植保无人机遥控器的主控板的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种植保无人机机遥控器的主控板。

背景技术：

随着通信技术的发展，控制器数据处理能力的提升，无人驾驶技术在飞行器(包括固定翼飞机、多旋翼飞翼以及直升机等)控制中得到广泛的应用，这类飞行器上无驾驶舱，但是安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过遥控器等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

在农业领域，通过遥控植保无人机进行施药已经越来越常见，采用无人机进行农业施药既可以提升工作效率，又可以避免对农作物造成破坏。但是，在现有技术中，控制人员通过遥控器控制植保无人机施药时，对无人机的自主控制能力弱，无法根据实际施药条件，包括气象条件、农作物生长条件等，及时调整植保无人机的飞行姿态以及控制喷药量等，因而喷药效果差。

现有技术中存在的上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种植保无人机遥控器的主控板，以解决现有技术中通过遥控器控制植保无人机施药时，对无人机的自主控制能力弱的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供的植保无人机遥控器的主控板包括：第一硬件接口电路，与遥控器上的操作装置相连接，用于采集操作装置发送的设置无人机飞行模式和飞行姿态的控制信息、以及控制喷药设备的控制信息，并将采集到的控制信息发送至主控电路；第二硬件接口电路，与遥控器上用于与无人机通信的射频板相连接，用于将主控电路产生的对无人机和喷药设备的控制信号传输至射频板；主控电路，与第一硬件接口电路和第二硬件接口电路相连接；电源开关电路，与主控电路相连接，用于向主控板提供电源电压；滤波电路，与电源开关电路相连接，用于对电源电压进行滤波；以及存储电路，与主控电路相连接，用于存储并更新第一硬件接口电路采集到的控制信息。

进一步地，植保无人机遥控器的主控板还包括充电电路，与电源开关电路和主控电路相连接，用于对电源开关电路连接的电池进行充电；控制电路，与主控电路相连接，用于控制无人机降落；和/或显示电路，与主控电路相连接，用于显示主控板的工作状态。

进一步地，主控电路包括主控芯片、第一晶体振荡器、电容和电阻，其中：第十电容的第一端接地，第十电容的第二端与第五电阻的第一端相连接，第五电阻的第二端连接第一工作电压，主控芯片的复位管脚连接至第十电容与第五电阻之间的节点；第六电阻的第一端接地，第六电阻的第二端与第四电阻的第一端相连接，第四电阻的第二端连接供电电压，主控芯片的第十四管脚连接至第六电阻与第四电阻之间的节点；第一晶体振荡器的第一管脚与第一电容串联后接地，第一晶体振荡器的第三管脚与第二电容串联后接地，第一晶体振荡器的第二管脚和第四管脚分别接地，第一晶体振荡器的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片相连接。

进一步地，电源开关电路包括：用于连接电池的电池接口，电池接口的第一端接地，电池接口的第二端连接充电电路；第十九电容，第十九电容的第一端接地，第十九电容的第二端连接电池接口的第二端；相互并联于供电电压与地之间的第二十电容、第二十一电容、第二十二电容、第二十六电容、第二十七电容、第二十六电容；第一开关管，第一开关管的第二端连接供电电压，第一开关管的第三端连接电池接口的第二端；第七电阻,第七电阻的第一端连接第一开关管的第一端；第二二极管，第二二极管的正极与第一开关管的第一端连接；第三二极管，第三二极管的负极与第二二极管的负极相连接，第三二极管的正极与主控芯片的第二十七管脚相连接；第八电阻,第八电阻的第一端连接主控芯片的第二十七管脚相连接，第八电阻的第二端连接第一工作电压；第一按键，第一按键的第一端接地，第一按键的第二端连接至第三二极管与第二二极管之间的节点；第二开关管，第二开关管的第二端连接第一开关管的第一端，第二开关管的第一端连接主控芯片的第二十八管脚，第二开关管的第三端接地；第九电阻，第九电阻的第一端接地，第九电阻的第二端连接至第二开关管的第一端；第一电源芯片，第一电源芯片的第一管脚和第三管脚连接供电电压，第一电源芯片的第二管脚接地，第一电源芯片的第五管脚连接第二工作电压；第二十九电容，第二十九电容的第一端接地，第二十九电容的第二端连接第二工作电压。

进一步地，滤波电路包括：第三电源芯片，第三电源芯片的第一管脚和第三管脚分别连接供电电压，第三电源芯片的第二管脚接地，第三电源芯片的第四管脚接第一工作电压；第十八电容，第十八电容的第一端接地，十八电容的第二端连接第三电源芯片的第三管脚；相互并联于第一工作电压与地之间的第三电容、第四电容、第五电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第十五电容、第十六电容、第十七电容；第三十二电容，第三十二电容的第一端接地，第三十二电容的第二端连接信号输入端。

进一步地，第一硬件接口电路包括：用于控制无人机左右移的左右移控制接口；用于控制无人机横滚的横滚控制接口；用于控制无人机油门的油门控制接口；用于控制喷药设备中泵速的泵速控制接口；用于控制无人机航向的航向控制接口；用于控制无人机俯仰的俯仰控制接口；用于记录无人机飞行航线的航线记录接口；用于控制喷药设备中搅拌电机开关的搅拌电机连接接口；用于控制无人机飞行模式的飞行模式控制接口；和用于控制喷药设备中泵开关的泵开关控制接口；第二硬件接口电路包括：用于与射频板进行数据传输的射频板连接接口；主控板还包括第三硬件接口电路，第三硬件接口电路包括用于对主控芯片写程序的调试接口；用于向语音板传输语音信号的语音板连接接口；用于拓展功能的冗余接口；接口电路；和震动电路，其中，接口电路包括输入接口、接口转换芯片、第二晶体振荡器和电容，其中，输入接口的第一管脚连接信号输入端，输入接口的第二管脚连接接口转换芯片的第七管脚，输入接口的第三管脚连接接口转换芯片的第六管脚，输入接口的第四管脚和第五管脚接地，接口转换芯片的第一管脚、第二管脚、第十一至第十八管脚和第二十管脚悬空，接口转换芯片的第三管脚连接主控芯片的第四十三管脚，接口转换芯片的第四管脚连接主控芯片的第四十二管脚，接口转换芯片的第五管脚经第三十一电容接地，接口转换芯片的第八管脚接地，接口转换芯片的第九管脚经第三十三电容接地，接口转换芯片的第十管脚经第三十四电容接地，接口转换芯片的第十九管脚连接第一工作电压，第三十电容的第一端连接接口转换芯片的第十九管脚，第三十电容的第二端接地，第二晶体振荡器的第一管脚连接接口转换芯片的第十管脚，第二晶体振荡器的第二管脚和第四管脚接地，第二晶体振荡器的第三管脚连接接口转换芯片的第九管脚；震动电路包括电机连接接口、第四二极管、第三开关管和第十八电阻，其中，第四二极管的负极连接第二工作电压，第四二极管的正极连接第三开关管的第二端，第三开关管的第一端连接主控芯片的第三十八管脚，第三开关管的第三端接地，第十八电阻的第一端接地，第十八电阻的第二端连接主控芯片的第三十八管脚，电机连接接口的第一管脚连接第二工作电压,电机连接接口的第二管脚连接在第四二极管与第三开关管之间的节点。

进一步地，存储电路包括：存储芯片，存储芯片的地址输入管脚、电源地管脚和写保护管脚分别接地，存储芯片的电源管脚连接第一工作电压，存储芯片的时钟信号输入管脚连接主控芯片的第十管脚和第十一管脚；第十电阻，第十电阻的第一端连接第一工作电压，第十电阻的第二端连接存储芯片的数据输入管脚。

进一步地，充电电路包括：充电芯片，充电芯片的第一管脚和第三管脚接地，充电芯片的第四管脚连接信号输入端，充电芯片的第五管脚连接电源开关电路，充电芯片的第六管脚悬空，充电芯片的第八管脚连接信号输入端；第三电阻，第三电阻的第一端接地，第三电阻的第二端连接充电芯片的第二管脚；第一电阻，第一电阻的第一端连接主控芯片的第四十一管脚，第一电阻的第二端连接充电芯片的第七管脚；第一发光二极管，第一发光二极管的负极连接充电芯片的第七管脚；第二电阻，第二电阻的第一端连接信号输入端，第二电阻的第二端连接第一发光二极管的正极；第九电容，第九电容的第一端接地，第九电容的第二端连接充电芯片的第五管脚。

进一步地，控制电路包括：第二按键，第二按键的第一端连接主控芯片的第二十四管脚，第二按键的第二端接地；第三按键，第三按键的第一端连接主控芯片的第二十五管脚，第三按键的第二端接地。

进一步地，显示电路包括：第五发光二极管，第五发光二极管的负极接地；第十一电阻，第十一电阻的第一端连接第五发光二极管的正极，第十一电阻的第二端连接主控芯片的第三十九管脚；第六发光二极管，第六发光二极管的负极接地；第十二电阻，第十二电阻的第一端连接第六发光二极管的正极，第十二电阻的第二端连接主控芯片的第四十管脚；第七发光二极管，第七发光二极管的负极接地；第十三电阻，第十三电阻的第一端连接第七发光二极管的正极，第十三电阻的第二端连接主控芯片的第三十三管脚；第八发光二极管，第八发光二极管的负极接地；第十四电阻，第十四电阻的第一端连接第八发光二极管的正极，第十四电阻的第二端连接主控芯片的第三十四管脚；第九发光二极管，第九发光二极管的负极接地；第十五电阻，第十五电阻的第一端连接第九发光二极管的正极，第十五电阻的第二端连接主控芯片的第三十五管脚；第十发光二极管，第十发光二极管的负极接地；第十六电阻，第十六电阻的第一端连接第十发光二极管的正极，第十六电阻的第二端连接主控芯片的第三十六管脚；第十一发光二极管，第十一发光二极管的负极接地；第十七电阻，第十七电阻的第一端连接第十一发光二极管的正极，第十七电阻的第二端连接主控芯片的第三十七管脚。

本实用新型提出一种植保无人机遥控器的主控板，该主控板包括：与遥控器上的操作装置相连接第一硬件接口电路、与遥控器上用于与无人机通信的射频板相连接的第二硬件接口电路、主控电路、滤波电路和存储电路，其中，第一硬件接口电路采集操作装置发送的设置无人机飞行模式和飞行姿态的控制信息、以及控制喷药设备的控制信息，并将采集到的控制信息发送至主控电路，主控电路根据控制信息生成控制信号后，第二硬件接口电路将主控电路产生的对无人机和喷药设备的控制信号传输至射频板，该射频板将控制信号最终传输至无人机及无人机携带的喷药设备，从可通过遥控器实现对植保无人机的飞行模式和飞行姿态的实时控制，同时，也可对植保无人机挂载的喷药设备进行控制，调整喷药参数，增强在飞行过程中遥控器对植保无人机的自主控制能力，能够根据实际施药条件及时调整植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药参数等，增强植保无人机的喷药效果。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的植保无人机遥控器的主控板的电路框图；

图2为本申请第二实施例提供的植保无人机遥控器的主控板的电路框图；

图3为本申请第三实施例提供的主控板的充电电路的原理图；

图4为本申请第三实施例提供的主控板的电源开关电路的原理图；

图5为本申请第三实施例提供的主控板的滤波电路的原理图；

图6为本申请第三实施例提供的主控板的硬件接口电路的原理图；

图7为本申请第三实施例提供的主控板的主控电路的原理图；

图8为本申请第三实施例提供的主控板的存储电路的原理图；

图9为本申请第三实施例提供的主控板的控制电路的原理图；

图10为本申请第三实施例提供的主控板的显示电路的原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来说明本实用新型，并非对本实用新型的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本实用新型的保护范围局限于此。

第一实施例

本申请第一实施例提供了一种植保无人机遥控器的主控板，图1为本申请第一实施例提供的植保无人机遥控器的主控板的电路框图,该第一实施例提供的主控板设置于控制植保无人机的遥控器内，用户操作遥控器可实现对植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药设备的控制，如图1所示，该遥控器的主控板包括主控电路10、硬件接口电路20、电源开关电路30、滤波电路40和存储电路50。

其中，硬件接口电路20包括第一硬件接口电路和第二硬件接口电路。第一硬件接口电路对主控板内连接主控电路10，对主控板外连接遥控器上的操作装置；第二硬件接口电路对主控板内连接主控电路10，对主控板外连接遥控器的射频板，该射频板用于将遥控器的控制命令通过射频信号的方式发送至植保无人机。

第一硬件接口电路连接的操作装置包括波段开关、摇杆、电位器、按键等，用户可对该操作装置进行操作。第一硬件接口电路采集操作装置的控制信息，包括设置无人机飞行模式的控制信息，例如植保无人机的飞行模式包括定高模式，也即植保无人机保持距地面固定距离的高度飞行；又如植保无人机的飞行模式包括GPS模式，也即植保无人机按照GPS设定的路线飞行；再如植保无人机的飞行模式包括AB模式，也即设定A、B两个点，植保无人机在A、B两个点之间往返飞行，或者还包括其他模式。总之，第一硬件接口电路采集到设置无人机飞行模式的控制信息时，也即用户选定了一种植保无人机的飞行模式，以使当前的飞行模式更适合当前的施药条件。

第一硬件接口电路采集操作装置的控制信息，包括设置无人机飞行姿态的控制信息，例如通过控制无人机横滚、俯仰、油门、航向和左右移等，实现无人机飞行姿态的控制，第一硬件接口电路采集到设置无人机飞行姿态的控制信息时，也即用户对植保无人机的飞行姿态进行了调整，以使当前的飞行姿态更适合当前的施药条件。

第一硬件接口电路采集操作装置的控制信息，包括控制喷药设备的控制信息，例如控制喷药设备中水泵的开关、喷药流量以及喷药设备中搅拌电机的开关等，第一硬件接口电路采集到控制喷药设备的控制信息时，也即用户对植保无人机的喷药设备的喷药参数进行了调整，以使当前的喷药参数更适合当前的施药条件。

第一硬件接口电路采集到上述任意一种控制信息后，发送至主控电路10，主控电路10将采集到的控制信息转化为相应的控制信号后经第二硬件接口电路传输至射频板，最终由射频板传输至射频接收机，接收机再通过SBUS接口协议控制无人机，实现对无人机和无人机挂载的喷药设备的控制。

电源开关电路30与主控电路10相连接，用于向主控板提供电源电压；滤波电路40与电源开关电路30相连接，用于对电源电压进行滤波；存储电路50 与主控电路10相连接，用于存储并更新第一硬件接口电路采集到的控制信息。

采用该实施例提供的植保无人机遥控器的主控板，可通过遥控器实现对植保无人机的飞行模式和飞行姿态的实时控制，同时，也可对植保无人机挂载的喷药设备进行控制，调整喷药参数，增强在飞行过程中遥控器对植保无人机的自主控制能力，能够根据实际施药条件及时调整植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药参数等，增强植保无人机的喷药效果。

第二实施例

本申请第二实施例提供了另一种植保无人机遥控器的主控板，图2为本申请第二实施例提供的植保无人机遥控器的主控板的电路框图,该第二实施例提供的主控板设置于控制植保无人机的遥控器内，用户操作遥控器可实现对植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药设备的控制，如图2所示，该遥控器的主控板包括主控电路10、硬件接口电路20、电源开关电路30、滤波电路40、存储电路50、充电电路60、显示电路70和控制电路80。

其中，主控电路10、硬件接口电路20、电源开关电路30、滤波电路40和存储电路50的相关描述见上述第一实施例，此处不再赘述。

充电电路60与电源开关电路30和主控电路10相连接，电源开关电路30 连接电池对主控板供电，充电电路60通过USB线路等，连接外部电源对电源开关电路30连接的电池进行充电。

控制电路80与主控电路10相连接，用于控制无人机降落，例如，控制电路80设置按键等操作装置，以控制无人机原地降落或返回起飞地电降落。

显示电路70与主控电路10相连接，用于显示主控板的工作状态，包括遥控器与无人机通信的连接状态、遥控器电量的显示以及遥控器的其他工作状态等。

第三实施例

本申请第三实施例提供了第三种植保无人机遥控器的主控板，该第三实施例提供的主控板设置于控制植保无人机的遥控器内，用户操作遥控器可实现对植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药设备的控制，该遥控器的主控板包括主控电路、硬件接口电路、电源开关电路、滤波电路、存储电路、充电电路、显示电路和控制电路。其中，各电路的原理图如图3至图10所示。

如图7所示，主控电路包括主控芯片U1、为该主控芯片U1提供时钟节拍的第一晶体振荡器X1以及主控芯片U1和第一晶体振荡器X1之间及外围连接的电容和电阻，其中，主控芯片U1优选采用STM32F103R8T6微控制器，该主控芯片U1负责遥控器的所有控制功能。

具体地，在主控电路中，第十电容C10的第一端接地，第十电容C10的第二端与第五电阻R5的第一端相连接，第五电阻R5的第二端连接第一工作电压VDD，主控芯片U1的复位管脚RESET连接至第十电容C10与第五电阻R5之间的节点；第六电阻R6的第一端接地，第六电阻R6的第二端与第四电阻R4的第一端相连接，第四电阻R4的第二端连接供电电压VCC5，主控芯片U1的第十四管脚ADCIN1连接至第六电阻R6与第四电阻R4之间的节点；第一晶体振荡器X1 的第一管脚与第一电容C1串联后接地，第一晶体振荡器X1的第三管脚与第二电容C2串联后接地，第一晶体振荡器X1的第二管脚和第四管脚分别接地，第一晶体振荡器X1的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U4相连接。

如图4所示，电源开关电路包括用于连接电池的电池接口J1，第十九电容 C19，相互并联于供电电压VCC5与地之间的第二十电容C20、第二十一电容C21、第二十二电容C22、第二十六电容C26、第二十七电容C27、第二十六电容C28，第一开关管Q1，第七电阻R7，第二二极管D2，第三二极管D3，第八电阻R8，第一按键K1，第二开关管Q2，第九电阻R9，第一电源芯片U4和第二十九电容 C29。

其中，电池接口J1的第一端接地，电池接口J1的第二端连接充电电路；第十九电容C19的第一端接地，第十九电容C19的第二端连接电池接口J1的第二端；第一开关管Q1的第二端连接供电电压VCC5，第一开关管Q1的第三端连接电池接口J1的第二端；第七电阻R7的第一端连接第一开关管Q1的第一端；第二二极管D2的正极与第一开关管Q1的第一端连接；第三二极管D3的负极与第二二极管D2的负极相连接，第三二极管D3的正极与主控芯片U1的第二十七管脚相连接；第八电阻R8的第一端连接主控芯片U1的第二十七管脚相连接，第八电阻R8的第二端连接第一工作电压VDD；第一按键K1的第一端接地，第一按键K1的第二端连接至第三二极管D3与第二二极管D2之间的节点；第二开关管Q2的第二端连接第一开关管Q1的第一端，第二开关管Q2的第一端连接主控芯片U1的第二十八管脚，第二开关管Q2的第三端接地；第九电阻R9的第一端接地，第九电阻R9的第二端连接至第二开关管Q2的第一端；第一电源芯片 U4的第一管脚和第三管脚连接供电电压VCC，第一电源芯片U4的第二管脚接地，第一电源芯片U4的第五管脚连接第二工作电压VDD2.8；第二十九电容C29的第一端接地，第二十九电容C29的第二端连接第二工作电压VDD2.8。

电池接在电源开关电路中的电池接口J1,当电源开关键K1不按下时，电池不给遥控器供电，此时主控芯片U1是不工作的，当电源开关键K1按下时，则电池给遥控器供电，此时遥控器主控芯片U1开始工作，当主控芯片U1持续2S 检测PB12为低电平时，则认为用户想开启遥控器，此时主控芯片U1将PB2拉高，则电池可持续给遥控器供电，而电源开关键K1则可松开。

如图5所示，滤波电路包括：第三电源芯片U3以及用于进行滤波的电容。其中，第三电源芯片U3的第一管脚和第三管脚分别连接供电电压VCC，第三电源芯片U3的第二管脚接地，第三电源芯片U3的第四管脚接第一工作电压VDD；第十八电容C18的第一端接地，十八电容C18的第二端连接第三电源芯片U3 的第三管脚；第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第十一电容C11、第十二电容C12、第十三电容C13、第十四电容C14、第十五电容C15、第十六电容 C16、第十七电容C17相互并联于第一工作电压VDD与地之间；第三十二电容 C32的第一端接地，第三十二电容C32的第二端连接信号输入端VIN。

电池给遥控器提供的电压是3.5V-4.2V之间，需要电压降压以及稳压芯片进行处理，将电池提供的电池经第三电源芯片U3后转换至3.3V，再经过一系列的高通以及低通滤波电容，对电压进行滤波，使得遥控器的主控芯片U1供电电压维持在一个比较稳定的电压，保证系统的安全性。

如图6所示，硬件接口电路包括第一硬件接口电路、第二硬件接口电路和第三硬件接口电路。

其中，第一硬件接口电路包括：用于控制无人机左右移的左右移控制接口 J7；用于控制无人机横滚的横滚控制接口J8；用于控制无人机油门的油门控制接口J9；用于控制喷药设备中泵速的泵速控制接口J10；用于控制无人机航向的航向控制接口J11；用于控制无人机俯仰的俯仰控制接口J12；用于记录无人机飞行航线的航线记录接口J13；用于控制喷药设备中搅拌电机开关的搅拌电机连接接口J14；用于控制无人机飞行模式的飞行模式控制接口J15；和用于控制喷药设备中泵开关的泵开关控制接口J16。

接口J7到接口J12均为三针接口，各接口的第一管脚连接第一工作电压 VDD，第三管脚接地，第二管脚分别依次连接主控芯片U1的第十五管脚、第二十至第二十三管脚和第二十六管脚。

接口J13至接口J16也均为三针接口，各接口的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U1相连接，第二管脚分别接地。接口J13的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U1的第五十七管脚和第五十六管脚相连接；接口J14的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U1的第六十二管脚和第六十一管脚相连接；接口 J15的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U1的第五十五管脚和第五十四管脚相连接；接口J16的第一管脚和第三管脚分别与主控芯片U1的第五十九管脚和第五十八管脚相连接。

同时，主控芯片U1的第五十七管脚和第五十六管脚分别经第三十六电容 C36和第三十五电容C35接地；主控芯片U1的第六十二管脚和第六十一管脚分别经第三十八电容C38和第三十七电容C37接地；主控芯片U1的第五十五管脚和第五十四管脚分别经第四十电容C40和第三十九电容C39接地；主控芯片U1 的第五十九管脚和第五十八管脚分别经第四十二电容C42和第四十一电容C41 接地。

第二硬件接口电路包括用于与射频板进行数据传输的射频板连接接口J5，该接口J5的第一管脚连接供电电压VCC5，该接口J5的第二管脚和第三管脚分别连接主控芯片U1的第三十管脚和第二十九管脚，该接口J5的第四管脚接地。

第三硬件接口电路包括用于对主控芯片写程序的调试接口J2，用于向语音板传输语音信号的语音板连接接口J3，用于拓展功能的冗余接口J4，USB接口电路和震动电路。

接口J2的第一管脚连接第一工作电压VDD，该接口J2的第二管脚和第三管脚分别连接主控芯片U1的第四十六管脚和第四十九管脚，该接口J2的第四管脚接地，该接口J2主要应用与开发人员对主控芯片写程序，更改遥控器的固件。

接口J3的第一管脚连接供电电压VCC5，该接口J3的第二管脚和第三管脚分别连接主控芯片U1的第十七管脚和第十六管脚，该接口J3的第四管脚接地，该接口J3用于在遥控器接收到无人机反馈的信息时，将接收到的信息传输至语音板，实现遥控器的语音播报功能。

接口J4的第一管脚连接供电电压VCC5，该接口J4的第二管脚和第三管脚分别连接主控芯片U1的第四十三管脚和第四十二管脚，该接口J4的第四管脚接地，该接口J4作为冗余接口预留，以拓展新功能。

USB接口电路包括USB输入接口P1、接口转换芯片U5、第二晶体振荡器X2 和电容，其中，USB输入接口P1的第一管脚连接信号输入端，USB输入接口P1 的第二管脚连接接口转换芯片U5的第七管脚，USB输入接口P1的第三管脚连接接口转换芯片U5的第六管脚，USB输入接口P1的第四管脚和第五管脚接地，接口转换芯片U5的第一管脚、第二管脚、第十一至第十八管脚和第二十管脚悬空，接口转换芯片U5的第三管脚连接主控芯片U1的第四十三管脚，接口转换芯片U5的第四管脚连接主控芯片U1的第四十二管脚，接口转换芯片U5的第五管脚经第三十一电容C31接地，接口转换芯片U5的第八管脚接地，接口转换芯片U5的第九管脚经第三十三电容C33接地，接口转换芯片U5的第十管脚经第三十四电容C34接地，接口转换芯片U5的第十九管脚连接第一工作电压VDD，第三十电容C30的第一端连接接口转换芯片U5的第十九管脚，第三十电容C30 的第二端接地，第二晶体振荡器X2的第一管脚连接接口转换芯片U5的第十管脚，第二晶体振荡器X2的第二管脚和第四管脚接地，第二晶体振荡器X2的第三管脚连接接口转换芯片U5的第九管脚。

通过USB接口电路的设置，可以经USB线路连接电脑，使用户能够方便对遥控器主控板的系统程序进行升级等操作，例如通过上位机设置遥控器为日本手或者美国手。

震动电路包括电机连接接口J6、第四二极管D4、第三开关管Q3和第十八电阻R18，其中，第四二极管D4的负极连接第二工作电压VDD2.8，第四二极管 D4的正极连接第三开关管Q3的第二端，第三开关管Q3的第一端连接主控芯片U1的第三十八管脚，第三开关管Q3的第三端接地，第十八电阻R18的第一端接地，第十八电阻R18的第二端连接主控芯片U1的第三十八管脚，电机连接接口J6的第一管脚连接第二工作电压VDD2.8,电机连接接口J6的第二管脚连接在第四二极管D4与第三开关管Q3之间的节点。

通过震动电路的设置，以震动方式实现主控板工作状态的提示。

此外，硬件接口电路中还设置并联于第一工作电压VDD与地之间的第四十三电容C43、第四十四电容C44、第四十五电容C45、第四十六电容C46、第四十七电容C47、第四十八电容C48。

如图8所示，存储电路包括存储芯片U6和第十电阻R10，其中，存储芯片 U6的地址输入管脚A0，A1，A2、电源地管脚GND和写保护管脚WP分别接地，存储芯片U1的电源管脚VCC连接第一工作电压VDD，存储芯片U1的时钟信号输入管脚SCL连接主控芯片U1的第十管脚和第十一管脚；第十电阻R10的第一端连接第一工作电压VDD，第十电阻R10的第二端连接存储芯片U1的数据输入管脚SDA。

通过存储电路将遥控器的电位器校准结果存储，以及将用户的设置信息存储。

如图3所示，充电电路包括：充电芯片U2、第三电阻R3、第一电阻R1、第一发光二极管D1、第二电阻R2、第九电容C9。其中，充电芯片U2的第一管脚和第三管脚接地，充电芯片U2的第四管脚连接信号输入端，充电芯片U2的第五管脚连接电源开关电路，充电芯片U2的第六管脚悬空，充电芯片U2的第八管脚连接信号输入端；第三电阻R3的第一端接地，第三电阻R3的第二端连接充电芯片U2的第二管脚；第一电阻R1的第一端连接主控芯片U1的第四十一管脚，第一电阻R1的第二端连接充电芯片U2的第七管脚；第一发光二极管D1 的负极连接充电芯片U2的第七管脚；第二电阻R2的第一端连接信号输入端，第二电阻的第二端连接第一发光二极管D1的正极；第九电容C9的第一端接地，第九电容C9的第二端连接充电芯片U2的第五管脚。

如图9所示，控制电路包括第二按键K2和第三按键K3。其中，第二按键 K2的第一端连接主控芯片U1的第二十四管脚，第二按键K2的第二端接地，通过第二按键K2使遥控器向无人机发出返航降落命令；第三按键K3的第一端连接主控芯片U1的第二十五管脚，第三按键K3的第二端接地，通过第三按键K3 使遥控器向无人机发出原地降落命令。

如图10所示，显示电路包括多个发光二极管和电阻。其中，第五发光二极管D5为返航降落指示灯，第五发光二极管D5的负极接地，第十一电阻R11的第一端连接第五发光二极管D5的正极，第十一电阻R11的第二端连接主控芯片 U1的第三十九管脚。

第六发光二极管D6为原地降落指示灯，第六发光二极管D6的负极接地，第十二电阻R12的第一端连接第六发光二极管D6的正极，第十二电阻R12的第二端连接主控芯片U1的第四十管脚。

第七发光二极管D7至第十发光二极管D10为电量指示灯，遥控器剩余电量不同，采用不同的方式显示，例如，在电池满电时，四个灯均发光；在电量还剩70％时，三个灯发光；在电量还剩50％时，两个灯发光；在电量还剩25％时，一个灯发光；在电量低于10％时，所有灯熄灭。在该实施例中，主控芯片U1的第十四管脚ADCIN1用于采集电池电压，并将电压信息显示在第七发光二极管D7至第十发光二极管D10。

同时，在四个灯同时闪烁时，标识遥控器进入对频状态，与无人机内的接收机进行对频。第七发光二极管D7的负极接地，第十三电阻R13的第一端连接第七发光二极管D7的正极，第十三电阻R13的第二端连接主控芯片U1的第三十三管脚；第八发光二极管D8的负极接地，第十四电阻R14的第一端连接第八发光二极管D8的正极，第十四电阻R14的第二端连接主控芯片U1的第三十四管脚；第九发光二极管D9的负极接地，第十五电阻R15的第一端连接第九发光二极管D9的正极，第十五电阻R15的第二端连接主控芯片U1的第三十五管脚；第十发光二极管D10的负极接地，第十六电阻R16的第一端连接第十发光二极管D10的正极，第十六电阻R16的第二端连接主控芯片U1的第三十六管脚。

第十一发光二极管D11为通信指示灯，第十一发光二极管D11的负极接地，第十七电阻R17的第一端连接第十一发光二极管D11的正极，第十七电阻R17 的第二端连接主控芯片U1的第三十七管脚。

由上述的记载可知，本实用新型提供的植保无人机机遥控器的主控板，相对于现有技术，具有以下有益效果：可通过遥控器实现对植保无人机的飞行模式和飞行姿态的实时控制，同时，也可对植保无人机挂载的喷药设备进行控制，调整喷药参数，增强在飞行过程中遥控器对植保无人机的自主控制能力，能够根据实际施药条件及时调整植保无人机的飞行模式、飞行姿态以及喷药参数等，增强植保无人机的喷药效果。

此外，通过设置第三硬件接口电路，能够向语音板传输语音信号，使得遥控器具有语音播报功能，可实时播放无人机的电池电压以及无人机的飞行状态等。

以上实施方式的先后顺序仅为便于描述，不代表实施方式的优劣。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施方式技术方案的精神和范围。