自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及自动控制
技术领域：
，尤其涉及自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术：
：随着自动控制技术的发展，一些技术产物，为人们的生活带来了极大的便利。例如，自动导引车，它可以将外部环境感知、智能决策、运动控制技术融为一体，承担了智能物流中物料搬运输送的任务。当前物流仓储运用的自动导引车按照导引方式的不同主要分为这几类：电磁感应导引、光学/磁带导引、激光/红外导引以及视觉导引等。电磁导引是一种比较传统的方法，技术成熟可靠，成本比较低，需要在地面上埋设金属电缆；光学、磁带导引与电磁导引类似，需要在地面上贴反光带或者磁带；而激光、红外导引是在自动导引车上装备可发射和接收激光/红外线的扫描器，导引区域的四周按要求布置足够的反射板。即现有的对自动导引车的导引方式均需要提前铺设导引轨道，需要耗费大量的人力物力，且一旦搬运任务的路径改变，需要重新铺设导引轨道。技术实现要素：本发明的主要目的在于提供一种自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中实现对自动导引车的导引需要预先铺设导引轨道的技术问题。为实现上述目的，本发明提供一种自动导引车的导引方法，所述自动导引车的导引方法包括：当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。可选的，所述自动导引车的移动路径上预置有路径标线，所述自动导引车的导引方法还包括：获取所述自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像；根据所述行驶图像，计算所述自动导引车相对于所述路径标线的移动偏移量；生成所述移动偏移量对应的调整指令，将所述调整指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车根据所述调整指令调整移动姿态。可选的，所述当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息之前包括：获取监控区域中各个摄像头拍摄的局部监控图像，根据所有的局部监控图像构建所述监控区域的整体路径图像；获取所述整体路径图像中各个目标节点在对应的局部监控图像中的坐标位置信息，其中，所述整体路径图像中各个目标节点至少包括：整体路径图像中的各个路口、停靠点。可选的，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令包括：获取所述第一监控图像中包含的路口的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一路口的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成转向指令。可选的，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令还包括：获取所述第一监控图像中包含的停靠点的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一停靠点的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成停靠指令。可选的，所述根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息包括：根据第一监控图像，识别预置于自动导引车上的标识信息，根据所述标识信息，获取自动导引车的身份信息。可选的，所述根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息包括：根据所述身份信息，在预置数据库中查找所述身份信息对应的移动路径信息；获取所述移动路径信息。可选的，自动导引车的工作区域中至少存在第一目标摄像头和第二目标摄像头，第二目标摄像头对应的第二监控区域与所述第一目标摄像头对应的第一监控区域存在相互重叠的监控区域，所述相互重叠的监控区域中设置有边缘定位点，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作之后包括：当检测到自动导引车移动至所述边缘定位点时，根据所述自动导引车的移动路径信息，检测所述自动导引车当前的移动方向是否指向第二监控区域；若自动导引车当前的移动方向指向第二监控区域，则发送启动指令至所述第二目标摄像头，以供所述第二目标摄像头接收到所述启动指令后，对第二监控区域进行拍摄；获取第二目标摄像头拍摄的第二监控图像，根据所述移动路径信息以及所述第二监控图像，对所述自动导引车进行导引。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动导引车的导引装置，所述自动导引车的导引装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动导引车的导引程序，所述自动导引车的导引程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动导引车的导引方法的步骤。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引车的导引程序，所述自动导引车的导引程序被处理器执行时实现如上所述的自动导引车的导引方法的步骤。本发明中，当自动导引车处于第一监控区域时，调取第一监控区域的第一监控图像，根据第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；进一步根据第一监控图像，确定自动导引车的身份信息，获取该身份信息对应的移动路径信息；根据移动路径信息以及小车位置信息，生成导引指令，将导引指令发送至自动导引车，实现对自动导引车的控制。通过本发明，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本，自动导引车无需沿着固定的导引轨道行驶，使得自动导引车的行驶路径更加灵活。附图说明图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；图2为本发明自动引导车的导引方法第一实施例的流程示意图；图3为本发明自动引导车的导引方法一实施例中的工作场景监控示意图；图4为本发明自动引导车的导引方法一实施例中移动路径信息的场景示意图；图5为本发明自动引导车的导引方法一实施例中导引自动导引车的场景示意图；图6为本发明自动引导车的导引方法一实施例中自动导引车的移动场景示意图。本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。本发明实施例自动导引车的导引装置可以是服务器、PC，也可以是计算机等具有数据计算处理功能的终端设备。如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动导引车的导引程序。在图1所示的装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动导引车的导引程序，并执行以下操作：当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引车的导引程序，还执行以下操作：获取所述自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像；根据所述行驶图像，计算所述自动导引车相对于所述路径标线的移动偏移量；生成所述移动偏移量对应的调整指令，将所述调整指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车根据所述调整指令调整移动姿态。进一步地，所述当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息之前包括：获取监控区域中各个摄像头拍摄的局部监控图像，根据所有的局部监控图像构建所述监控区域的整体路径图像；获取所述整体路径图像中各个目标节点在对应的局部监控图像中的坐标位置信息，其中，所述整体路径图像中各个目标节点至少包括：整体路径图像中的各个路口、停靠点。进一步地，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令包括：获取所述第一监控图像中包含的路口的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一路口的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成转向指令。进一步地，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令还包括：获取所述第一监控图像中包含的停靠点的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一停靠点的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成停靠指令。进一步地，所述根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息包括：根据第一监控图像，识别预置于自动导引车上的标识信息，根据所述标识信息，获取自动导引车的身份信息。进一步地，所述根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息包括：根据所述身份信息，在预置数据库中查找所述身份信息对应的移动路径信息；获取所述移动路径信息。进一步地，自动导引车的工作区域中至少存在第一目标摄像头和第二目标摄像头，第二目标摄像头对应的第二监控区域与所述第一目标摄像头对应的第一监控区域存在相互重叠的监控区域，所述相互重叠的监控区域中设置有边缘定位点，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作之后包括：当检测到自动导引车移动至所述边缘定位点时，根据所述自动导引车的移动路径信息，检测所述自动导引车当前的移动方向是否指向第二监控区域；若自动导引车当前的移动方向指向第二监控区域，则发送启动指令至所述第二目标摄像头，以供所述第二目标摄像头接收到所述启动指令后，对第二监控区域进行拍摄；获取第二目标摄像头拍摄的第二监控图像，根据所述移动路径信息以及所述第二监控图像，对所述自动导引车进行导引。参照图2，图2为本发明自动引导车的导引方法第一实施例的流程示意图。在一实施例中，自动导引车的导引方法包括：步骤S10，当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；本发明一实施例中，自动导引车工作场景为工厂车间。在工厂车间天花板上安装多个摄像头，摄像头可以是鱼眼摄像头，鱼眼镜头是一种焦距为1.6mm或更短的并且视角接近或等于180°的镜头。它是一种极端的广角镜头，“鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此而得名。每个鱼眼摄像头对应一块监控区域。每两个相邻的监控区域均存在共同的监控区域，且共同的监控区域中设置有边缘定位点。参照图3，图3为本发明自动导引车的导引方法一实施例中的工作场景监控示意图。本实施例中，通过3个鱼眼摄像头实现对工厂车间的监控，即实现对自动导引车的工作场景的监控。其中，摄像头1，对监控区域A进行监控拍摄；摄像头2，对监控区域B进行监控拍摄；摄像头3，对监控区域C进行监控拍摄。监控区域A与监控区域B的共同监控区域中的边缘定位点为X1，监控区域B与监控区域C的共同监控区域中的边缘定位点为X2。本实施例中，首先获取所有的摄像头拍摄的监控画面，若自动导引车存在于监控区域A对应的监控画面，则监控区域A即为第一监控区域，发送关闭指令至摄像头2和摄像头3，仅获取摄像头1拍摄的第一监控画面，并确定自动导引车在第一监控画面中的位置信息。步骤S20，根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；本实施例中，自动导引车上预置有标识信息，例如，图形码，将图形码以粘贴或印制等方式附着于自动引导车上，图形码中包含有该自动导引车的身份信息，身份信息可以是一串编号。对第一监控图像进行图像特征提取，获取自动导引车上的图形码，对图形码进行解码，得到一串编号，如“123”。步骤S30，根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；本实施例中，自动导引车用于执行移动任务，其移动路径由操作人员预设规划，并将规划好的移动路径信息与自动导引车的身份信息关联保存至自动导引车的导引装置中。如表1所示，表1为一实施例中移动路径信息与身份信息的关联记录表。表1身份信息移动路径信息123移动路径1456移动路径2789移动路径3参照图4，图4为本发明自动导引车的导引方法一实施例中移动路径信息的场景示意图。图4中，带箭头的虚线示出了自动导引车的移动路径以及移动方向，且在移动路径上存在两个个停靠点，分别为T1、T2，两个路口，分别为L1、L2，两个边缘定位点，分别为X1、X2。步骤S40，根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。本实施例中，移动路径信息指明了自动导引车整体的移动规划。参照图5，图5为本发明自动导引车的导引方法一实施例中导引自动导引车的场景示意图。当自动导引车行进至位置W1时，由于此时处于监控区域A，自动导引车的导引装置仅获取摄像头1拍摄的监控图像1，W1的位置不处于路口也不是停靠点，根据移动路径信息，生成的导引指令为“直行”，将“直行”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行直行的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车移动到停靠点T1(即此时自动导引车在监控图像1中的位置与停靠点T1在监控图像1中的位置一致)时，生成的导引指令为“停靠”，将“停靠”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行停靠的动作，停靠一定时间(例如预先设置为1分钟)后，自动导引车沿着当前方向继续移动；当自动导引车移动到路口L1(即此时自动导引车在监控图像1中的位置与路口L1在监控图像1中的位置一致)时，生成的导引指令为“右转”，将“右转”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行右转的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车移动到边缘定位点X1时，根据自动导引车的移动路径信息可知，自动导引车即将驶离监控区域A，进入监控区域B，此时，自动导引车的导引装置发送启动命令至摄像头2，发送关闭命令至摄像头1，停止接收摄像头1的视频数据，开始接收摄像头2拍摄的监控图像2，确定自动导引车在监控图像2中的实时位置，当自动导引车在监控图像2中的位置与路口L2在监控图像2中的位置一致时，根据移动路径信息，生成的导引指令为“右转”，将“右转”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行右转的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车在监控图像2中的位置与停靠点T2在监控图像2中的位置一致时，生成的导引指令为“停靠”，将“停靠”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行停靠的动作，停靠一定时间(例如预先设置为1分钟)后，自动导引车沿着当前方向继续移动；当自动导引车移动到边缘定位点X2时，根据自动导引车的移动路径信息可知，自动导引车即将驶离监控区域B，进入监控区域C，此时，自动导引车的导引装置发送启动命令至摄像头3，发送关闭命令至摄像头2，停止接收摄像头2的视频数据，开始接收摄像头3拍摄的监控图像3，确定自动导引车在监控图像3中的实时位置，后续便按照上述类似的导引方法对自动导引车进行导引，直至自动导引车的移动动作结束，在此不做赘述。本实施例中，当自动导引车处于第一监控区域时，调取第一监控区域的第一监控图像，根据第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；进一步根据第一监控图像，确定自动导引车的身份信息，获取该身份信息对应的移动路径信息；根据移动路径信息以及小车位置信息，生成导引指令，将导引指令发送至自动导引车，实现对自动导引车的控制。通过本实施例，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本，自动导引车无需沿着固定的导引轨道行驶，使得自动导引车的行驶路径更加灵活。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，自动导引车的移动路径上预置有路径标线，自动导引车的导引方法还包括：获取所述自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像；根据所述行驶图像，计算所述自动导引车相对于所述路径标线的移动偏移量；生成所述移动偏移量对应的调整指令，将所述调整指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车根据所述调整指令调整移动姿态。本实施例中，自动导引车上预置有移动摄像头，该摄像头的摄像方向指向自动导引车的前进方向，且向下偏转一定角度，例如向下偏转15度。自动导引车在移动过程中，移动摄像头实时进行拍摄，并将拍摄到的行驶图像实时上传至自动导引车的导引装置，该装置接收到行驶图像后，根据透视变换，对行驶图像进行处理，得到自动导引车的移动场景图。参照图6，图6为本发明自动导引车的导引方法一实施例中自动导引车的移动场景示意图。自动导引车的导引装置对自动导引车的移动场景示意图进行图像分析，得到当前自动导引车相对于路径标线的横向偏移量为S，相对于路径标线的航向角偏移量为α。若预先规划的自动导引车相对于路径标线的横向偏移量为S，则对横向偏移量无需调整，若预先规划的相对于路径标线的航向角偏移量为零，则生成的调整指令为“航向角相对于路径标线偏转-α”，自动导引车接收到该调整指令后，调整当前的航向角，以使自动导引车相对于路径标线的航向角偏移量为零。本实施例中，在实际应用中，由于路面不平等原因，自动导引车在移动中，可能造成其相对于路径标线的横向偏移量和航向角改变，根据获取的自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像，生成对应的调整指令，实时调整自动导引车的移动姿态，保证自动导引车移动的正确性。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，步骤S10之前包括：获取监控区域中各个摄像头拍摄的局部监控图像，根据所有的局部监控图像构建所述监控区域的整体路径图像；获取所述整体路径图像中各个目标节点在对应的局部监控图像中的坐标位置信息，其中，所述整体路径图像中各个目标节点至少包括：整体路径图像中的各个路口、停靠点。本实施例中，参照图3，图3为本发明自动导引车的导引方法一实施例中的工作场景监控示意图。本实施例中，通过3个鱼眼摄像头实现对工厂车间的监控，即实现对自动导引车的工作场景的监控。其中，摄像头1，对监控区域A进行监控拍摄；摄像头2，对监控区域B进行监控拍摄；摄像头3，对监控区域C进行监控拍摄。监控区域A与监控区域B的共同监控区域中的边缘定位点为X1，监控区域B与监控区域C的共同监控区域中的边缘定位点为X2。在监控区域A中存在路口L1、停靠点T1，以及边缘定位点X1，将路口L1在监控区域A中的坐标位置信息和停靠点T1在监控区域A中的坐标位置信息和边缘定位点X1在监控区域A中的坐标位置信息，保存在监控区域A对应的文件1中。在监控区域B中存在路口L2、停靠点T2、边缘定位点X1、边缘定位点X2，将路口L2、停靠点T2、边缘定位点X1、边缘定位点X2这四个点在监控区域B中的坐标位置信息，保存在监控区域B对应的文件2中。在监控区域C中存在边缘定位点X2，将边缘定位点X2在监控区域C中的坐标位置信息，保存在监控区域C对应的文件3中。本实施例中，根据局部监控图像，构建整体路径图像，方便用户可根据实际需要直接在整体路径图像上规划出自动导引车对应的移动路径信息。后续，当自动导引车到达某个目标节点时，根据移动路径信息，触发对应的导引指令，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令包括：获取所述第一监控图像中包含的路口的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一路口的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成转向指令。本实施例中，当当前接收的是第一监控图像时，例如，当第一监控图像为监控图像A时，从该监控图像A对应的文件1中，获取路口L1在监控图像A中的坐标位置信息。当检测到自动导引车在监控图像A中的位置信息与路口L1在监控图像A中的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，确定当前转向的方向，例如，若当前需要右转，则生成的转向指令为“右转”。本实施例中，当需要对自动导引车的移动姿态进行调整时，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令还包括：获取所述第一监控图像中包含的停靠点的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一停靠点的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成停靠指令。本实施例中，当当前接收的是第一监控图像时，例如，当第一监控图像为监控图像A时，从该监控图像A对应的文件1中，获取停靠点T1在监控图像A中的坐标位置信息。当检测到自动导引车在监控图像A中的位置信息与停靠点T1在监控图像A中的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，判断当前是否需要停靠，若需要停靠，则生成停靠指令，例如在移动路径信息中包含需要在停靠点T1停靠的信息，则生成停靠指令。本实施例中，当需要对自动导引车的移动姿态进行调整时，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，步骤S20包括：根据第一监控图像，识别预置于自动导引车上的标识信息，根据所述标识信息，获取自动导引车的身份信息。本实施例中，自动导引车上预置有标识信息，例如，图形码，将图形码以粘贴或印制等方式附着于自动引导车上，图形码中包含有该自动导引车的身份信息，身份信息可以是一串编号。可以是，对第一监控图像进行图像特征提取，获取自动导引车上的图形码，对图形码进行解码，得到一串编号，如“123”。本实施例中，自动引导车预置标识信息，使的本实施例方案可应用于多辆自动引导车上，增加了本实施例的应用范围。进一步的，本发明自动导引车的导引方法一实施例中，步骤S30包括：根据所述身份信息，在预置数据库中查找所述身份信息对应的移动路径信息；获取所述移动路径信息。本实施例中，自动导引车用于执行移动任务，其移动路径由操作人员预设规划，并将规划好的移动路径信息与自动导引车的身份信息关联保存至自动导引车的导引装置中。如表1所示，表1为一实施例中移动路径信息与身份信息的关联记录表。表1身份信息移动路径信息123移动路径1456移动路径2789移动路径3参照图4，图4为本发明自动导引车的导引方法一实施例中移动路径信息的场景示意图。图4中，带箭头的虚线示出了自动导引车的移动路径以及移动方向，且在移动路径上存在两个个停靠点，分别为T1、T2，两个路口，分别为L1、L2，两个边缘定位点，分别为X1、X2。本实施例中，可以为不同的自动引导车配置不同的移动路径信息，使得本实施例的应用范围更加广泛。进一步的，自动导引车的工作区域中至少存在第一目标摄像头和第二目标摄像头，第二目标摄像头对应的第二监控区域与所述第一目标摄像头对应的第一监控区域存在相互重叠的监控区域，所述相互重叠的监控区域中设置有边缘定位点，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作之后包括：当检测到自动导引车移动至所述边缘定位点时，根据所述自动导引车的移动路径信息，检测所述自动导引车当前的移动方向是否指向第二监控区域；若自动导引车当前的移动方向指向第二监控区域，则发送启动指令至所述第二目标摄像头，以供所述第二目标摄像头接收到所述启动指令后，对第二监控区域进行拍摄；获取第二目标摄像头拍摄的第二监控图像，根据所述移动路径信息以及所述第二监控图像，对所述自动导引车进行导引。本实施例中，移动路径信息指明了自动导引车整体的移动规划。参照图5，图5为本发明自动导引车的导引方法一实施例中导引自动导引车的场景示意图。当自动导引车行进至位置W1时，由于此时处于监控区域A，自动导引车的导引装置仅获取摄像头1拍摄的监控图像1，W1的位置不处于路口也不是停靠点，根据移动路径信息，生成的导引指令为“直行”，将“直行”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行直行的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车移动到停靠点T1(即此时自动导引车在监控图像1中的位置与停靠点T1在监控图像1中的位置一致)时，生成的导引指令为“停靠”，将“停靠”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行停靠的动作，停靠一定时间(例如预先设置为1分钟)后，自动导引车沿着当前方向继续移动；当自动导引车移动到路口L1(即此时自动导引车在监控图像1中的位置与路口L1在监控图像1中的位置一致)时，生成的导引指令为“右转”，将“右转”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行右转的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车移动到边缘定位点X1时，根据自动导引车的移动路径信息可知，自动导引车即将驶离监控区域A，进入监控区域B，此时，自动导引车的导引装置发送启动命令至摄像头2，发送关闭命令至摄像头1，停止接收摄像头1的视频数据，开始接收摄像头2拍摄的监控图像2，确定自动导引车在监控图像2中的实时位置，当自动导引车在监控图像2中的位置与路口L2在监控图像2中的位置一致时，根据移动路径信息，生成的导引指令为“右转”，将“右转”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行右转的动作；自动导引车继续移动，当自动导引车在监控图像2中的位置与停靠点T2在监控图像2中的位置一致时，生成的导引指令为“停靠”，将“停靠”的命令发送至自动导引车，自动导引车执行停靠的动作，停靠一定时间(例如预先设置为1分钟)后，自动导引车沿着当前方向继续移动；当自动导引车移动到边缘定位点X2时，根据自动导引车的移动路径信息可知，自动导引车即将驶离监控区域B，进入监控区域C，此时，自动导引车的导引装置发送启动命令至摄像头3，发送关闭命令至摄像头2，停止接收摄像头2的视频数据，开始接收摄像头3拍摄的监控图像3，确定自动导引车在监控图像3中的实时位置，后续便按照上述类似的导引方法对自动导引车进行导引，直至自动导引车的移动动作结束，在此不做赘述。本实施例中，自动导引车移动到某个监控区域，则指获取该监控区域的监控图像，可以减轻带宽压力，使得监控图像的传输更加顺畅。此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引车的导引程序，所述自动导引车的导引程序被处理器执行时实现如上所述的自动导引车的导引方法各实施例的步骤。本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述自动导引车的导引方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
技术领域：
，均同理包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页1 2 3