技术特征：
技术总结
一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法，将机、液共同耦合作为液压驱动关节型足式机器人耦合行为进行研究，建立机器人腿部关节间的耦合模型；计算腿部关节各支路的耦合度，研究液压驱动关节型足式机器人关节间的耦合特性；根据液压驱动关节型足式机器人腿部关节间的耦合关系，将机器人各运动支链的机构动力学耦合力经过雅可比矩阵变换分解到各关节的液压伺服驱动系统，并将其作为液压系统的干扰力，然后再对电液伺服系统进行解耦控制，以便消除整个机器人系统的交联耦合影响。本发明将机、液共同耦合作为机器人耦合行为进行研究，设计解耦控制方案，提高机器人的控制精度，保持系统具有良好的控制性能，推动液压驱动关节型足式机器人动态性能和自动化水平的提升。
技术研发人员：高炳微;王思凯;任东一
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2017.06.02
技术公布日：2017.09.12