基于电磁感应的智能搬运车的制作方法

本实用新型涉及一种搬运车，尤其涉及一种基于电磁感应的智能搬运车。

背景技术：

目前比较主流的能够自主完成任务的智能产品采用摄像头或者光电传感器作为传感器来引导智能车判别环境来完成动作。然而，此类传感器受环境影响因素太大，比如光线，路面情况等等都有可能引起智能车的误判。并且此类智能产品调试难度大，不利于生产应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种基于电磁感应的智能搬运车，可根据事先设计好的磁场来导向从而完成生产动作的，而不受其他不可控环境元素(比如光线，温湿度等)的干扰，具有稳定性高，抗干扰能力强，成本低，易于操作的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供一种基于电磁感应的智能搬运车，包括安装有前轮和后轮的车体，所述车体往返运动于铺设有一条通有20KHZ交变电流的载流导线的一条行车路线上，该行车路线的起点与终点处均设置有永磁铁，所述车体安装有单片机控制装置、蓄电池、用于控制前轮转向的转向舵机、用于控制后轮速度的电机、用于装卸货物的机械手、用于检测载流导线产生的磁场变化来使车体沿行车路线前进的电磁感应装置、以及用于检测起点与终点的永磁铁的永磁铁检测装置，所述的转向舵机、电机、机械手、电磁感应装置和永磁铁检测装置均连接至所述单片机控制装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述车体还安装有蓝牙装置、液晶显示屏、按键开关，所述的蓝牙装置、液晶显示屏、按键开关连接至所述单片机控制装置。

作为本实用新型的更进一步改进，所述的前轮和后轮均分别有两个；所述车体在接近前轮位置设有舵机支撑和前轮主轴，所述转向舵机安装在舵机支撑上，所述转向舵机连接有方向舵盘，所述方向舵盘连接有两个舵机连杆，所述的两个舵机连杆分别与两个前轮连接，所述的两个前轮分别安装在前轮主轴的两端；所述车体在接近后轮位置设有后轮主轴，所述的两个后轮分别安装在后轮主轴的两端，所述电机通过传动齿轮联动后轮主轴，所述机械手安装在车身中部。

作为本实用新型的更进一步改进，所述电磁感应装置有三个且均设于车体前端。

作为本实用新型的更进一步改进，所述蓄电池为7.2V直流蓄电池。

作为本实用新型的更进一步改进，所述永磁铁检测装置为干簧管。

作为本实用新型的更进一步改进，所述单片机控制装置的型号为K60。

与现有技术相比，本实用新型的基于电磁感应的智能搬运车的有益效果如下：

(1)相比于其他以摄像头或者光电传感器巡线智能车来说，本实用新型根据实时环境采用电磁感应装置采集路线信息作为巡线依据完成货物搬运任务，免受光照条件等环境因素的影响，具有抗干扰性强，稳定性高的特点，同时又易于生产与调试，节约了生产成本的同时又提高了货物交换效率，又解放了劳动力，使得人们得以从事其他轻松的生产活动，在某些需要重复动作，环境复杂的场合中就相对更有优势；同时，随着自动化控制的迅速发展，以电磁感应为基础的智能控制将会变得越发普遍与重要，该技术不仅可以用于巡线，还可以应用于其他领域，实现不同的功能。

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。

附图说明

图1为本实用新型基于电磁感应的智能搬运车的示意图。

图2为基于电磁感应的智能搬运车的工作流程图。

图3为基于电磁感应的智能搬运车的电路控制模块示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参考图1-3，所述的基于电磁感应的智能搬运车包括车体1，所述车体安装有前轮2和后轮3，所述车体1往返运动于铺设有一条通有20KHZ交变电流的载流导线的一条行车路线上，该行车路线的起点与终点处均设置有永磁铁，所述车体1还安装有单片机控制装置4、蓄电池5、用于控制前轮2转向的转向舵机6、用于控制后轮3速度的电机7、用于装卸货物的机械手8、用于检测载流导线产生的磁场变化来使车体沿行车路线前进的电磁感应装置9、以及用于检测起点与终点的永磁铁的永磁铁检测装置10。所述车体还安装有蓝牙装置11、液晶显示屏12、按键开关13，所述的蓝牙装置11、液晶显示屏12、按键开关13、转向舵机6、电机7、机械手8、电磁感应装置9和永磁铁检测装置10均连接至所述单片机控制装置4。

所述的前轮2和后轮3均分别有两个。所述车体1在接近前轮位置设有舵机支撑14和前轮主轴15，所述转向舵机6安装在舵机支撑14上，所述转向舵机6连接有方向舵盘16，所述方向舵盘16连接有两个舵机连杆17，所述的两个舵机连杆17分别与两个前轮2连接，所述的两个前轮2分别安装在前轮主轴15的两端，通过转向舵机6、方向舵盘16、舵机连杆17实现前轮2的转向。所述车体1在接近后轮位置设有后轮主轴18，所述的两个后轮3分别安装在后轮主轴18的两端，所述电机7通过传动齿轮19联动后轮主轴18，所述机械手8安装在车身1中部。

所述单片机控制装置4的型号为K60，实现全局控制。所述蓄电池5为7.2V直流工业蓄电池。所述机械手8通过单片机控制装置4实现对货物的装卸。所述电磁感应装置9有三个且均设于车体1前端，且采用的是色环电感，虽然获取环境元素比较单一(只有磁感应强度变化这一元素)，但它采集数据稳定不受其他不可控环境元素(比如光线，温湿度等)的干扰，而且成本低，有利于大规模应用生产。所述电磁感应装置9用于检测载流导线产生的磁场变化，控制转向舵机6的转向及电机7的转速，使得搬运车能够巡线行进，即沿着行车路线前进。所述永磁铁检测装置10为干簧管。所述液晶显示屏12用于显示电磁感应装置9采集到的数据，使得调试者可以了解搬运车的工作状态，可实现人机交换控制，更人性化的满足人们的需求；所述蓝牙装置11采用的是HC-05蓝牙装置，其可以让搬运车在工作过程中把实时数据到上位机，便于在线调试，上位机发送实时参数调节指令到下位机，实现人机交换，通过这样的方法，使得搬运车可以在一边工作一边实时改变系统参数，使之工作在最佳状态，这样的方法快捷有效，体现科学性，使用者也可以在线给搬运车下达指令，使搬运车更加灵活。所述按键开关13采用轻触式按键开关，共两个，其可以通过手动调节使搬运车工作在不同状态。

首先根据货源地和目的地规划好智能车的行走路线，并在此路线上铺设一条通有20KHZ交变电流的载流导线(该电流可由20KHZ的方波信号发生器提供)，并在起点与终点处设置永磁铁。而此类自能搬运智能车通过自身的电磁感应装置9检测载流导线产生的磁场变化来巡线前进，并通过干簧管检测起点与终点，再由自身的转向舵机6和电机7驱动，完成巡线，装货，返回，卸货的循环过程。

工作流程说明：

(1)：起点终点检测是以是否检测到永磁铁来判断的，在永磁铁的作用下，控制电路会输入一个变化的电平到单片机控制装置4上，从而使单片机控制装置4控制机械手8完成装货卸货的动作。

(2)：数据采集是用色环电感即电磁感应装置9感应磁场变化来完成的，根据磁感应强度的强弱可以反映搬运车偏离循迹轨道的程度，通过单片机控制装置4控制转向舵机6的转向和电机7的速度的控制来不断纠正搬运车的行进轨道从而顺利抵达目的地。转向舵机6的控制是通过PD算法完成的，该算法具有响应迅速，稳定性高的特点，并且各个参数易于调试。

相比于其他以摄像头或者光电传感器巡线智能车来说，本实用新型根据实时环境采用电磁感应装置9采集路线信息作为巡线依据完成货物搬运任务，免受光照条件等环境因素的影响，具有抗干扰性强，稳定性高的特点，同时又易于生产与调试，节约了生产成本的同时又提高了货物交换效率，又解放了劳动力，使得人们得以从事其他轻松的生产活动；同时，随着自动化控制的迅速发展，以电磁感应为基础的智能控制将会变得越发普遍与重要，该技术不仅可以用于巡线，还可以应用于其他领域，实现不同的功能。

以上结合最佳实施例对本实用新型进行了描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实用新型的本质进行的修改、等效组合。