专利名称：加工程序生成装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及利用被加工物的工件、机器人的模型在离线编程装置中生成加工程序，并修正该加工程序生成机器人执行的最终的加工程序的加工程序生成装置。
背景技术：
在利用机器人进行机械零件等工件的毛刺消除作业、电弧焊接等加工的系统中，采用了通过离线编程装置用工件形状的模型、机器人模型生成加工程序的方法。但是对实际的工件进行加工时，实际工件的位置、姿势等与离线编程装置中的工件的位置、姿势有所不同。因而，利用视觉传感器等对工件的位置、姿势进行摄像，求出该位置、姿势的偏差，对离线编程装置中生成的加工程序进行修正，生成出用于实际加工中的加工程序。
不管是在离线编程装置中生成机器人的加工程序时，还是利用机器人对加工程序进行直接地示教时，都有必要对示教点进行一点一点地示教。所以，在由机器人加工复杂形状的工件时，由于用于该加工程序生成的示教工作量极度增加，使得加工程序的生成变得很困难。特别是利用多个机器人加工工件时，其示教工作非常难。
另外，利用离线编程装置生成出加工程序后，也可以用视觉传感器检测工件的位置姿势，为了与检测出的工件的位置姿势吻合，有时要修正加工程序里的工件位置姿势和检测出的位置姿势之间的偏差，来生成实际的加工程序。在这样的情况下，在加工途中可能超出机器人的各轴的行程范围(可移动范围)，而且还有可能包含使机器人移动的指令，所以，有使实际加工被中断的危险性。以前，没有确认工件在被机器人加工时是否进入了容许工件的配置的位置内的方法，因而，在以前，往往会生成包含加工中断可能性的加工程序。
再者，以前，必需要有移动加工工件的回转工作台等等高价格的夹具，而且，还有随工件不得不改造夹具的场合，成为加工经费上升的原因。
但是，本申请的发明的目的是，将提供一种改善上述的现有技术上的问题、课题，能简单的生成出机器人的加工程序，且能不中断加工执行加工程序，而且还不需要高价格的夹具的生成加工程序的装置。
发明内容
本发明的第1形态是生成由机器人对工件进行加工的加工程序的加工程序生成装置，其特征在于，包括将工件形状模型显示在显示画面的显示单元、在该显示画面中指定上述工件形状模型的顶点或/以及棱线的单元、指定加工工具姿势的单元、根据上述指定的顶点或/以及棱线生成路径，并使上述加工工具针对上述路径成为已指定的加工工具姿势地来生成临时加工程序的单元、摄像上述加工工具加工的工件区域并检测工件位置姿势的视觉传感器、根据视觉传感器检测出的工件位置姿势修正上述生成的临时加工程序来生成实际工件加工用的程序的单元。
本发明的第2形态，是生成由机器人对工件进行加工的加工程序的加工程序生成装置，其特征在于，包括将工件形状模型显示在显示面的显示单元、在显示画面上指定工件加工面的同时输入加工开始点，加工方向，间距量和间距方向的单元、设定加工工具姿势的单元、从该指定的面上的加工开始点开始，在所输入的加工方向上移动上述间距量并生成在指定面上移动的路径，同时，按照已指定上述加工工具的加工工具姿势对各路径生成临时加工程序的单元、对被上述加工工具加工的工件区域进行摄像，并检测工件位置姿势的视觉传感器、根据视觉传感器检测出的工件位置姿势，修正上述生成的临时加工程序，生成实际工件加工用的程序的单元。
本发明的第3形态是，生成形态1的上述临时加工程序的生成单元，将上述被指定的顶点作为示教点，将被指定的棱线的两端点作为示教点，将上述被指定的顶点的示教点和其他示教点间作为直线的路径，被指定的棱线的两端点的示教点间将棱线作为路径、按照已指定顶点或/以及棱线的顺序求路径，按照针对上述路径已指定上述加工工具的加工工具姿势生成临时加工程序。
本发明的第4形态是，在上述的各形态中，上述生成实际工件加工用的加工程序的单元，修正上述已生成的临时加工程序的坐标位置·姿势、或者修正定义该临时加工程序的示教点的坐标系的原点以及姿势，来生成实际工件加工用加工程序。再者，本发明的第5形态，在上述各形态中，上述视觉传感器包含摄像机，摄像机被安装在被安装有加工工具的机器人上。再者，在本发明的第6形态中，把加工工具安装在多个机器人上，各机器人对一个工件进行加工。本发明的第7形态，在上述各形态中，包括执行已生成的上述实际工件加工用的加工程序的仿真，检验在上述所有路径是否能正常进行加工的单元、和检测出异常时发出报警的单元。
本发明的第8形态是，在形态1～6中，包括执行已生成的上述实际工件加工用的加工程序的仿真，检验在所述所有路径是否在机器人的各轴的容许移动范围内的单元；和检测出超过容许移动范围时把工件移动到可加工位置的单元。再者，本发明的第9形态，包括具有加工工具并且对工件进行加工的第1机器人；和抓住工件的第2机器人；并由所述第2机器人构成把上述工件移动到可加工位置的单元。本发明的第10形态是，将上述工件装载在可移动的台车上，该台车将工件移动到上述可加工位置的单元。
本发明的第11形态是，上述各形态中，包括执行已生成的上述实际加工用的加工程序的仿真，检验在所述所有路径中是否不发生机器人与其他物体干涉的单元；和检测出干涉时把加工程序的示教点位置姿势调整到回避干涉的位置姿势上的单元。
本发明中，根据在CAD中生成的工件形状数据等，通过指定工件形状的顶点、棱线，生成出临时加工程序，或，通过设定面和加工方向，加工间距，间距方向来生成加工面的临时加工程序。因而，在本发明中，可以简单地生成临时加工程序。由于根据视觉传感器摄像的实际工件的位置姿势，由临时加工程序生成实际加工程序，所以易于生成加工程序。再者，由于做成为能利用机器人、台车来变换工件的位置或位置姿势，所以在不需要特别的夹具的情况下，可对工件的位置或姿势进行修正以使得能在机器人的各轴的行程范围内加工，故此，可以防止机器人和其他物体的干扰。
图1是本发明的第1实施方式的加工程序生成装置以及加工系统的概略图；图2是本发明的第2实施方式的加工程序生成装置以及加工系统的概略图；图3是在各实施方式中通过指定顶点生成临时加工程序时的说明图；图4是在各实施方式中通过指定棱线生成临时加工程序时的说明图；图5是在各实施方式中通过指定面生成临时加工程序时的说明图；图6是在各实施方式中的加工工具姿势的设定的说明图；图7是在各实施方式中加工程序生成处理的流程图；图8是该流程图的继续；图9a是已生成的加工路径和生成加工程序的说明图；图9b是表示加工路径的加工程序例子的图；图10是本发明的加工程序生成装置的方框图；图11是本发明的加工程序生成装置的另外一个方框图。
符号说明1离线编程装置2，3机器人2a、3a机器人控制装置2b、3b机器人机构部4、5视觉传感器4a、5a图像处理装置4b、5b摄像机6工件7台车8、9加工工具10通信线11机械手具体实施方式
下面，将本发明的实施方式结合附图起来说明。
图1是本发明第1实施方式的加工程序生成装置(程序生成、加工系统)的概略图。在第1实施方式中，表示了由两个机器人2，3进行针对被装载在了台车7上的工件6的毛刺消除等加工的例子。
两台机器人2，3和两台视觉传感器4，5以及作为离线编程装置的个人电脑(PC)1通过通信线缆10被LAN连接。机器人2，3的各机器人控制装置2a，3a被连接到通信线缆10、驱动控制机器人机构部2b，3b。在机器人机构部2b，3b的手臂前端，分别安装了加工工具8，9和由摄像机和图像处理装置组成的视觉传感器4，5的摄像机4b，5b，可对工件6加工区域进行摄像。被加工工具8，9加工的工件6安装在台车7上。在各摄像机4b，5b中分别连接有图像处理装置4a，5a，该图像处理装置4a，5a与通信线10连接。由加工工具8，9加工的工件6，被安装在台车7上。另外，虽然图中没有显示，但在通信线上连接了CAD装置，并且该CAD装置所生成的工件形状模型数据、以及各机器人形状模型数据、周边装置模型数据，被保存到离线编程装置1中。另外，这些工件形状模型数据、机器人形状模型数据、周边装置模型数据，也可以由离线编程装置生成。另外，还可以通过记录媒体保存到离线编程装置。
图10是本发明的加工程序生成装置的方框图。如图10所示，本发明中，该离线编程装置1，包括了由指定单元101指定在显示单元104的工件形状模型的图像形状中的应该被加工的顶点、棱线、面，而由此来生成临时加工程序的单元105。再者，离线编程装置1，还包括有利用视觉传感器4，5的摄像机4b，5b摄像实际工件6，检测工件的位置姿势，求出离线编程装置1中的工件形状模型的位置姿势和检测出的工件位置姿势间的偏差，将该偏差量作为修正量，修正临时加工程序，来生成实际加工程序的单元106。
图2是本发明第2实施方式的概略图。与图1中所示的第1实施方式同样的要素用同样的符号表示。在该第2实施方式中，一方的机器人2上安装了加工工具8，另一方的机器人3用机械手11抓住工件6，来对工件6进行加工。
通信线缆10上连接了作为离线编程装置的个人电脑(PC)1、机器人2，3的机器人控制装置2a，3a、视觉传感器4的图像处理装置4a。另外，又在机器人2的机器人机构部2b的手臂前端，安装了加工工具8，还安装了视觉传感器4的摄像机4b。在机器人3的机器人机构部3b的手臂前端，安装了机械手11，用该机械手11抓住工件6。该第2实施方式的加工程序生成与第1实施方式一样，但是在第1实施方式中用台车移动工件6这一点上，在第2实施方式2中，是用机器人3移动。这样，通过加工工具8要加工工件的机器人2，在超出行程范围时或产生干扰时，用机器人3(第1实施方式中是台车7)移动工件6本身，使得可以进行加工。
然后，对第1，第2实施方式中的临时加工程序生成方法、生成单元，通过适当参照图10及图11来说明。
本发明中，在离线编程装置1中，由指定单元101按照加工顺序指定工件形状模型的顶点、棱线、面，由此，来生成临时加工程序。
图3是通过指定顶点来生成临时加工程序的说明图。利用CAD装置生成的工件形状模型数据，或离线编程装置1生成的工件形状模型数据的坐标值，在离线编程装置1的显示装置104的显示画面上描画工件形状图像6’。然后，指定单元101即鼠标等的指示器，按照加工顺序指定工件形状图像6’的顶点。顶点被指定后，将此点作为示教点，将按照指定顺序用直线连接各顶点(示教点)的路径作为加工路径进行生成。图3所示的例中，按照顶点P1，P2，P3，P4，P1的顺序被指定，在该指定顶点成为示教点的同时、按照顺序示连接教点间的直线成为加工路径的临时加工程序，由临时加工程序生成单元105生成。
图4是说明通过对工件形状图像6’指定棱线、生成临时加工程序的方法的说明图。图4所示的例中，对于显示装置104上的工件形状图像6’，用指示器等首先指定棱线的圆弧41，由此，将圆弧的两端点P1，P2作为示教点，将连接示教点P1，P2间的棱线圆弧41作为加工路径来生成程序。然后，若指定直线的棱线42，则该直线的两端点就被做为示教点。因为有一端已经作为示教点P2被示教，所以作为继该示教点P2之后的示教点棱线42的另一端点P3作为示教点被示教，示教点P2和P3之间生成将指定棱线42作为加工路径示教的加工程序。
下面，若通过指定单元101依次指定棱线(直线)43、棱线(直线)44，通过示教示教点P4和P1，将示教点P1到示教点P2的圆弧加工路径、接着从示教点P2到示教点P3的直线路径、从示教点P3到示教点P4的直线路径、从示教点P4到示教点P1的直线路径，作为加工路径，在临时加工程序生成单元105中生成临时加工程序。
另外，在将顶点和棱线混在一起指定的时候，根据其指定顺序生成连接各示教点的加工路径。若指定顶点后继续指定顶点，则生成用直线连接这些顶点间的加工路径，若指定棱线和顶点，则在棱线的两端间生成棱线的加工路径，并在棱线一端的示教点和指定顶点间指定直线的加工路径。另外，在指定了顶点和棱线时，会发生用直线将顶点的示教点要与棱线两端的示教点的哪一点连接不清楚的情况。在这样的情况下，将与指定顶点连接的棱线的端点还作为顶点指定。
图5是通过指定面的临时加工程序的生成方法的说明图。
指定面时，指定加工开始点并通过输入单元102输入加工方向、加工间距、间距方向。这样，离线编程装置1的处理器，将加工开始点(P1)作为示教点，生成从这个点按照所输入设定的方向移动的路径。这时，将离该路径的延长线和工件的棱线相交点有输入间距量远的点(P2)作为此路径的终点示教，并在形成在所输入的间距方向移动输入加工间距量的路径的同时、将其终点(P3)作为示教点。进一步，生成从该示教点按照与所输入设置的方向反方向移动的路径，如上述，将离该路径的延长线和工件的棱线相交的点有输入间距远的点(P4)作为路径的终点示教，之后继续此动作。在生成了移动加工间距大小的路径时，在此路径与工件的棱线相交的情况下，不生成该加工间距的移动路径，结束面加工的加工程序生成。
在图5所示的例中，示出了作为显示装置104的工件图像6’中的加工开始点P1被指示器指令，根据输入设定的加工方向、加工间距和其方向，按照示教点P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8，P9，P10的顺序被示教并生成用直线连其接示教点间的加工路径的例子。
图6是对加工工具姿势设定的说明图。加工工具的姿势，在加工开始点(最初的示教点)被设定。然后，由临时加工程序生成单元105生成按照该被设定的加工工具姿势对所生成的加工路径进行加工的临时加工程序。
当通过姿势指定单元103指令加工工具的姿势输入时，显示单元104的画面上显示加工工具，这样可以一边看着加工工具的姿势一边进行设定。而后，首先求出该示教点中的加工路径形成的面的法线A、设定法线A的周围的角度α，然后求出与加工路径相切的切线B并设定该切线方向周围的角度β，再求出针对切线B和法线A形成的面的法线C、设定该法线C周围的角度γ，这样，来确定加工工具的姿势并输入。
图7，图8是上述第1，第2实施方式中的主要是离线编程装置1的处理器实施的加工程序生成处理的流程图。下面、参照图10以及图11，说明图7以及图8的流程图。
首先读入在CAD装置等中生成的工件形状数据。进一步读入机器人模型数据、外部设备的模型数据(步骤S1)。根据读入的数据，在离线编程装置的1的显示装置104的显示画面上至少显示工件形状模型的图像6’，对所显示的工件形状模型的图像6’，如上述，由指定单元101指定顶点、棱线或面，这样，来指定加工部分(步骤S2)。另外，在指定面时，如上所述，由输入单元102输入加工开始点和加工方向、加工间距和间距方向。进一步，设置为姿势输入状态后在加工开始点的示教位置将加工工具的图像显示在显示装置104上图像，如上所述，由姿势指定单元103输入确定加工工具姿势的各角度α、β、γ，设定加工工具的姿势(步骤S3)。
根据被指定的顶点、棱线或面和被设定输入的数据，如上所述，按照输入顺序生成各示教点、示教点间的加工路径，并由临时加工程序生成单元105生成对该加工路径保持设定加工工具姿势的临时加工程序(步骤S4)。
然后，离线编程装置1的处理器，对机器人控制装置2a，3a输入对加工对象工件6进行摄像的指令，检测出工件6的位置姿势，算出修正数据(步骤S5)。另外，在第1实施方式中，作为生成机器人2的加工程序的过程进行以下的说明。
接收到对工件进行摄像指令的机器人控制装置2a，将机器人机构部2b移动到规定摄像位置，向视觉传感器4的图像处理装置4a输出摄像指令。图像处理装置4a，用摄像机对工件进行摄像，检测该工件的位置姿势，发送给离线编程装置1。离线编程装置1的处理器，根据以前实施的方法，求出这被检测出的工件位置姿势和在步骤S1中输入设定的工件形状模型的位置姿势的偏差，求出各示教点坐标值的修正数据。或者是，求出表示在步骤S1中输入设定的工件形状模型的位置姿势的坐标系的原点位置和姿势的修正值(步骤S5)。
根据这样求出的修正值，对步骤S4中得出的临时加工程序进行修正，由实际工件加工程序生成单元106生成对实际工件6进行加工的加工程序(步骤S6)。在该修正后的加工路径的加工程序的最初和结尾处，根据预先参数设定的速度、距离、方向，追加了朝加工开始示教点的接近点、从加工结束示教点的背离点，还追加了从接近点朝加工开始点的移动指令、从加工结束点到背离点的移动指令。又，在加工开始点，附加了加工工具的加工开始指令，在加工结束点，追加了加工结束指令。
图9a和图9b是加工路径和生成的加工程序的说明图。图9a是显示指定了顶点、棱线并对工件进行摄像后对示教点进行修正后的加工路径，点P2是加工开始点。在图9a中，显示出了所生成的由加工开始点P2到示教点P3，P4的圆弧路径、由示教点P4到P5的直线路径、由示教点P5到示教点P6，P7的圆弧路径、由示教点P7到P8的直线路径、由示教点P8到示教点P9，P10的圆弧路径、由示教点P10到P11的直线路径、由示教点P11到示教点P12，P13的圆弧路径的加工路径。如图9b所示，在该加工路径的加工程序中，最初追加了向接近点位置P1和加工开始点P2的速度指令。另外，又在最后追加了背离点位置P14，追加了到该背离点的速度指令。并且，在加工开始点处，追加了表示加工开始指令的输出输入信号DO1＝1，在加工结束点处追加了表示加工结束的输出信号DO1＝0。
按照以上所述的方法生成实际加工工件的加工程序。如图11所示，在该第1、第2实施方式中，进一步由仿真单元107对生成的加工程序进行仿真，由检验单元108、110、112检验是否有包括超出执行加工动作的机器人2的各轴的行程范围的动作或干扰的异常发生，并对这些样的异常进行修正。所以，在对步骤S6生成的加工程序进行仿真之前，首先，根据步骤S5求出的修正数据，对显示在显示装置104的显示面上的工件形状模型、机器人模型、外部设备模型的坐标值进行修正，并由仿真单元107开始加工程序的仿真(步骤S7)，判断是否有异常发生(步骤S8)。如果无异常发生程序结束的话(步骤S9)，将这加工程序下载到机器人2控制装置2a中(步骤S10)，结束加工程序的生成处理。
另外，当在步骤S8中检测出异常时，判断将程序变更是设定为了有效还是设定为了无效(步骤S11)、如果设定成有效，就等待是否执行程序变更的YES，NO的选择(步骤S12)。另一方面，如果没有设定成有效，或虽然设定成有效但没有选择执行程序变更的场合，就判断工件的移动是否被设定成有效(步骤S13)。然后，如果工件的移动被设置为有效，就等待是否执行工件移动的YES，NO的选择(步骤S14)。程序变更和工件移动都没有设置成有效时，进一步，即使在这些被设置成有效的场合，但选择了不执行程序变更或工件移动时，由检验单元108对这些事实进行检验，由报警单元109输出报警(步骤S16)。这样，通知如果执行该加工程序会产生异常。
在工件移动被设置成有效，并且由检验单元110检验出在步骤S14中输入了执行该工件移动的指令时，处理器就执行步骤S15的处理，输出从异常发生的加工路径的目标位置(是加工工具的前端位置，且是正交坐标系上的位置)到异常发生位置(正交坐标系上的位置)的移动量的移动指令，并由工件移动单元3，7移动工件6。这种情况下，在图1表示的第1实施方式中，工件移动单元3，7是台车7，移动台车7。在第2实施方式中，工件移动单元3，7，是机器人3，移动机器人3。这样，在机器人的某个轴达到了行程范围而发生了异常时等，在异常发生的机器人位置，移动工件使其达到对工件的加工目标位置，来消除这点的异常。另外，由于发生干扰而发生异常时，也很有可能规避这种干扰。
然后，再次回到步骤S5，进行步骤S5下面的处理。即，通过视觉传感器4，5对工件6进行摄像求出修正数据，来对临时加工程序进行修正，由此，在实际工件用加工程序生成单元106中生成加工程序，并由仿真单元107进行加工程序的仿真。
另外一方面，在步骤S12中选择了执行加工程序变更时，首先向存储加工工具回转量R的寄存器中保存0(步骤S17)，由姿势调整单元113按照预先设置在加工工具轴周围(工具坐标系的Z轴周围)的回转量△R回转加工工具，变更机器人的各轴的位置和机器人的形状数据(步骤S18)，由检验单元112判断异常是否已被消除。即、检验单元112判断机器人的各轴位置是否在行程范围内，或机器人是否与周围的其他物体(外部设备、工件)产生干扰(步骤S19)。
在异常还没有被消除时，对存储回转量R的寄存器再加△R(步骤S20)，判断该回转量R是否超过360度(步骤S21)，如果没有超过，就回到步骤S18，由姿势调整单元113在加工工具轴周围使加工工具回转设定回转量△R后，按上面所述来判断异常是否被消除。下面反复执行这个处理，当在步骤S21达到了360度以上的回转时，认为在通过变更加工工具姿势的加工程序变更中，异常没有消除，输出报警(步骤S22)，结束此处理。
另外，在步骤S19中当检测出异常已被消除，就回到步骤S7执行仿真。
按照以上所述生成加工程序，并对此加工程序进行仿真，当没有检测异常而仿真被执行到加工程序的最后(步骤S9)时，将此加工程序下载到机器人控制装置2a，3a中(步骤S10)，结束该处理。
另外，在上述实施方式中，是通过把工件6安装在台车7、或由机器人抓住工件使得工件可以移动，由此，来修正工件的位置。但是，在没有台车7的情况下，或只有一台机器人的情况下，也可以取代安装在一个机器人手臂前端的加工工具安装机械手，由安装了该机械手的机器人移动工件，然后，取代机械手再次将加工工具安装到机器人上来进行作业。
权利要求
1.一种加工程序生成装置(100)，该加工程序生成装置生成通过机器人(2)对工件(6)进行加工的加工程序，包含有将上述工件的形状模型(6’)显示到显示画面的显示单元(104)，其特征在于，包括在该显示的画面上指定上述工件的形状模型(6’)的顶点或/以及棱线的单元(101)；指定加工工具(8)的姿势的单元(103)；根据上述被指定的顶点或/以及棱线生成路径，同时，按照已指定上述加工工具(8)的加工工具姿势对上述路径生成临时加工程序的单元(105)；对由上述加工工具(8)加工的工件(6)的区域进行摄像并检测工件位置姿势的视觉传感器(4)；根据由上述视觉传感器(4)检测出的工件(6)的位置姿势，修正上述生成的临时加工程序来生成实际工件加工用的加工程序的单元(106)。
2.一种加工程序生成装置，该加工程序生成装置生成通过机器人(2)对工件(6)进行加工的加工程序，包含有将上述工件的形状模型(6’)显示到显示画面的显示单元(104)，其特征在于，包括在该显示的画面上指定上述工件要加工的面，同时，输入加工开始点、加工方向、间距量以及间距方向的单元(102)；设定上述加工工具(8)的姿势的单元(103)；从该指定的面上的加工开始点开始，在所输入的加工方向上仅移动上述间距量并生成在指定面上移动的路径，同时，按照已指定上述加工工具(8)的加工工具姿势对各路径生成临时加工程序的单元(105)；对由上述加工工具(8)加工的工件(6)的区域进行摄像并检测工件位置姿势的视觉传感器(4)；根据由上述视觉传感器(4)检测出的工件(6)的位置姿势，修正上述生成的临时加工程序来生成实际工件加工用的加工程序的单元(106)。。
3.根据权利要求1所述的加工程序生成装置，其特征在于，上述生成临时加工程序的单元(105)，将上述被指定的顶点作为示教点，将被指定的棱线的两端点作为示教点，将上述被指定的顶点的示教点和其他示教点间作为直线的路径，被指定的棱线的两端点的示教点间将棱线作为路径、按照已指定顶点或/以及棱线的顺序求路径，按照已指定上述加工工具(8)的加工工具姿势对所述路径生成临时加工程序。
4.根据权利要求1到3所述的加工程序生成装置，其特征在于，上述生成实际工件加工用的加工程序的单元(106)，通过修正上述已生成的临时加工程序的示教点的坐标位置·姿势、或者修正定义该临时加工程序的示教点的坐标系的原点以及姿势，来生成实际工件加工用加工程序。
5.根据权利要求1到4中任意一项所述的加工程序生成装置，其特征在于，上述视觉传感器(4)包含摄像机(4b)、该摄像机(4b)被安装在已安装了加工工具(8)的机器人(2)上。
6.根据权利要求1到5中任意一项所述的加工程序生成装置，其特征在于，加工工具(8、9)，被安装在多个机器人(2、3)上，各机器人(2，3)对一个工件(6)进行加工。
7.根据权利要求1到6中任意一项所述的加工程序生成装置，其特征在于，包括执行已生成的上述实际工件加工用的加工程序的仿真，来检验在所有上述路径上是否可以进行正常加工的单元(107、108)；和当检测出异常时，发出警报的单元(109)。
8.根据权利要求1到6中任意一项所述的加工程序生成装置，其特征在于，包括执行已生成的上述实际工件加工用的加工程序的仿真，来检验在所有上述路径上是否在机器人各轴的容许移动范围内的单元(107、110)；和当检测出超过了容许移动范围时，将工件移动到可加工位置的单元(3、7)。
9.根据权利要求8所述的加工程序生成装置，其特征在于，包括具有上述加工工具(8)对工件(6)进行加工的第1机器人(2)和把持上述工件(6)的第2机器人(3)，并用上述第2机器人(3)构成了将上述工件移动到可加工位置的单元(3、7)。
10.根据权利要求8所述的加工程序生成装置，其特征在于，上述工件(6)，被装载在可移动的台车(7)上，该台车构成使其移动到上述可加工位置的单元(3、7)。
11.根据权利要求1到10中任意一项所述的加工程序生成装置，其特征在于，包括执行已生成的上述实际工件加工用的加工程序的仿真，来检验在所有上述路径上是否发生机器人与其他的物体的干扰的单元(107、112)；当检测出干扰的发生时，将加工程序的示教点位置姿势调整到干扰回避位置姿势的单元(113)。
全文摘要
离线编程装置1，机器人控制装置2a，3a，视觉传感器4，5用通信线10连接。在装置1保存并表示用CAD生成的要加工的工件6的形状。指定工件形状的顶点、棱线，将指定的顶点作为示教点，将其之间作为直线加工路径，指定棱线并把其两端作为示教点，将指定棱线作为加工路径，来生成加工程序。通过利用视觉传感器4，5摄像的实际工件的位置姿势修正加工程序。进行仿真，利用台车7移动工件6，以使不发生干扰，或在机器人各轴的行程范围内。另外，还改变加工工具8，9的姿势。能简单地生成程序。由此，提供一种可以不中断加工而能简单的生成机器人的加工程序，并且也不需要高价格的夹具的加工程序生成装置。
文档编号G05B19/42GK1734379SQ20051008868
公开日2006年2月15日 申请日期2005年8月1日 优先权日2004年8月2日
发明者长塚嘉治, 井上幸三, 深田哲郎 申请人:发那科株式会社