技术总结
本发明涉及一种基于PSO‑PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法，包括：(1)求取机器人在运动轨迹上的目标落点；(2)将目标落点、反馈的躯干重心位置输入PSO‑PD神经网络的输入层；线性变换后进入第一隐含层，比例运算与微分运算；线性变换后进入第二隐含层，得到x方向与y方向上的指导位移；进入第三隐含层，求得指导位移距离、指导躯干朝向；进入第五层，对四足机器人的足端轨迹控制、转向控制；进入第六层，发生扰动时调整四足机器人姿态；进入第七层，求取四足机器人的躯干朝向、躯干重心位置，躯干朝向反馈给第五层，躯干重心位置反馈给输入层。具有更好的非线性解耦控制能力，控制精确，稳定性强，具有较好的抗干扰能力。
技术研发人员：孙涛;靳欣;李凡冰
受保护的技术使用者：齐鲁工业大学
文档号码：201710295939
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2017.06.23