起飞控制装置及其无人飞行器的制作方法

本实用新型属于无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器起飞控制装置和无人飞行器。

背景技术：

传统的旋翼式无人机的起飞一般放在地上，由专业飞手操控遥控器设备来遥控飞机的起飞，起飞过程中要控制飞机的姿态平衡以及油门大小等，才可实现飞机的安全、正常起飞。对用户的操作能力要求较高，用户体验较差，普及性不高。

而手抛起飞对用户操作能力要求低于遥控起飞。现有的手抛起飞方法，直接将无人机抛向空中起飞，由于手抛作用的随机性，现有的手抛起飞方式无人机的起飞完成位置不具有可控性。

由此可见，当前的无人机起飞主要是基于将无人机置于一个较为平稳的起飞平台，然后通过自动控制起飞的方式，让无人机飞起来。比较时髦的方式是，通过抛飞的方式，让无人机能够在被用户丢出来的状态下，感应自身状态，并完成空中自动平衡。这两种方式中，前者显得过于平庸，并不方便；后者虽然貌似很酷，但是实际上失败率很高，现在只是个噱头。另外，也有无人机生产生提出了一种变相的解决方案，就是通过将无人机放在手掌上，然后让无人机起飞的解决方案。但是无论现有的哪种方案，使用起来都很不便利。

专利文献CN201610802810公开的一种无人机起飞控制方法，用于控制无人机，所述无人机起飞控制方法包括：接收起飞预备信号；根据所述起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼以预定转速旋转，所述预定转速小于旋翼的额定转速；控制所述无人机悬停。该专利中，对无人机发送起飞预备指令，无人机的接收单元接收到起飞预备指令后将起飞预备指令转换为起飞预备信号发送给处理器，处理器在接收到起飞预备信号后先控制旋翼以预定转速旋转，将无人机置于一定高度位置，且在预定转速旋转过程中满足相应的起飞条件，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，使用起来并不便捷，科技感和体验感都不高，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

专利文献CN105539874 A公开了一种无人机手抛起飞方法，该方法包括如下步骤，步骤一：用户触发无人机，使无人机进入预抛起状态；无人机进入预抛起状态的同时，无人机内部计时器开始自动倒计时；步骤二：无人机通过检测其自身加速度值G和竖直向上速度值V自动判断是否开启旋翼，进行起飞。该专利文献抛出后的无人机在空中自动智能检测、判断后启动，最终飞行停留空中，整个起飞过程完全不需要遥控器，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

专利文献CN105182986 A公开的一种手持回收和放飞无人机的方法包括：实时检测无人机的状态参数；通过所述状态参数判断无人机是被手持放飞还是被手持回收；如果判断无人机被手持放飞，则控制旋翼旋转开始起飞；如果判断无人机被手持回收，则控制旋翼停止旋转。该专利文献省略了操作遥控器的技术，对于无人机来说，则更加自由，不受其他设备的控制，但该专利的无人飞行器无法手持进行起飞，起飞的成功率低且因此可靠性和安全性不高。

因此，总结当前的无人机起飞方案，主要是两种思路：其一，让无人机处于一个较稳妥的状态，然后通过远程遥控的方式来使其起飞；其二，提前通知无人机起飞，让其处于准备起飞的状态，然后通过直接操作无人机的方式来让其起飞。

上述举例中，一般起飞就是让无人机处于一个稳妥的状态，比如平放在地面上，然后用遥控器让其起飞。上述举例中，抛飞就是提前让无人机知道自己要被抛出，要做好自平衡的准备，然后通过手工抛出无人机，让无人机跟着进入起飞状态。然而，一般起飞方式使用起来并不便捷，科技感和体验感都不高；抛飞方式的实现实际上很不成熟，因为抛飞的不可控因素太多，所以起飞失败率比较高。

因此，所要解决的技术问题具体需求如下：1.单手控制无人机，在无需遥控器额外干预的情况下放飞无人机，单手使用两步就能自动起飞无人机，例如，第一步手持无人机进行晃动，通过IMU的感应确定用户需要使得无人机起飞；第二步单手平置无人机，使得无人机自动起飞。2.两步式启动，确保无人机起飞平稳，通过晃动或者类似的姿态控制方式来让无人机得到一个准备命令，然后通过手持给予一个稳定平置的状态，确保无人机可靠起飞。既使用便利，又能可靠起飞。

技术实现要素：

本实用新型的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本实用新型的第一方面，一种起飞控制装置包括用于测量无人飞行器状态参数的测量设备和处理器，所述测量设备包括陀螺仪、惯性测量单元、高度计、速度传感器、加速度传感器、计时器和电子罗盘中的一个或多个，连接所述测量设备的所述处理器包括比较所述无人飞行器状态参数的比较器、检测手持的无人飞行器在预定时间内是否处于稳定状态的检测器和用于生成起飞指令的指令生成器，所述指令生成器连接所述比较器和检测器。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述处理器包括存储预定条件的存储器，所述比较器连接所述存储器。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述检测器为平衡仪。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述起飞控制装置包括用于校正无人飞行器稳定状态的校正器，所述校正器连接检测器。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述处理器包括发出起飞提示的提示器，所述提示器连接所述指令生成器。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述提示器为发出警报声的蜂鸣器和/或发出光信号的警示灯。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述比较器包括用于识别无人飞行器动作的动作识别器。

本实用新型所述的起飞控制装置中，所述处理器包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA。

本实用新型所述的起飞控制装置中，存储器包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。

根据本实用新型第二方面，一种无人飞行器包括集成在无人飞行器本体上或单独设置的所述的起飞控制装置。

本实用新型所述的无人飞行器中，所述无人飞行器为多旋翼无人飞行器，所述多旋翼无人飞行器的旋翼上设有保护罩。

本实用新型提出的方案，结构简单、能够手持快速起飞，仅通过对无人飞行器本体的实际操作来实现无人飞行器的正常起飞，不用依靠遥控器或者其他智能控制设备来间接启动无人飞行器；用户仅需单手握持无人飞行器就能完成无人飞行器起飞过程，不需要依赖一手无人飞行器、一手控制器的控制方式，也不需要先摆放好无人飞行器，然后在通过遥控器起飞的麻烦的控制方式；相较于抛飞这样，必须在短时间内迅速完成从静止状态到悬停状态，还要保持平衡的高风险起飞模式，本申请方案充分利用了用户自然放飞无人飞行器的辅助作用，借助用户通过其手的功能支撑，自然完成平置，保持最佳起飞状态，极大提升了起飞成功率，还加强了用户的使用体验。

附图说明

图1是根据本实用新型一个实施例的无人飞行器的起飞控制装置的结构示意图。

图2是根据本实用新型另一个实施例的无人飞行器的起飞控制装置的结构示意图。

以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释。

具体实施方式

以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路ASIC、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。

无人飞行器简称“无人飞行器”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

本实用新型实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人飞行器的动力需求以及提高多旋翼无人飞行器的机动性。当然，在本实用新型的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

当然，所述多旋翼无人飞行器的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人飞行器类型，均可以用于实现本实用新型的目的，在此不再赘述。

但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本实用新型技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人机体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等。本实用新型使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。并且，这种飞行器已经开始广泛用于航拍、空中作业、物流等领域。

图1是根据本实用新型一个实施例的无人飞行器的起飞控制装置的结构示意示意图，起飞控制装置包括用于测量无人飞行器状态参数的测量设备1和处理器2，所述测量设备1包括陀螺仪、惯性测量单元、高度计、速度传感器、加速度传感器、计时器和电子罗盘中的一个或多个，连接所述测量设备1的所述处理器2包括比较所述无人飞行器状态参数的比较器3、检测手持的无人飞行器在预定时间内是否处于稳定状态的检测器4、和用于生成起飞指令的指令生成器5，进一步地，还包括发出起飞提示的提示器6，所述指令生成器5连接所述比较器3和检测器4，所述提示器6连接所述指令生成器5。

在本实用新型的起飞控制装置中，手持作动无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

在本实用新型中，所述无人飞行器飞行状态参数包括但不仅限于无人飞行器三维空间上的位移、速度、角速度、加速度、角加速度和/或符合任一规定的飞行动作的飞行状态参数集合。所述预定条件可根据无人飞行器所能测量的飞行状态参数灵活地预定，例如，预定条件为Z轴上的速度变化大于N等。

在本实用新型中，起飞条件指的是无人飞行器进行起飞的必要条件，例如，无人飞行器所处的平面的坡度是否满足平衡。当然，根据需要，本实用新型优选地是，起飞条件可以在必要条件上加设提高如安全性的条件。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行器晃动、连续晃动或虚抛以改变无人飞行器状态参数，当状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。进一步地，例如，手持无人飞行器晃动、连续晃动或虚抛以改变无人飞行器角度参数，当角度参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。在例如，手持无人飞行器晃动、连续晃动或虚抛以改变无人飞行器惯性参数，当惯性参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行于掌中使得无人飞行器在预定时间内保持平置正放状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，无人飞行器进入怠速起飞状态或间歇性驱动无人飞行器的各个旋翼转动以判断是否满足起飞条件。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述预定条件为预设的手持动作，手持作动无人飞行器，当所述动作满足预定条件时，无人飞行器进行起飞准备。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，所述无人飞行器按照预设模式完成起飞流程，当用户松手，无人飞行器起飞悬停，完成起飞。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行器使得无人飞行器在预定时间内保持稳定状态，无人飞行器设有校正反馈装置以促进用户保持稳定状态，所述无人飞行器判断满足起飞条件后起飞。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，手持无人飞行器以改变无人飞行器状态参数，当无人飞行器状态参数的变化满足预定条件时，向用户发出起飞提醒且无人飞行器进行起飞准备。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述预定条件可通过预设取消动作取消，当手持无人飞行器执行所述预设取消动作，无人飞行器进入待机模式。

图2是本实用新型的另一个实施例中的起飞控制装置的结构示意图，起飞控制装置包括用于测量无人飞行器状态参数的测量设备1和处理器2，所述测量设备1包括陀螺仪、惯性测量单元、高度计、速度传感器、加速度传感器、计时器和电子罗盘中的一个或多个，连接所述测量设备1的所述处理器2包括比较所述无人飞行器状态参数的比较器3、检测手持的无人飞行器在预定时间内是否处于稳定状态的检测器4、用于生成起飞指令的指令生成器5和发出起飞提示的提示器6，所述指令生成器5连接所述比较器3和检测器4，所述提示器6连接所述指令生成器5，所述处理器2包括存储预定条件的存储器7，所述比较器3连接所述存储器7，所述起飞控制装置包括用于校正无人飞行器稳定状态的校正器8，所述校正器8连接检测器4。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述检测器4为平衡仪。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述提示器6为发出警报声的蜂鸣器和/或发出光信号的警示灯。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述比较器3包括用于识别无人飞行器动作的动作识别器。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，所述处理器2包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA。

本实用新型所述的起飞控制装置优选地是，存储器7包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器或电子可擦除可编程只读存储器EEPROM。

为了进一步说明本实用新型的起飞控制装置，下面举例说明。

实施例1

下面首先以多旋翼无人飞行器为例来说明本实用新型的起飞控制装置。

首先，由于之前的多旋翼无人飞行器主要是外放式螺旋桨，顶多是在四周侧方上设置有保护罩，所以多旋翼无人飞行器的起飞基本要脱离人手的控制，避免高速旋转的螺旋桨打伤人手。但是随着需求提升和性能转变，开始出现了对无人飞行器进行全方位防护的保护设计思路，这样的无人飞行器能够在“低慢小”环境下使用，即使周边有人，由于飞行器的旋翼被完全笼罩在保护罩内，也不至于伤到人。正是因为这种飞行器的出现，所以飞行器开始进入可手持时代。

借助防护罩的保护，用户可以随意手持无人飞行器起飞，甚至在无人飞行器飞行过程中，直接用手将其抓住。现有技术仅是想到了防护罩在飞行器飞行使用过程中的防护功能，但是完全没有想到，既然飞行器能够被完全防护住，那么抛飞的必要性就降低了。原来之所以要抛飞，是因为在抛出时，飞行器旋翼不能转动，避免伤人，在抛出后，飞行器旋翼又需要马上启动，并且还能迅速保持平衡，从而避免起飞失败。

现在由于全防护罩思路的出现，无人飞行器的起飞完全可以出现新的方式，就是手持起飞。

本申请基于上述需求提出了一种新颖、独创的无人飞行器起飞控制装置。

在单手起飞模式下的无人飞行器的起飞过程，并不需要依赖于遥控器的起飞指令来直接触发起飞过程，只需要用户手持无人飞行器，并使其保持一个适当的状态，也就是说满足起飞条件，无人飞行器就会自行开始起飞过程，并且起飞。

一个典型的状态是无人飞行器保持水平，并且处于基本静止的状态下。

上述状态和姿态判断可以通过常用无人飞行器上自带的陀螺仪和IMU来实现，由于并非本申请的实用新型点在此不再赘述。

举例说明本申请的使用场景如下：

用户启动了单手起飞模式之后，无人飞行器进入怠速起飞状态，此时无人飞行器可以保持对当前状态的监测，实时判断是否具备起飞条件。另外，无人飞行器也可间歇性适当驱动各个旋翼转动，通过短时间尝试调整是否能够满足起飞条件。

用户此时可以手持无人飞行器自由活动，选择合适的飞行地点。用户手持无人飞行器时，不用刻意保持无人飞行器正放的状态，完全可以随意的握持无人飞行器四下走动，放松的选择起飞点。由于用户随意握持无人飞行器四下走动时，无人飞行器始终达不到适当的起飞条件，所以用户也不用担心无人飞行器高负荷运转旋翼，进入正式起飞模式。

当用户选择到适当起飞地点或者时机时，用户只需要将握持的无人飞行器平置正放，使其进入满足起飞条件的状态，无人飞行器感应到自身保持在该状态一段时间，则判断为用户需要起飞无人飞行器，因此可自动按照预设模式完成起飞过程，然后用户松手，无人飞行器则正常起飞悬停，完成起飞过程。在该模式下，即使因为用户随意握持无人飞行器四下走动过程中，无人飞行器在某个瞬间的机身状态满足起飞条件，但是由于保持该状态的时间不够，也应判定为不满足起飞条件。

另外，上述无人飞行器间歇式驱动各个旋翼转动，以低于正常起飞功耗的情况来尝试起飞的过程，也有助于起飞顺利完成。比如，用户握持无人飞行器在所选择好的起飞地点，将无人飞行器保持为平置正放状态，例如单手持于掌中或者单手托在掌面上，想要让无人飞行器起飞，此时可能由于用户手控误差，使得无人飞行器其实并未真正保持平置正放，而是相对于水平面具有一定角度，此时，无人飞行器根据陀螺仪的信号反馈适当调整各个旋翼的输出后，帮助无人飞行器在用户手掌控制范围内完成更为精准的平置正放状态，由于用户此时确实想放飞无人飞行器，因此也会配合无人飞行器该工作状态的调整，当无人飞行器在此状态下保持一段时间，也就是说在一段预定时间内，该无人飞行器的状态始终满足起飞条件后，则判断为用户确实想要放飞无人飞行器，因此，进入正常起飞模式。

在上述实施例中，单手起飞模式的触发是由遥控器或者用户通过无人飞行器上的输入装置直接完成的，事实上，该单手起飞模式的触发还可以具备一个先决模式。

该先决模式能够进一步让无人飞行器的操作更为人性化和更为智能化。

典型的方式包括，利用无人飞行器的IMU、陀螺仪等设备来判断，无人飞行器是否收到一个特定的握持输入指令。举例来说，当无人飞行器处于开机状态下，始终保持等待接受指令的状态。此时，一般方式是，通过遥控器输入一个起飞指令，然后无人飞行器基于该起飞指令，正常起飞。但是，在本申请方案下，用户可以保持握持无人飞行器的状态，自由行走去选择起飞地点。当用户找到合适的起飞地点时，用户可以在握持无人飞行器的状态，对该无人飞行器进行一个虚抛的动作，或者进行一个反复横置和水平放置无人飞行器多次的动作，从而给无人飞行器一个触发条件，让其进行实施单手起飞模式的准备，这个过程也就是一个单手起飞模式的先决模式。在该先决模式确认之后，用户只需要按照第一实施例的方式，水平放置无人飞行器，并保持一段时间，则可完成单手控制下的无人飞行器起飞过程。

在增加了上述先决模式之后，进一步降低了无人飞行器可能产生的起飞误判几率，并且显著降低了因为不断实施起飞尝试而导致的功率消耗。

由于单手起飞模式依据用户对无人飞行器本体的姿态改变来判断实现，为了避免偶然情况下，因为连续误操作导致的非预期无人飞行器动作，对于上述无人飞行器的具体状态，可以通过适当方式向用户给予提醒，比如：通过声光电信号等方式，针对无人飞行器当前进入的不同模式进行提醒，包括：“正在起飞！”、“进入单手起飞模式，请选择起飞点”、“起飞即将完成，请松手！”等等。

另外，由于单手起飞模式希望用户能够完全通过对无人飞行器本体的操作和控制来实现，所以也可预先设计能够取消无人飞行器当前模式的动作。比如，可以设定用户手持无人飞行器状态下，连续抖动无人飞行器的动作视为是取消无人飞行器当前模式的指令，无论何种情况下，只要用户握持无人飞行器并且连续抖动无人飞行器，则控制无人飞行器进入待机模式。

另外，本申请方案最优适用于小型多旋翼无人飞行器，并且具有全防护罩的情形，此时，用户单手握持该无人飞行器能够获得最佳的使用体验。但是，也不排除某些形状经过特殊设计的多旋翼无人飞行器，通过优秀的机械结构设计，能够在不具备全防护罩的情况下，也能最大程度的避免用户直接触及到可能伤及用户身体的旋翼，此时，也可以适用本申请方案。举例来说，无人飞行器具备向外伸出的手持部，用户可以把持该手持部，自由移动无人飞行器，并且在释放和接纳无人飞行器时，也通过该手持部来完成。

本实用新型还提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器包括集成在无人飞行器本体上或单独设置的所述的起飞控制装置。

在一个实施例中，所述无人飞行器为多旋翼无人飞行器，所述多旋翼无人飞行器的旋翼上设有保护罩。

在一个实施例中，无人飞行器包括起飞控制装置、其中起飞控制装置包括测量设备1和带有存储器的处理器2、输入输出界面、功能设备、定位设备、动力单元以及其他。各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。起飞控制装置包括至少一个可以软件或固件firmware的形式存储于所述存储器或处理器中的处理器2。所述处理器用于执行该存储于存储器或处理器中的可执行的处理器2，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述可执行的软件功能模块包括的程序，本实用新型实施例任一实施例揭示的无人飞行器所执行的功能可以应用于处理器中，或者由处理器实现。

其中，所述存储器用于存储所述无人飞行器的各类数据。所述存储器可以是所述无人飞行器的内部存储器，也可为可移除的存储器，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器可用于存储程序。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器103(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本实用新型实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入输出界面用于接收无人飞行器的控制终端通过有线或者无线发送的数据，或者，输入输出界面通过有线或者无线发送无人飞行器的数据到所述无人飞行器的控制终端，实现控制终端与该无人飞行器的交互。

功能设备包括摄像设备、LED灯、蜂鸣器以及红外发生装置等，用于无人飞行器执行特定飞行任务例如，拍照，灯的闪烁，红外线遥测等。

定位设备包括导航装置例如，GPS、激光雷达及气压计等，用于对无人飞行器的当前位置进行定位。

动力单元包括电子调速器，电机，旋翼等，其中，所述电子调速器与电机电性连接，旋翼安装在电机上，该电子调速器接收处理器发送的控制信号，控制电机旋转，从而带动旋翼的旋转，电子调速器获取电机的转速，并将该电机的转速等反馈给起飞控制装置。

尽管以上结合附图对本实用新型的实施方案进行了描述，但本实用新型并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本实用新型保护之列。