1.一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统，其特征是，包括：Android平台客户端、变电站PC服务端、变电站巡检机器人、第一无线通信模块和第二无线通信模块；
所述Android平台客户端安装在移动终端上，移动终端通过第一无线通信模块与变电站巡检机器人通讯，变电站PC服务端部署在变电站监控服务器上，变电站监控服务器通过第二无线通信模块与变电站巡检机器人通信。
2.如权利要求1所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统，其特征是，所述Android平台客户端包括：
登录验证模块：用于Android平台客户端的使用权限控制；
参数设置模块：用于设置网络连接中的IP地址和端口号以及机器人的驱动类型；
通信管理模块：用于设置通信的状态以及Web Service的请求和返回；
状态显示模块：用于显示变电站PC服务端返回的任务控制结果、变电站巡检机器人返回的驱动控制结果、云台控制结果以及机器人状态信息；
车体控制模块：用于控制变电站巡检机器人的车体运动；
云台控制模块：用于控制变电站巡检机器人的云台运动。
3.如权利要求1所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统，其特征是，所述变电站PC服务端包括：
数据管理模块：用于存储变电站设备模型、机器人模型、巡检任务模型、巡检数据，提供数据的添加、删除、修改和查询；
模型配置模块：用于提供变电站设备模型、机器人模型、巡检任务模型的配置；
通信管理模块：用于设置通信的状态以及Web Service的请求和返回；
Web服务模块：用于提供Web Service接口并管理Web Service的发布；
FTP管理模块：用于管理变电站巡检机器人3中的机器人模型配置文件和巡检任务模型配置文件。
4.如权利要求1所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统，其特征是，变电站巡检机器人包括：
通信管理模块：用于设置通信的状态以及Web Service的请求和返回；
报文处理模块：用于解析并返回Android平台客户端和变电站PC服务端发送的控制报文；
驱动模块：用于控制变电站巡检机器人的车体运动；
云台模块：用于控制变电站巡检机器人的云台运动；
任务执行模块：用于控制变电站巡检机器人启动、执行和停止巡检任务。
5.一种如权利要求1所述的基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，包括：
步骤1，系统初始化：包括Android平台客户端的初始化和变电站巡检机器人的初始化；
步骤2，登录验证：将用户输入的信息与内部存储的信息进行匹配，匹配成功进入Android平台客户端，否则，不允许进入；
步骤3，参数设置：设置变电站巡检机器人的IP地址、端口、驱动类型，以及变电站PC服务端发布的Web服务的URL；
步骤4，进行网络连接，Android平台客户端向变电站巡检机器人发送报文实现对变电站巡检机器人车体和云台的控制并对控制结果进行显示；
或者显示并更新本地任务列表，对任务进行控制。
6.如权利要求5所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，所述步骤1中，Android平台客户端初始化包括读取本地参数、加载显示用户界面；变电站巡检机器人初始化包括启动电源、各工作模块上电、加载本地模型参数、启动各工作模块处理线程和启动定时服务。
7.如权利要求5所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，所述步骤4中，进行网络连接的方法具体为：
Android平台客户端根据用户输入的IP地址和端口，发起TCP连接请求，变电站巡检机器人收到TCP连接请求后返回允许TCP连接，并给Android平台客户端发送机器人状态数据，Android平台客户端收到机器人状态数据后进行处理并显示；
Android平台客户端判断网络连接情况，如果网络连接不正常，重新发起TCP连接请求；如果网络连接正常，进入等待操作。
8.如权利要求5所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，所述步骤4中，对变电站巡检机器人车体和云台的控制的具体方法为：
Android平台客户端给变电站巡检机器人发送车体和云台控制报文，变电站巡检机器人收到控制报文后，进行报文解析；
变电站巡检机器人根据报文命令类型进行控制驱动和控制云台操作；
变电站巡检机器人收到驱动模块和云台模块反馈的控制结果后，给Android平台客户端发送驱动状态数据和云台状态数据。
9.如权利要求5所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，所述步骤4中，对任务进行控制的方法具体为：
(1)获取任务列表：Android平台客户端向变电站PC服务端请求获取任务列表，变电站PC服务端返回任务列表，Android平台客户端根据返回结果更新本地任务列表并显示；
(2)下发任务列表：Android平台客户端向变电站PC服务端请求下发任务列表，变电站PC服务端通过FTP向变电站巡检机器人发送巡检任务配置文件；
变电站巡检机器人返回下发结果，变电站PC服务端根据返回结果判断下发是否成功，如果下发成功，给Android平台客户端返回下发成功；如果下发失败，重新通过FTP下发任务配置文件，重试失败设定次数后，给Android平台客户端返回下发失败；
(3)启动任务：Android平台客户端向变电站PC服务端请求启动任务(id＝x)，变电站PC服务端向变电站巡检机器人请求启动任务(id＝x)，变电站巡检机器人将任务(id＝x)的启动结果返回给变电站PC服务端，变电站PC服务端将任务(id＝x)的启动结果返回给Android平台客户端；
(4)停止任务：Android平台客户端向变电站PC服务端请求停止任务，变电站PC服务端向变电站巡检机器人请求停止任务；变电站巡检机器人向变电站PC服务端返回任务停止结果，变电站PC服务端向Android平台客户端返回任务停止结果。
10.如权利要求9所述的一种基于Android平台的变电站巡检机器人控制系统的方法，其特征是，所述步骤(3)的具体方法为：
Android平台客户端向变电站PC服务端请求启动任务(id＝x)，变电站PC服务端通过FTP查询变电站巡检机器人上的任务(id＝x)的版本号，变电站巡检机器人给变电站PC服务端返回任务(id＝x)的版本号；
变电站PC服务端判断版本号是否一致，如果不一致，给Android平台客户端返回任务启动失败；如果版本一致，变电站PC服务端向变电站巡检机器人请求启动任务(id＝x)；
变电站巡检机器人判断任务(id＝x)是否已经加载，如果已经加载启动任务执行，如果没有加载，则加载启动任务执行，将任务(id＝x)的启动结果返回给变电站PC服务端，变电站PC服务端将任务(id＝x)的启动结果返回给Android平台客户端；
最后，Android平台客户端根据变电站PC服务端的反馈显示任务启动结果。