专利名称：高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具的制作方法
技术领域：
本发明属于高压带电作业电动工具领域，特别涉及一种声控发送、接收无线信号并进行电机电流闭环控制，以便控制高压带电作业机器人配电线路专用螺帽破除工具的剪切速度和力矩的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具。
背景技术：
随着带电作业行业的快速发展，为了减轻带电作业人员的劳动强度、减小强电磁场对操作人员的人身伤害，包括我国在内的许多国家已经开展了带电作业机器人的研究，但并未同时对机器人配合使用的作业工具进行深入研究与开发。带电作业中的多项作业内容都涉及到对锈蚀螺帽的拆卸，螺帽破除工具也已成为高压带电作业机器人的专用作业工具之一。螺帽破除工具，现有液压驱动式、电动液压驱动式、电机驱动式等多种类型，但均为人与工件近距离、人工手持操作的类型，不适应高压带电作业机器人操作。并且，在目前高压带电作业机器人应用中，主要采用主从式作业机器人，工作人员双手操纵机器人的主手，已经不方便再使用机械动作驱动机器人来完成作业工具的开启和关闭。因此为高压带电作业机器人提供的螺帽破除工具必须具有以下特点适用机器人操作、可适应现场高压作业环境、可解放工作人员双手并且可远程控制、操作方便和可靠。经对现有技术的文献检索发现，申请号为02135135. X名称为“高压带电作业机器人装置”的专利、申请号为02267831. X名称为“机器人高压带电作业装置”的专利、《电力系统自动化》2003年23卷第7期《高压带电作业机器人的研制》、《供用电》2005年22卷第3期《输配电系统带电作业机器人技术》、《上海交通大学学报》2005第06期《DWR-I遥操作高压带电作业机器人》，都提出可采用机器人进行带电作业，也简单指出机器人可利用所夹持专用工具完成高压带电作业，但未能再对专用工具进行具体、深入地研究及探索，更未能提供一种实施方案用于对锈蚀螺帽进行拆卸，高压带电作业机器人无法充分发挥其优势，更无法拓展新领域、新应用。《微计算机信息》2010第32期《高压带电作业机器人专用遥控剥皮器的研制》、《制造业自动化》2011第07期《高压带电作业机器人自动剥皮器的研制》、《制造业自动化》2010第08期《高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制》，提供了高压带电作业机器人利用专用剥皮器、专用电动扳手完成带电操作的方案或装置，但技术应用范围专一，为单一工序的专用技术方案，且其提出的遥控技术为手工按压按钮，手动完成遥控操作，无意达到具有可解放工作人员双手的特性，无法满足提供一种适用于高压带电作业机器人、可远程遥控，用于破除锈蚀螺帽的装置和技术方案。申请号为200920310723.6名称为“液压式螺母劈开器”的专利、申请号为99235089. 1200920310723. 6名称为“锈死螺母切割钳”的专利，都提供了一种螺帽破除的工具装置，但均为人工手持操作的类型，不适应高压带电作业机器人操作。由此可见，现有应用技术中仍没有一种工具装置来满足高压带电作业机器人破除螺帽的需要，高压带电作业机器人专用工具仍存在较大的技术缺失，此种现状已经严重制约着带电作业机器人在电网中的实际应用和推广。
发明内容
本发明的目的在于解决下述问题，提供一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具。控制器采用无线遥控的方式，声控总成以ATMEGA128单片机作为主控制器，电源模块具有过压、过流、低压、防反接保护功能，选用驱动电流大的电机驱动模块，采用电流反馈保护方法，可以对高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具进行剪切速度和力矩控制。这种螺帽破除工具通过声控发射启动遥控器进行远程控制，自动化程度高、作业效率高、操作安全、可靠，适合高压带电机器人对破除锈蚀螺帽作业任务的要求。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，它主要由螺帽破除工具主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述螺帽破除工具包括主壳体，在主壳体内设有电液压装置，电液压装置与工作头连接；在主壳体后部设有声控总成，声控总成与声控发射启动遥控器通信，声控发射启动遥控器接收声控信号后，通过声控总成控制电压液压装置，电液压装置控制工作头完成破除工作；所述声控总成包括盒体，在盒体上设有指示灯、天线，天线与无线接收器连接，无线接收器与微控制器连接，微控制器与光隔离电路、电机驱动电路以及电机连接，电机驱动电路还通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接；微控制器和电机驱动电路分别与电源连接；所述电流反馈电路包括电流传感器、运算放大器、比较器，电流传感器采集电机驱动电路的电流，送入运算放大器，放大后的信号送入比较器，微控制器处理后控制电机驱动电路。所述电机驱动电路为PWM功率驱动装置，微控制器通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWMO 口传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR 口传递电机的运动方向信号；PWM0信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过一级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转；DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电,来控制电机的正反转。所述声控发射启动遥控器包括声音接收模块，它与DSP连接，DSP依次与编码芯片、载波振荡电路和无线放大发射电路连接，DSP还与状态指示单元以及电源连接。所述声音接收模块，包括主话筒、参考话筒、模拟放大电路、滤波电路、A/D转换电路；主话筒、参考话筒与模拟放大电路相连，模拟放大电路与滤波电路相连，滤波电路与A/D转换电路相连，A/D转换电路与DSP相连。所述电液压装置包括电机、油箱、油泵、油缸、机械手夹持机构、工作头、泄压装置、电源，电机、油泵、油缸卡装在主壳体内腔中，通过主壳体左右两片对装完成固定；电机与油泵同轴，油泵分别通过单向阀与油箱、油缸联通，油缸通过泄压装置与油箱联通；油缸的柱塞与工作头通过推杆联接，为可拆卸联接。所述螺帽破除工具主体设计有机械手泄压装置，包括摇臂、拉杆、压簧、盒体、盒 盖、压块，摇臂端部为凸轮结构，摇臂绕中心转动时，摇臂与盒体边缘距离变大，拉杆与盒体相对运动，拉杆带动压块按压泄压开关，当松开摇臂，在压缩弹簧作用下，摇臂复位，同时摇臂推动拉杆和压块复位。所述主壳体上部设有机械手夹持机构，它包括联接支架和接合支架，联接支架与螺帽破除工具主体固定联接，接合支架的联接板正反两面分别为弧形凸块设计和凹槽，用于与机械手自动配合。所述盒体包括高导磁材料外壳，在外壳内设有风扇与风扇导风口，风扇导风口处布置金属丝网，外壳的出线口布置导电橡胶，同时电机驱动电路通过屏蔽电缆与电机相连，电源地线与螺帽破除工 具主体相连。本发明的机械手夹持机构与作业机器人机械手定位接合后，声控启动电机，电机带动油泵工作，形成的高压油推动油缸柱塞，刀头在柱塞推动下完成破碎动作。所述DSP采用功能强大的TMS320C5535，编码芯片采用PT2262，微控制器采用ATMEGA128 芯片。当电压在0-42KV范围内升压、降压和维持，高压带电作业机器人声控螺帽破除工具遥控器、稳压芯片、无线接收模块、电机驱动模块、单片机等部件运行正常，各项检测功能工作正常。电机采用永磁直流电动机，符合结构简单，启动电流小、效率高的要求；电机由电机驱动器部分控制转速和扭矩，利用塑料壳体上的定位槽装配在主壳体内腔中。油箱为软质油箱，采用耐油橡胶加工，适合小型液压工具的设计要求。油泵采用单作用变量叶片泵设计，充分利用了变量叶片泵径向液压力平衡、流量逐渐减小的特点；随着工作头压力增加，流量逐渐减小，工作头破除速度逐渐减小，有效减少螺杆损伤。油缸采用柱塞式液压缸设计，为单作用式液压缸，内部设计回位压簧，用于油泵泄压后，柱塞复位。机械手夹持机构包括联接支架和接合支架。联接支架与螺帽破除工具主体固定联接，接合支架的联接板正反两面分别为弧形凸块设计和凹槽设计，用于与机械手自动配合。工作头包括刀头和刀架。刀头的刀刃为钝角，刀身设计限位柱；刀架设计滑槽和联接孔，刀头限位柱在滑槽中滑动，通过销轴与螺帽破除工具主体联接。主壳体采用PA+PBT合成塑料，兼顾韧性和强度要求,为行业内通用高强度工程塑料，内部设计加强筋，拐角大弧度过度，减小重量以方便机械手的高空作业特点。泄压装置包括摇臂、拉杆、压簧、盒体、盒盖、压块组成，为凸轮拉杆结构。摇臂与拉杆联接中心孔与盒体边缘距离的变化形成压块的行程，压簧使摇臂在极限位置可自动回位。电源为镍氢充电电池(NI-MH),重量轻、寿命长，电池外壳与主壳体双重卡扣设计，防止高空坠落可能。声音接收模块和状态指示单元，它用来完成人机交互的工作，包括电机速度、电机方向和电机扭矩的控制。声音接收模块包括话筒、模拟放大电路、滤波电路、A/D转换电路，话筒用来接收操作者速度、方向指令，微弱信号经过模拟放大电路放大后，并经过滤波电路处理，输入到A/D转换电路。A/D转换采用高速低功耗转换芯片AD7262，最高采样速度可达IMS/s。具有两路差分信号输入，转换精度12位。DSP，用来接收声音接收模块的信号，并进行自适应语音降噪算法处理，输出有用信号给无线驱动单元。 无线驱动单元负责射频信号的发射，调制编码信号电路输出端经过载波振荡电路和无线放大发射电路输出调制载波编码信号。编码芯片负责射频部分的调制编码信号处理，以及对DSP的输入处理以及状态的输出指示。状态指示单元完成信号发送状态的指示。无线接收器，用于接收来自遥控器的无线信号，并进行解码处理，输出到微控制器；微控制器，用来接收来自无线接收器或其他部分的信息并进行判断和处理；光隔离电路，它连接至微控制器和电机驱动电路，用于接收微控制器的输出控制
信号;电机驱动电路，它连接至光隔离电路，用于在接收到光隔离电路的控制下输出驱动信号；电机，它连接至所述电机驱动电路，用来在所述驱动信号的控制下按所需要的方向、速度和转矩旋转；电流反馈电路，由电流传感器、运算放大器和比较器构成。通过电流传感器采集电机驱动电路的电流，经过单电源运算放大器放大和比较器后，接到微控制器I/o接口，以便输出扭矩快速稳定在要求水平。电源电路，电源电路带过压、过流、低压、防反接保护，向微控制器、无线接收器、电机驱动电路等各电路提供电源。电磁兼容试验，当电压在0-42KV范围内升压、降压和维持，高压带电作业机器人声控遥控器、稳压芯片、无线接收模块、电机驱动模块、单片机等部件运行正常，各项检测功能工作正常。为了适应高压带电作业机器人应用的要求，本发明采用输出电流大的驱动模块，并由ATMEGA128单片机控制，带过流、过载、过压保护。这种螺帽破除工具通过声控发射启动遥控器进行远程控制，比手动工具更加安全、可靠，操作也更加方便，满足了高压带电机器人作业任务的要求。采用上述方案，本发明具有以下优点一是采用了高集成度IC芯片和先进的SMT表面元件贴装工艺以及独特的屏蔽技术，使产品具有了超强的抗干扰能力和可靠性，可在十分严酷的电磁干扰环境下长期稳定工作。二是螺帽破除工具通过声控遥控器进行远程控制，比手动工具安全可靠，并且让工作人员双手实现解放，增加操作安全性和方便性，满足了高压带电机器人作业任务的要求。三是电源电路带过压、过流、低压、防反接保护，可靠性高。四是遥控器可以进行无极变速，正反转控制，控制灵活，可靠性高。五是控制器带有电流反馈控制，消除破螺帽工具工作不稳定对控制系统动态性能的影响。六是采用自适应语音降噪技术，适合高压带电作业机器人野外嘈杂工作环境。七是是破螺帽工具控制器与其他工具控制通用，便于今后工具系列化。
图I是本发明总成结构图；图2是本发明主体中的泄压装置正视图；图3是本发明通用遥控器的组成图；图4是声音接收模块的组成图；图5是本发明声控总成的组成图；图6是本发明电机驱动电路图；图7是本发明电流反馈电路图；图8是本发明软件流程图；图9是本发明电磁兼容加压过程图。图中，I.电机，2.油箱，3.油栗，4.油缸，5.机械手夹持机构，6.工作头，7.王壳体，8.泄压装置，8. I摇臂，8. 2拉杆，8. 3压簧，8. 4盒体，8. 5盒盖，8. 6压块，9.电源，10.声控总成，11.风扇，12.指示灯，13.天线，14.DSP，15.声音接收模块，15. I主话筒，15. 2模拟放大电路I，15. 3滤波电路I，15. 4A/D转换电路I，15. 5参考话筒，15. 6模拟放大电路II，15. 7滤波电路II，15. 8A/D转换电路II，16.状态指示单元，17.编码芯片，18.载波振荡电路，19.无线放大发射电路，20.无线接收器，21.微控制器，22.光隔离电路，23.电机驱动电路，24.电机，25.电流反馈电路，26.电流传感器，27.运算放大器。
具体实施例方式下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。本发明由螺帽破除工具主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；声控总成10固定在主壳体7上，包括风扇11、指示灯12、天线13。其中所述螺帽破除工具主体如图I所示，它包括电机I、油箱2、油泵3、油缸4、机械手夹持机构5、工作头6、主壳体7、泄压装置8、电源9。电机I、油泵3、油缸4卡装在主壳体7内腔中，通过主壳体7左右两片对装完成固定；电机I与油泵3同轴，油泵3分别通过单向阀与油箱2、油缸4联通，油缸4通过泄压阀与油箱2联通；油缸4的柱塞与刀头通过推杆联接，为可拆卸联接；泄压装置8固定在主壳体7上，如图2所示，包括摇臂8. I、拉杆8. 2、压簧8. 3、盒体8. 4、盒盖8. 5、压块8. 6。向上抬起摇臂8. I末端，摇臂8. I与拉杆8. 2联接孔与盒体8. 4边缘距离变大，拉杆8. 2与盒体8. 4相对运动，压块8. 6向盒体方向移动，压簧8. 3压缩变形，同时压块8. 6按压下泄压开关，当松开摇臂8. 1，在压簧8. 3作用下，摇臂8. I复位，同时摇臂8. I推动拉杆8. 2和压块8. 6复位。
当手夹持机构5与高压带电作业机器人机械手完成对接后，声控发射启动遥控器接收声控信号后，通过声控总成10控制启动电机1，油泵3完成吸油-形成高压油-出油，高压油经过单向阀和油道进入油缸4，柱塞推动刀头前移，随着破除动作进行，刀头阻力逐渐增大，刀头前移速度逐渐降低，有利于保护刀头和工件，当螺帽被切开时，无线声控控制关闭电机I ;顺时针向上扳动泄压装置的摇臂8. 1，压块8. 6压下泄压开关，泄压阀被打开，高压油流回油箱2。至此，破除螺帽动作完成，根据实际情况可以更换刀架与螺帽的角度，重复一次破除工作。其中所述声控发射启动遥控器如图3所示，它包括DSP 14，它与人机接口单元连接，同时编码芯片17还与无线驱动单元连接；人机接口单元包括声音接收模块15和状态指示单元16，它们分别与DSP 14连接。无线驱动单元包括载波振荡电路18，它的输入端与编码芯片17连接，输出端与无线放大发射电路19输入端连接。当声控发射启动遥控器要向螺帽破除工具发送控制命令时，DSP 14根据采集声音接收模块15的数据，得到相应的控制指令，并交给无线驱动单元电路；无线驱动单元电路完成调制、载波振荡、功率放大后，将控制信号以射频的形式发送出去。其中所述声音接收模块15如图4所示，它包括主话筒15. I、参考话筒15. 5，它们分别与模拟放大电路15. 2、模拟放大电路15. 6连接，模拟放大电路15. 2、模拟放大电路15. 6分别与滤波电路15. 3、滤波电路15. 7电路连接，滤波电路15. 3、滤波电路15. 7电路分别与A/D转换电路15. 4、A/D转换电路15. 8相连。主话筒15. I、参考话筒15. 5用来接收来自操作者的语音命令,主话筒15. I获得是一个有用信号和一个不相关的噪声信号的混合信号、参考话筒15. 5获得是参考噪声信号，经过模拟放大、滤波、A/D转换，将语音信号输出到DSP 14。在DSP 14内实现自适应降噪算法，采样率为8KHz，利用定时器中断，每隔IOOus中断一次，读入两路数据并进行自适应降噪算法处理，得到的有用信号，将此信号输出给编码芯片17。图5中，所述声控总成包括无线接收器20，无线接收器20与微控制器21，微控制器21通过光隔离电路22与电机驱动电路23连接，电机驱动电路23与电机I连接；同时，DSP 14、微控制器21和电机驱动电路23分别于电源12连接；电机驱动电路23通过电流反馈电路25与微控制器21构成闭环连接。无线接收器20用于接收来自遥控器的无线信号，并进行解码处理，输出到微控制器21 ;微控制器21用来接收来自无线接收器或其他部分的信息并进行判断和处理；光隔离电路22连接至微控制器21和电机驱动电路23，用于接收微控制器21的控制下输出控制信号；电机驱动电路23连接至光隔离电路22，用于接收到光隔离电路22的控制下输出驱动信号；电机I连接至所述电机驱动电路23，用来在所述驱动信号的控制下按所需要的方向、速度和转矩旋转；电流反馈电路25由电流传感器26、运算放大器27、比较器28构成，它通过采集电机驱动电路23的电流，经过单电源运算放大器27、比较器28，接到微控制器21的I/O接口，以便输出扭矩快速稳定在要求水平；电源12带过压、过流、低压、防反接保护，向所述微控制器21、无线接收器20、电机驱动电路23等各个需要供电的电路提供电源。电流反馈电路25包括电流传感器26、运算放大器27、比较器28，电流传感器26采集电机驱动电路23的电流，送入运算放大器27、比较器28，比较后的信号送入微控制器21，微控制器21处理后控制电机驱动电路23。DSP 14采用功能强大的TMS320C5535，编码芯片17采用PT2262芯片和微控制器 21采用ATMEGA128芯片。图6中，微控制器21通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWMO 口传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR 口传递电机的运动方向信号。PWMO信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过一级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转。DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电,来控制电机的正反转。图7中，过电流保护电路由电流传感器26、运算放大器27、比较器28等构成。通过电流传感器26对MOS管电流取样，取样电压经过单电源运算放大器27放大10倍后，与一个2. 5V基准值共同输入到电压比较器28，比较输出电流是否超过25A。图8中，编码芯片17发出的编码信号由地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平。流程图采用外部中断的方式来接收发射码并进行解码获得控制命令。如果有外部中断输入，设标志，并进行解码。接收到“命令I开始”的语音信号，低速正转，接收到“命令I停止”的语音信号，低速正转停止；接收到“命令2开始”的语音信号，中速正转，接收到“命令2停止”的语音信号，中速正转停止；接收到“命令3开始”的语音信号，高速正转，接收到“命令3停止”的语音信号，高速正转停止；收到“命令4开始”的语音信号，低速反转，接收到“命令4停止”的语音信号，低速反转停止；接收到“命令5开始”的语音信号，中速反转，接收到“命令5停止”的语音信号，中速反转停止；接收到“命令6开始”的语音信号，高速反转，接收到“命令6停止”的语音信号，高速反转停止。
图9中，进行了电磁兼容试验，当电压在0-42KV范围内升压、降压和维持，高压带电作业机器人遥控螺帽破除工具遥控器、稳压芯片、无线接收模块、电机驱动模块、单片机等部件运行正常，各项检测功能工作正常。
权利要求
1.一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，它主要由螺帽破除エ具主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述螺帽破除工具包括主壳体，在主壳体内设有电液压装置，电液压装置与工作头连接；在主壳体后部设有声控总成，声控总成与声控发射启动遥控器通信，声控发射启动遥控器接收声控信号后，通过声控总成控制电压液压装置，电液压装置控制工作头完成破除工作； 所述声控总成包括盒体，在盒体上设有指示灯、天线，天线与无线接收器连接，无线接收器与微控制器连接，微控制器与光隔离电路、电机驱动电路以及电机连接，电机驱动电路还通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接；微控制器和电机驱动电路分别与电源连接； 所述电流反馈电路包括电流传感器、运算放大器、比较器，电流传感器采集电机驱动电路的电流，送入运算放大器，放大后的信号送入比较器，微控制器处理后控制电机驱动电路。
2.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述电机驱动电路为PWM功率驱动装置，微控制器通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWMO ロ传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR ロ传递电机的运动方向信号；PWM0信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过ー级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转；DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电，来控制电机的正反转。
3.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述声控发射启动遥控器包括声音接收模块，它与DSP连接，DSP依次与编码芯片、载波振荡电路和无线放大发射电路连接，DSP还与状态指示单元以及电源连接。
4.如权利要求3所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述声音接收模块，包括主话筒、參考话筒、模拟放大电路、滤波电路、A/D转换电路；主话筒、參考话筒与模拟放大电路相连，模拟放大电路与滤波电路相连，滤波电路与A/D转换电路相连，A/D转换电路与DSP相连。
5.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述电液压装置包括电机、油箱、油泵、油缸、机械手夹持机构、工作头、泄压装置、电源，电机、油泵、油缸卡装在主壳体内腔中，通过主壳体左右两片对装完成固定；电机与油泵同轴，油泵分别通过单向阀与油箱、油缸联通，油缸通过泄压装置与油箱联通；油缸的柱塞与工作头通过推杆联接，为可拆卸联接。
6.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述螺帽破除工具主体设计有机械手泄压装置，包括摇臂、拉杆、压簧、盒体、盒盖、压块，摇臂端部为凸轮结构，摇臂绕中心转动时，摇臂与盒体边缘距离变大，拉杆与盒体相对运动，拉杆带动压块按压泄压开关，当松开摇臂，在压缩弹簧作用下，摇臂复位，同时摇臂推动拉杆和压块复位。
7.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述主壳体上部设有机械手夹持机构，它包括联接支架和接合支架，联接支架与螺帽破除工具主体固定联接，接合支架的联接板正反两面分别为弧形凸块设计和凹槽，用干与机械手自动配合。
8.如权利要求I所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述盒体包括高导磁材料外壳，在外壳内设有风扇与风扇导风ロ，风扇导风ロ处布置金属丝网，外壳的出线ロ布置导电橡胶，同时电机驱动电路通过屏蔽电缆与电机相连，电源地线与螺帽破除工具主体相连。
全文摘要
本发明涉及一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，包括电机、油箱、油泵、油缸、机械手夹持机构、工作头、主壳体、泄压装置、电源；声控发射启动遥控器包括DSP，它与人机接口单元连接，同时DSP还与编码芯片连接，编码芯片与无线驱动单元连接；所述声控总成包括无线接收器，无线接收器与微控制器连接，微控制器通过光隔离电路与电机驱动电路连接，电机驱动电路与电机连接；同时，声控发射启动遥控器和电机驱动电路分别与电源连接；电机驱动电路通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接。它通过声控启动遥控器进行远程操作，比手动螺帽破除工具更加安全、可靠、操作方便，可满足高压带电机器人在破碎螺帽、金属异物方面对专用作业工具的要求。
文档编号G05B19/042GK102649225SQ20121009292
公开日2012年8月29日 申请日期2012年3月31日 优先权日2012年3月31日
发明者戚晖, 李健, 李运厂, 赵玉良 申请人:山东电力研究院