并记录电磁辐射数据大于报警门限值的位置；飞行结束后，无人飞行器降落并上传记录结果。
[0036]实施例5
[0037]作为本实用新型又一较佳实施例，本实施例公开了:
[0038]一种自主查找电磁辐射源的查找装置，包括无人飞行器，还包括用于控制无人飞行器飞行和测试的中央处理单元、用于检测电磁辐射强度的电磁辐射传感器和避障单元；所述中央处理单元、电磁辐射传感器和避障单元分别安装在无人飞行器上，所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元电连接；所述中央处理单元包括用于数据计算的中央处理器、用于存储数据的数据存储器和用于与外部设备连接的I/o接口 ；所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元的I/o接口连接；所述避障单元包括测距传感器、位移传感器和光传感器；所述查找装置还包括惯性传感器和电子罗盘，所述惯性传感器和电子罗盘均安装在无人飞行器上，所述惯性传感器和电子罗盘分别与中央处理单元的I/o接口连接；所述查找装置还包括报警单元，所述报警单元与中央处理单元的I/o接口连接；所述报警单元包括报警器和报警指示灯。
[0039]根据电子罗盘的数据，在后期处理时，以正北为X，以正东为y，以垂直向上为z，建立一个3维笛卡尔坐标系。
[0040]接下来无人机开始搜索墙面，中央处理单元控制无人机飞往最近的一堵墙面，中央处理单元依据避障单元的位移传感器的数据进行位移运算，距离传感器保证飞行器与墙面之间保持安全距离。中央处理单元控制无人机垂直上下飞行的扫描信号强度，保障电磁福射检测充分。
[0041]在扫描的过程中，中央处理单元一面控制无人机稳定飞行，避免撞到墙面上，一面计算当前飞行器的水平坐标和收集测距传感器测到的高度，当检测到的电磁辐射值大于报警门限值时，报警单元进行报警并通过电子罗盘记录其位置，在执行完扫描任务后，中央处理单元控制无人机返航并降落。
[0042]最后，综合所有扫描数据和坐标信息，中央处理单元找到局部最大值便是室内信号源可疑的位置。中央处理单元将可疑位置标记在建立好的室内环境横截面模型上，并且标注上高度值。对照着室内环境的平面模型和高度，操作人员便可以知道可疑的信号源位置。
【主权项】
1.一种自主查找电磁辐射源的查找装置，包括无人飞行器，其特征在于:还包括用于控制无人飞行器飞行和测试的中央处理单元、用于检测电磁辐射强度的电磁辐射传感器和避障单元；所述中央处理单元、电磁福射传感器和避障单元分别安装在无人飞行器上，所述电磁福射传感器和避障单元分别与中央处理单元电连接。2.如权利要求1所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述中央处理单元包括用于数据计算的中央处理器、用于存储数据的数据存储器和用于与外部设备连接的I/O接口。3.如权利要求2所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述电磁福射传感器和避障单元分别与中央处理单元的I/O接口连接。4.如权利要求1或3所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述避障单元包括测距传感器、位移传感器和光传感器中一种或多种的组合。5.如权利要求2所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述查找装置还包括惯性传感器和电子罗盘，所述惯性传感器和电子罗盘均安装在无人飞行器上，所述惯性传感器和电子罗盘分别与中央处理单元的I/O接口连接。6.如权利要求2所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述查找装置还包括报警单元，所述报警单元与中央处理单元的I/O接口连接；所述报警单元包括报警器和报警指示灯中的一种或两种的组合。7.如权利要求2所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述无人飞行器包括机体、驱动装置和蓄电池，驱动装置与中央处理单元的I/O接口连接。8.如权利要求7所述的一种自主查找电磁辐射源的查找装置，其特征在于:所述驱动装置包括螺旋桨、无刷电机和电调；所述电调一端与无刷电机连接；另一端与中央处理单元的I/o接口连接；所述中央处理单元通过电调控制无刷电机的转动，从而控制无人飞行器的飞行状态。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自主查找电磁辐射源的查找装置，涉及无线电信号源查找技术领域。本实用新型包括无人飞行器，还包括用于控制无人飞行器飞行和测试的中央处理单元、用于检测电磁辐射强度的电磁辐射传感器和避障单元；所述中央处理单元、电磁辐射传感器和避障单元分别安装在无人飞行器上，所述电磁辐射传感器和避障单元分别与中央处理单元电连接；本实用新型解决了窃听器的自动化查找问题，用机器代替人力，用自动化代替人工，解决费时费力效率不足的问题。
【IPC分类】G01R29/08, G05D1/10
【公开号】CN205038266
【申请号】CN201520739238
【发明人】胡小伟, 马方立, 裴峥, 孔明明
【申请人】西华大学
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年9月22日