施方式】
[0046]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0047]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是三个或三个以上，除非另有明确具体的限定。
[0048]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0049]下面参考图1-图7描述根据本实用新型实施例的空间位置测量装置100。
[0050]如图1-图7所示，根据本实用新型实施例的空间位置测量装置100包括:向心机构10、底座40、多个拉线式编码器50和多个滑轮偏转机构60。
[0051 ] 具体地，向心机构10包括定位柱20和设在定位柱20上的多个向心腿组件30，每个向心腿组件30绕定位柱20的轴线可转动，且多个向心腿组件30分别绕与定位柱20的轴线垂直的多个第二轴线可转动，多个第二轴线位于同一平面内，例如在图1-图2的具体示例中，向心机构10包括定位柱20和设在定位柱20上的四个向心腿组件30，每个向心腿组件30都可以绕定位柱20的轴线a转动，其中两个向心腿组件30可以绕第二轴线b转动，另外两个向心腿组件30可以绕第二轴线c转动。当然，这里需要解释的是，第二轴线b和第二轴线c是随着每个向心腿组件30绕定位柱20的轴线a转动变化的，但是第二轴线b和第二轴线c始终处于同一水平面内。
[0052]进一步地，多个第二轴线与定位柱20的轴线相交于同一定位点，例如图2的具体示例中，第二轴线b和第二轴线c与定位柱20的轴线a相交于同一定位点d。具体而言，向心机构10具有两个旋转副，每个向心腿组件30绕定位柱20的轴线(例如图2中所示的定位柱20的轴线a)可转动构成的旋转副I，多个向心腿组件30分别绕与定位柱20的轴线垂直的多个第二轴线(例如图2中所示的第二轴线b和第二轴线c)可转动构成的旋转副II，通过旋转副I和旋转副Π可保证下文中所述的拉线式编码器50的拉线51在不同的位姿下，始终指向向心机构10上的定位点(例如图2中所示的定位点d)，从而可有效地提高空间位置测量装置100的测量准确性，且向心机构10只具有两个旋转副，使得空间位置测量装置100结构简单，测量便捷。
[0053]具体地，例如在图1的具体示例中，底座40可以包括两个底座板41和两个侧板42，两个底座板41和两个侧板42构造成大致长方形的底座40。
[0054]进一步地，多个拉线式编码器50固定在底座40上且多个拉线式编码器50的拉线51分别与多个向心腿组件30相连，例如在图1和图2的具体示例中，向心机构10可以包括四个向心腿组件30，从而拉线式编码器50的个数与向心腿组件30的个数对应，也为四个。四个拉线式编码器50可以分别固定在两个底座板41的左右两端，四个拉线式编码器50通过拉线51分别与四个向心腿组件30相连，从而可以拉线51的长度来获取四个向心腿组件30分别移动的距离，这样，可以将精确的距离数值应用到计算程序中，使测量结果更加准确。
[0055]进一步地，多个滑轮偏转机构60，多个滑轮偏转机构60固定在底座40上且分别与多个拉线式编码器50对应布置，也就是说，滑轮偏转机构60的数量与拉线式编码器50的数量相同，且一一对应设置。每个滑轮偏转机构60均具有滑轮61，每个拉线51分别绕设在相应的滑轮61上后与相应的向心腿组件30相连，每个滑轮61绕预定轴线可转动以使每个拉线51与滑轮61的切线指向定位点，具体而言，当向心机构10在空间内移动且多个向心腿组件30转动时，每个拉线51的长度也会随之发生变化，此时，每个滑轮61绕可通过绕预定轴线转动，以达到对每个拉线51导向和偏转的作用，从而保证了每个拉线51在相对每个滑轮61移动的过程中不发生扭转，且每个拉线51与每个滑轮61的切线都指向一个定位点(例如图2中所示的定位点d)，进而有效地提高空间位置测量装置100的测量精确性，且相比现有技术中采用一个导向轮机构(图未示出)和一个偏转轮机构(图未示出)实现拉线51的导向和偏转，结构更为简单，可降低空间位置测量装置100的成本，且装配简单。
[0056]根据本实用新型实施例的空间位置测量装置100，通过每个向心腿组件30绕定位柱20的轴线可转动，且多个向心腿组件30分别绕与定位柱20的轴线垂直的多个第二轴线可转动，可使得向心机构10构造为只具有两个旋转副，从而结构简单，且多个第二轴线位于同一平面内且多个第二轴线与定位柱20的轴线相交于同一定位点，从而使得空间位置测量装置100的测量更加准确;通过每个滑轮61绕可通过绕预定轴线转动，以达到对每个拉线51导向和偏转的作用，从而保证了每个拉线51在相对每个滑轮61移动的过程中不发生扭转，且每个拉线51与每个滑轮61的切线都指向一个定位点，提高空间位置测量装置100的测量准确性。
[0057]当然本实用新型并不限于此，向心腿组件30还可以包括三个、五个、六个甚至六个以上，也就是说，向心腿组件30至少包括三个。其中拉线式编码器50和滑轮偏转机构60的数量与向心腿组件30的数量相等且分别一一对应。下面将以向心腿组件30包括四个为例对本实用新型做详细的描述，其中下面的描述同样适用于向心腿组件30的数量为三个、五个、六个甚至六个以上的情况，在此不再详述。
[0058]在本实用新型的一些实施例中，参考图2-图5，每个向心腿组件30包括:第一轴承套件31，安装柱32，第二轴承套件33和腿部34。
[0059]第一轴承套件31可转动地设在定位柱20上，第一轴承套件31的转动轴线与定位柱20的轴线重合，例如图2的具体示例中，第一轴承套件31可沿着轴线a转动且设在定位柱20上，从而构成了向心组件的旋转副I。轴线a与定位柱20的轴线为同一条直线。
[0060]安装柱32与第一轴承套件31相连，且安装柱32的轴线与第二轴线(例如图2中所示的第二轴线b和第二轴线c)重合，第二轴承套件33可转动地设在安装柱32上，第二轴承套件33的转动轴线与安装柱32的轴线重合，例如图2的具体示例中，向心机构10的其中两个向心腿组件30可通过安装柱32绕第二轴线b转动，另外两个向心腿组件30可通过安装柱32绕第二轴线c转动，从而构成了向心组件的旋转副II。第二轴线b和第二轴线c与安装柱32的轴线重合。
[0061]进一步地，腿部34与第二轴承套件33相连，拉线51与腿部34相连，具体而言，腿部34可通过第二轴承套件33构成的旋转副II和第一轴承套件31构成的旋转副I旋转，使得腿部34的活动范围广，拉线51通过腿部34在不同位置的变化，可通过拉线51对应的拉线式编码器50测量拉线51的长度。
[0062]在本实用新型的一些实施例中，参考图3-图5，第一轴承套件31包括:第一轴承311和第一轴套312，第一轴承311套设在定位柱20上，第一轴套312套设在第一轴承311外侧，安装柱32设在第一轴套312上，第二轴承套件33包括:第二轴承331和第二轴套332，第二轴承331套设在安装柱32上，第二轴套332套设在第二轴承331外侧，具体而言，第一轴承311相对定位柱20的轴线旋转，可带动第一轴套312也相对定位柱20的轴线旋转，进而可带动安装柱32也相对定位柱20的轴线旋转，第二轴承331相对安装柱32的轴线旋转，可带动第二轴套332也相对安装柱32的轴线