技术领域本发明提出一种规划载具路径的方法与系统，特别是能实时变更载具路径规划的方法与系统。
背景技术：
现有技术已知的信息交互模式是：制程设备处于闲置(IDLE)状态，给调度(Dispatch)系统发起需要载具(Carrier)运送的请求；调度系统根据业务逻辑判定可以搬送到该设备的载具标识符(ID)，同时将该信息发送给物料控制系统(materialcontrolsystem,MCS)；物料控制系统选择合适的搬送路径让载具到目的地。由于目前物料控制系统和调度系统的交互为单一的信号交互(信息交互是实时完成)，但是载具的搬送是个持续的过程，生产线的状况也是一直在变化，所以常常会出现的状况就是，1秒前完成的信息交互，1秒后现场的状况就改变了，即1秒前后载具可能会有两种搬送路径的选择。因此需要提出一种方法能在载具的搬送过程中增加监控的机制，根据监控到的信息及时的调整载具的搬送路径，以提升全厂的搬送效率，同时也提升设备的稼动率(设备闲置时间降低)。
技术实现要素：
本发明通过在轨道路径上设置传感器感应载具在路径上的通行，实时获取轨道的交通状况，实时优化载具的搬运路径，提升搬运效率，减少堵塞现象。依据本发明一实施例，提出一种实时变更载具路径规划的方法，所述载具在一具有一传送轨道的厂区中，行驶于所述传送轨道上进行搬运储料的作业，所述实时变更载具路径规划的方法包括以下步骤：在所述传送轨道中加入传感器；以物料控制系统(materialcontrolsystem,MCS)记录所述载具的标识符与位置，所述标识符是用于辨识每一所述载具；通过所述传感器感测所述载具是否进入所述传送轨道，并产生一轨道占用状态；将所述轨道占用状态传给一调度系统；所述调度系统通知所述物料控制系统依据所述载具的标识符与位置，以及所述轨道占用状态，来实时规划一最佳传送路径，所述最佳传送路径是所述传送轨道的一部分。较佳地，所述方法还包括：所述调度系统会依据所述最佳传送路径所经过的所述传送轨道的所述部份上的所述传感器所产生的所述轨道占用状态，判断是否重新规划所述最佳传送路径。较佳地，所述传感器是位于所述传送轨道中的关节点处。较佳地，所述方法还包括：所述物料控制系统将所述载具的所述标识符与所述位置，和所述传感器所产生的所述轨道占用状态，传送给所述调度系统。通过本发明可以监控全厂交通状态，持续监控所有非最优搬送事件，根据实际的交通状况，来管控所有的载具自动搬送，从而提升量产期间全厂搬送效率。为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例并配合附图做详细说明。附图说明图1是依据本发明一实施例的设置于轨道中的传感器示意图；图2是依据本发明所述实施例的载具在轨道运送的示意图；以及图3是依据本发明所述实施例的实时变更载具路径规划的方法流程图。具体实施方式以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本发明可用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。请参照图1，图1是依据本发明一实施例的设置于轨道中的传感器示意图。如图1所示，依据感测状态传送器的布局，在厂区轨道10中有重叠，或者重要的路径段前后处分别增加传感器11，并且每个载具100会被给予标识符，例如S101、S102；S201、S202；S301、S302，进而进行路径12的管控。轨道10上的传感器11感应到载具后，物料控制系统会将所述载具的所述标识符与所述位置，和所述传感器所产生的所述轨道占用状态，传送给所述调度系统进行记录。调度系统的接口会显示传感器11所感测的轨道占用状态，例如S1、S2、S3，如有载具通过，则所述轨道占用状态为一使用状态，否则为一空闲状态。物料控制系统会接收调度系统的一路径规划指令，规划出一载具的最佳传送路径。在载具的搬送过程中，如调度系统接收的某轨道段的所述轨道占用状态由使用状态变为空闲状态，会通过路径规划指令告知物料控制系统，物料控制系统会根据当前的状态重新选择最佳传送路径，从而可以提升传送效率。请参照图2，图2是依据本发明所述实施例的载具在轨道运送的示意图。如图2所示，一载具100需要从感测状态传送器201运送至感测状态传送器202，调度系统对物料控制系统发送一路径规划指令，由于轨道段L7被占用，因此所规划出的运送路径R1是L1、L2、L3。而在所述载具100在轨道段L1中运送途中，假如调度系统得知L7的轨道占用状态Sio_7为一空闲状态，便会再次对物料控制系统发送路径规划指令，接着物料控制系统将路径重新规划为L7、L5、L4。请参照图3，图3是依据本发明所述实施例的实时变更载具路径规划的方法流程图。在上述实施例中，图2的所述载具100需要从感测状态传送器201运送至感测状态传送器202时，会先进行步骤S300：在所述传送轨道中加入传感器；在图1的厂区轨道10中分别增加传感器11，且所述载具100会被编号，用编号辨识每一所述载具。接着进行步骤S301：以物料控制系统(materialcontrolsystem,MCS)记录所述载具的标识符与位置；与步骤S302：通过所述传感器感测所述载具是否进入所述传送轨道，并产生一轨道占用状态。然后进行步骤S303：将所述轨道占用状态传给一调度系统；物料控制系统会将所述载具的所述标识符与所述位置，和所述传感器所产生的所述轨道占用状态，传送给所述调度系统。调度系统的接口会显示传感器11所感测的轨道占用状态，例如S1、S2、S3，如有载具通过，则所述轨道占用状态为一使用状态，否则为一空闲状态。然后物料控制系统会接收调度系统的一路径规划指令，进行步骤S304：所述调度系统通知所述物料控制系统依据所述载具的标识符与位置，以及所述轨道占用状态，来实时规划一最佳传送路径，所述最佳传送路径是所述传送轨道的一部分；以及步骤S305：所述物料控制系统将所述载具的所述标识符与所述位置，和所述传感器所产生的所述轨道占用状态，传送给所述调度系统。接下来在到达目的地前，会进行步骤S306：判断载具是否到达目的地，如果否则进行步骤S307，是的话就到达步骤S306结束流程。如图2中的例子，一开始由于轨道段L7被占用，因此所规划出的运送路径R1是L1、L2、L3；而进行步骤S307：所述调度系统会依据所述最佳传送路径所经过的所述传送轨道的所述部份上的所述传感器所产生的所述轨道占用状态，判断是否重新规划所述最佳传送路径，发现在所述载具100在轨道段L1中运送途中，假如调度系统得知L7的轨道占用状态Sio_7为一空闲状态，则回去进行S304，重新规划所述最佳传送路径成为L7、L5、L4，然后到S306循环检查是否已到达目的地。通过本发明可以监控全厂交通状态，持续监控所有非最优搬送事件，根据实际的交通状况，来管控所有的载具自动搬送，从而提升量产期间全厂搬送效率。综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。