本发明涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统。
背景技术：
目前，大多数七层以下的楼房都是没有安装电梯的，也没有载人载物的上下楼的代步工具，搬家就成了困扰大家一项难题，特别是对于老年人和家中缺乏劳动力的家庭，造成了极大地不便和不必要的人力财力消耗。
在日常搬家中，冰箱，洗衣机等大件的搬运费用十分高昂，尤其是高层无电梯的住户，电器件的搬迁费用要是低层的2-3倍。同时，大件电器的搬迁存在着很大的安全隐患，搬迁人员在不注意的情况下，极有可能发生安全事故。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统
为实现上述目的，本发明提供了一种搬运机器人，包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，所述检测模块和所述控制模块均设置于所述运行模块上；
所述模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；
所述检测模块用于根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；
所述控制模块用于根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。
可选地，所述运行模块包括：多个物体固定装置、多个伸缩支撑杆、多个脚轮和至少一个滑轨；
部分所述物体固定装置设置于所述滑轨上，部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于所述滑轨底部的滑槽内；
另一部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于另一部分所述物体固定装置上；
每个所述脚轮均设置于对应的所述伸缩支撑杆的第二端；
各所述脚轮的支架上均设置有对应所述检测模块。
可选地，所述运行模式信息包括：跨越门槛模式、上楼梯模式、下楼梯模式、进仓模式。
可选地，当所述运行模式信息为所述跨越门槛模式时，所述障碍物为门槛，所述障碍物信息为所述检测模块与所述门槛之间的第一水平距离；
所述检测模块包括：第一检测单元，所述第一检测单元用于检测其自身与位于其前方的门槛之间的第一水平距离；
所述控制模块包括：第一判断单元和第一控制单元；
所述第一判断单元用于判断所述第一水平距离是否小于或等于第一预设水平距离；
所述第一控制单元用于当所述第一判断单元判断出所述第一水平距离小于或等于所述第一预设水平距离时，控制与所述第一检测单元对应的所述伸缩支撑杆带动相应的脚轮缩回第一预设长度，以及控制其他脚轮向前方滚动第一预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第一预设长度状态的所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。
可选地，当所述运行模式信息为所述上楼梯模式时，所述障碍物为上一阶梯，所述障碍物信息为所述检测模块与所述上一阶梯之间的第二水平距离；
所述检测模块包括：第二检测单元，所述第二检测单元用于检测其自身与位于其前方的所述上一阶梯之间的第二水平距离；
所述控制模块包括：第二判断单元和第二控制单元；
所述第二判断单元用于判断所述第二水平距离是否小于或等于第二预设水平距离；
所述第二控制单元用于当所述第二判断单元判断出所述第二水平距离小于或等于所述第二预设水平距离时，控制与所述第二检测单元对应的所述伸缩支撑杆带动相应的脚轮缩回第二预设长度，以及控制其他脚轮向前方滚动第二预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第二预设长度状态的所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。
可选地，当所述运行模式信息为所述下楼梯模式时，所述障碍物为下一阶梯，所述障碍物信息为所述检测模块与位于其正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离；
所述检测模块包括：第三检测单元，所述第三检测单元用于检测其自身与位于正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离；
所述控制模块包括：第三判断单元和第三控制单元；
所述第三判断单元用于判断所述第一竖直距离是否大于或等于第一预设竖直距离；
所述第三控制单元用于当所述第三判断单元判断出所述第一竖直距离大于或等于所述第一预设竖直距离时，控制除与该所述第三检测单元对应的脚轮之外的其他脚轮向前方滚动第三预设前进距离，并在完成滚动后控制与该所述第三检测单元对应所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。
可选地，当所述运行模式信息为所述进仓模式时，所述障碍物为货仓，所述障碍物信息为所述检测模块与位于其正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离；
所述检测模块包括：第四检测单元，所述第四检测单元用于检测其自身与位于正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离；
所述控制模块包括：第四判断单元和第四控制单元；
所述第四判断单元用于判断所述第二竖直距离是否小于或等于第二预设竖直距离；
所述第四控制单元用于当所述第四判断单元判断出所述第二竖直距离小于或等于所述第二预设竖直距离时，控制除与该所述第四检测单元对应的脚轮之外的其他脚轮向前方滚动第四预设前进距离，并在完成滚动后控制与该所述第四检测单元对应所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触货仓支撑面。
可选地，所述检测模块中的检测单元为红外测距传感器。
为实现上述目的，本发明还提供了一种搬运系统，包括：搬运机器人，所述搬运机器人采用上述的搬运机器人。
为实现上述目的，本发明还提供了一种搬运机器人的运行方法，所述搬运机器人采用上述的搬运机器人，所述运行方法包括：
所述模式选择模块根据用户的选择生成对应的运行模式信息；
所述检测模块根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；
所述控制模块根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统，该搬运机器人包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，检测模块和控制模块均设置于运行模块上；模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；检测模块用于根据运行模式信息检测搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；控制模块用于根据障碍物信息控制运行模块进行运行。本发明提供的搬运机器人其可以适用于不同场景的搬运工作，且在搬运过程中无需人力操作，大大节省了人力，提升了搬运过程的便捷性，且极大降低了搬运事故的发生。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图2为图1中运行模块的正面示意图；
图3为图1中运行模块的侧面示意图；
图4为图1中运行模块的俯视图；
图5为图1中运行模块的立体示意图；
图6为本发明中脚轮的结构示意图；
图7为本发明中一种模式选择模块的结构示意图；
图8a为搬运机器人跨门槛的第一示意图；
图8b为搬运机器人跨门槛的第二示意图；
图8c为搬运机器人跨门槛的第三示意图；
图8d为搬运机器人跨门槛的第四示意图；
图9a为搬运机器人上楼梯的第一示意图；
图9b为搬运机器人上楼梯的第二示意图；
图9c为搬运机器人上楼梯的第三示意图；
图9d为搬运机器人上楼梯的第四示意图；
图9e为搬运机器人上楼梯的第五示意图；
图9f为搬运机器人上楼梯的第六示意图；
图10a为搬运机器人下楼梯的第一示意图；
图10b为搬运机器人下楼梯的第二示意图；
图10c为搬运机器人下楼梯的第三示意图；
图10d为搬运机器人下楼梯的第四示意图；
图10e为搬运机器人下楼梯的第五示意图；
图11a为搬运机器人进仓的第一示意图；
图11b为搬运机器人进仓的第二示意图，
图11c为搬运机器人进仓的第三示意图；
图12为本发明实施例三提供的一种搬运机器人的运行方法的流程图。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统进行详细描述。
图1为本发明实施例一提供的一种搬运机器人的结构示意图，如图1所示，该搬运机器人包括：模式选择模块1、检测模块2、控制模块3和运行模块4，检测模块2和控制模块3均设置于运行模块4上；
模式选择模块1用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；
检测模块2用于根据运行模式信息检测搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；
控制模块3用于根据障碍物信息控制运行模块4进行运行。
在本实施例中，用户可根据实际需要通过模式选择模块1来选择搬运机器人的运行模式，搬运机器人其可根据用户所选择的运行模式进行自动运行，运行过程无需人工干预，可大大节省人力。
需要说明的是，本发明中的模式选择模块1具体可以为一个具有若干个选择按键的设备，例如手机、遥控等设备，其可通过有线通信/无线通信的方式与检测模块2、控制模块3进行通信。
控制模块3具体可以为电子控制单元(electroniccontrolunit简称ecu)，其接收检测模块2发送的障碍物信息，并控制运行模块4进行相应的操作，控制模块3可设置于运行模块4上或者与模式选择模块1集成于同一设备中。本实施例中，优选地，控制模块3设置于运行模块4上。
图2为图1中运行模块4的正面示意图，图3为图1中运行模块4的侧面示意图，图4为图1中运行模块4的俯视图，图5为图1中运行模块4的立体示意图，如图2至5所示，该运行模块4包括：多个物体固定装置8、多个伸缩支撑杆、多个脚轮6和至少一个滑轨7；部分物体固定装置8设置于滑轨7上，部分伸缩支撑杆的第一端设置于滑轨7底部的滑槽内；另一部分伸缩支撑杆的第一端设置于另一部分物体固定装置8上；每个脚轮6均设置于对应的伸缩支撑杆的第二端；各脚轮6的支架601上均设置有对应检测模块2。在本发明中，一个伸缩支撑杆对应一个脚轮6和一个检测模块2。
本实施例中，以滑轨7的数量为2个，物体固定装置8的数量为6个，伸缩支撑杆、脚轮6、检测模块2的数量均为6个为例，进行示例性描述。其中，两个滑轨7相对设置，每个滑轨7底部的滑槽内设置有二个伸缩支撑杆的第一端，每个滑轨7的内侧设置有2个物体固定装置8。在使用时，将2个滑轨7通过对应的固定装置8固定于待搬运物9的相对两侧，另外的2个固定装置8分别固定于待搬运物9的另一相对两侧。位于同一滑轨7中的两个伸缩支撑杆之间的距离可通过滑动进行调整。
可选地，固定装置8为电磁吸盘。电磁吸盘是一种用电磁原理，通过使内部线圈通电产生磁力，经过导磁面板，将接触在面板表面的待搬运物9紧紧吸住的，通过线圈断电，磁力消失实现退磁，取下工件待搬运物9。
可选地，该搬运机器人还包括电源模块(未示出)，电源模块为搬运机器人的各模块供电。
本发明中，采用侧吸附固定的方式进行搬运，其不仅适用于小尺寸物件的搬运，同样也适用于大尺寸物件的搬运。
图6为本发明中脚轮6的结构示意图，图6所示，每个脚轮6均包括：滚轮602和支架601，本发明中的滚轮602具体可以为万向轮。检测模块2位于对应的支架601上，伸缩支撑杆的第二端与支架601固定。
伸缩支撑杆为液压伸缩支撑杆，该液压伸缩支撑杆可以包括多级液压杆，例如，液压伸缩杆可包括三级液压杆。改变液压杆的级数，调节控制高度，从而适应不同高度的物体的搬运以及适应不同楼梯设计。具体地，通过控制液压泵(未示出)为液压杆提供高压油液的量，从而可控制液压伸缩支撑杆的伸缩程度。
下面将结合实例来对本发明提供的搬运机器人在不同运行模式下的运行过程进行详细描述。
本实施例中可选地，运行模式信息包括：跨越门槛模式、上楼梯模式、下楼梯模式、进仓模式。
图6为本发明中脚轮6的结构示意图图7为本发明中一种模式选择模块1的结构示意图，如图7所示，以模式选择模块1为一遥控为例，其具有6个不同的按键，分别为：“开/关”键、“刹车”键、“跨越门槛”键、“上楼梯”键、“下楼梯”键、“进仓”键。用户可根据不同的应用场景来按不同的案件。
其中，“开/关”键用于控制搬运机器人的开启或关闭；“刹车”键用于控制运行模块4中的滚轮602进行刹车；“跨越门槛”键用于控制搬运机器人执行跨门槛操作；“上楼梯”键用于控制搬运机器人执行上楼梯操作；“下楼梯”键用于控制搬运机器人执行下楼梯操作；“进仓”键用于控制搬运机器人执行进仓操作。
当搬运机器人的前方存在门槛时，用户可按模式选择模块1上的“跨越门槛”键，搬运机器人进入跨越门槛模式。此时，障碍物为门槛，障碍物信息为检测模块2与门槛之间的第一水平距离。
检测模块2包括：第一检测单元201，第一检测单元201用于检测其自身与位于其前方的门槛之间的第一水平距离。
控制模块3包括：第一判断单元301和第一控制单元302；第一判断单元301用于判断第一水平距离是否小于或等于第一预设水平距离；第一控制单元302用于当第一判断单元301判断出第一水平距离小于或等于第一预设水平距离时，控制与第一检测单元201对应的伸缩支撑杆带动相应的脚轮6缩回第一预设长度，以及控制其他脚轮6向前方滚动第一预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第一预设长度状态的伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面。
图8a为搬运机器人跨门槛的第一示意图；图8b为搬运机器人跨门槛的第二示意图；图8c为搬运机器人跨门槛的第三示意图；图8d为搬运机器人跨门槛的第四示意图；如图8a～8d所示，当搬运机器人处于跨门槛模式时，全部的脚轮6带动整个运行模块4和待搬运物9朝向门槛进行运动。
各个脚轮6上的第一检测单元201实时检测自身与门槛之间的第一水平距离。参见图8a所示，位于最前方的第一检测单元201与门槛之间的第一水平距离小于等于第一预设水平距离(一般略大于滚轮602的半径即可)时，第一控制单元302控制全部脚轮6进行刹车；参见图8b所示，接着，第一控制单元302控制位于最前方的伸缩支撑杆带动相应的脚轮6缩回第一预设长度，其中第一预设长度需大于门槛的高度，具体值可根据实际需要进行相应设计；参见图8c所示，再接着，第一控制单元302控制各脚轮6执行向前滚动第一预设前进距离。其中，第一预设前进距离需大于第一预设水平距离、门槛宽度、滚轮602半径三者之和，具体值可根据实际需要进行相应设计；在此过程中由于位于最前方的脚轮6离开地面，因此该脚轮6进行空转。参见图8d所示，然后，第一控制单元302控制处于缩回第一预设长度状态的伸缩支撑杆执行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面(探底操作)；位于最前方的脚轮6完成跨门槛。
其他的脚轮6执行上述相同过程，依次完成跨门槛操作；待全部脚轮6均完成跨门槛操作后，该搬运机器人跨门槛操作结束。
需要说明的是，第一检测单元201具体可以为红外测距传感器，且测量方向为水平向前。
当搬运机器人的前方存在楼梯阶梯且需要上楼梯时，用户可按模式选择模块1上的“上楼梯”键，搬运机器人进入上楼梯模式。此时，障碍物为上一阶梯，障碍物信息为检测模块2与上一阶梯之间的第二水平距离。
检测模块2包括：第二检测单元202，第二检测单元202用于检测其自身与位于其前方的上一阶梯之间的第二水平距离。
控制模块3包括：第二判断单元303和第二控制单元304；第二判断单元303用于判断第二水平距离是否小于或等于第二预设水平距离；第二控制单元304用于当第二判断单元303判断出第二水平距离小于或等于第二预设水平距离时，控制与第二检测单元202对应的伸缩支撑杆带动相应的脚轮6缩回第二预设长度，以及控制其他脚轮6向前方滚动第二预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第二预设长度状态的伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面。
图9a为搬运机器人上楼梯的第一示意图；图9b为搬运机器人上楼梯的第二示意图；图9c为搬运机器人上楼梯的第三示意图；图9d为搬运机器人上楼梯的第四示意图；如图9a～9d所示，当搬运机器人处于上楼梯模式时，全部的脚轮6带动整个运行模块4和待搬运物9朝向楼梯进行运动。
各个脚轮6上的第二检测单元202实时检测自身与上一阶梯(当搬运机器人未到达楼梯处时，上一阶梯为第一阶阶梯)之间的第二水平距离。参见图9a所示，位于最前方的第二检测单元202与上一阶梯之间的第二水平距离小于等于第二预设水平距离(一般略大于滚轮602的半径即可)时，第二控制单元304控制全部脚轮6进行刹车；参见图9b所示，接着，第二控制单元304控制位于最前方的伸缩支撑杆带动相应的脚轮6缩回第二预设长度，其中第二预设长度需大于上一阶梯的高度，具体值可根据实际需要进行相应设计；参见图9c所示，再接着，第二控制单元304控制各脚轮6执行向前滚动第二预设前进距离。其中，第二预设前进距离需大于第二预设水平距离，具体值可根据实际需要进行相应设计；在此过程中由于位于最前方的脚轮6离开底面，因此该脚轮6进行空转。参见图9d所示，然后，第二控制单元304控制处于缩回第二预设长度状态的伸缩支撑杆执行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面(探底操作)；位于最前方的脚轮6到达第一阶阶梯表面。
基于上述原理，各脚轮6逐阶梯的进行攀爬，直至全部脚轮6均到达最高一阶阶梯表面，上楼梯过程结束。需要说明的是，在上楼梯的过程中，为保证待搬运物9的平稳，至多同时存在两个脚轮6攀爬对应的上一阶阶梯。
图9e为搬运机器人上楼梯的第五示意图；图9f为搬运机器人上楼梯的第六示意图；如图9e和图9f所示，在各脚轮6逐阶梯的进行攀爬时，当位于最前方的升降支撑杆5达到最小伸出长度时，则第二控制单元304会控制全部升降支撑杆5同时缩出一定长度，待搬运物9随之升高一定高度。
需要说明的是，第二检测单元202具体可以为红外测距传感器，且测量方向为水平向前。本发明中的第一检测单元201和第二检测单元202可以为同一检测单元。
当搬运机器人的前方存在楼梯阶梯且需要下楼梯时，用户可按模式选择模块1上的“下楼梯”键，搬运机器人进入下楼梯模式。此时，障碍物为下一阶梯，障碍物信息为检测模块2与位于其正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离。
检测模块2包括：第三检测单元203，第三检测单元203用于检测其自身与位于正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离。
控制模块3包括：第三判断单元305和第三控制单元306；第三判断单元305用于判断第一竖直距离是否大于或等于第一预设竖直距离；第三控制单元306用于当第三判断单元305判断出第一竖直距离大于或等于第一预设竖直距离时，控制除与该第三检测单元203对应的脚轮6之外的其他脚轮6向前方滚动第三预设前进距离，并在完成滚动后控制与该第三检测单元203对应伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面。
图10a为搬运机器人下楼梯的第一示意图；图10b为搬运机器人下楼梯的第二示意图；图10c为搬运机器人下楼梯的第三示意图；如图10a～10c所示，当搬运机器人处于下楼梯模式时，全部的脚轮6带动整个运行模块4和待搬运物9朝向楼梯进行运动。
各个脚轮6上的第三检测单元203实时检测自身与正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离。在位于最前方的脚轮6的运动至最高一阶阶梯的边缘之前，位于最前方的第三检测单元203检测到的第一竖直距离等于第三检测单元203与最高一阶阶梯的上表面的距离(即第三检测单元203与滚轮602底部之间的竖直距离)。参见图10a所示，位于前方的脚轮6的运行到最高一阶阶梯的边缘处时，位于最前方的第三检测单元203的检测到的第一竖直距离为其自身与第二高阶梯的上表面的距离(第一竖直距离跳变为一个较大值)，第三判断单元305判断出第一竖直距离大于等于第一预设竖直距离(大于第三检测单元203与滚轮602底部之间的竖直距离)，第三控制单元306控制全部脚轮6进行刹车；参见图10b所示，接着，第三控制单元306控制各脚轮6执行向前滚动第三预设前进距离；其中第三预设前进距离大于滚轮602的半径即可，具体值可根据实际需要进行相应设计。在此过程中由于位于最前方的脚轮6离开地面，因此该脚轮6进行空转。参见图10c所示，再接着第三控制单元306控制位于最前方的升降支撑杆5执行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触地面；位于最前方的脚轮6到达第二高阶梯表面。
基于上述原理，各脚轮6逐阶梯的进行下探，直至全部脚轮6均到达楼梯的最底部，下楼梯过程结束。需要说明的是，在下楼梯的过程中，为保证待搬运物9的平稳，至多同时存在两个脚轮6下探对应的下一阶阶梯。
图10d为搬运机器人下楼梯的第四示意图；图10e为搬运机器人下楼梯的第五示意图；如图10d和图10e所示，当位于最前方的升降支撑杆5达到最大伸出长度时，则第三控制单元306会控制全部升降支撑杆5同时缩回一定长度，待搬运物9随之下降一定高度。
需要说明的是，第三检测单元203具体可以为红外测距传感器，且测量方向为竖直向下。
当搬运机器人的前方为货仓时，用户可按模式选择模块1上的“进仓”键，搬运机器人进入进仓模式。此时，障碍物为货仓，障碍物信息为检测模块2与位于其正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离。
检测模块2包括：第四检测单元204，第四检测单元204用于检测其自身与位于正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离。
控制模块3包括：第四判断单元307和第四控制单元308；第四判断单元307用于判断第二竖直距离是否小于或等于第二预设竖直距离；第四控制单元308用于当第四判断单元307判断出第二竖直距离小于或等于第二预设竖直距离时，控制除与该第四检测单元204对应的脚轮6之外的其他脚轮6向前方滚动第四预设前进距离，并在完成滚动后控制与该第四检测单元204对应伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触货仓支撑面。
图11a为搬运机器人进仓的第一示意图；图11b为搬运机器人进仓的第二示意图，图11c为搬运机器人进仓的第三示意图；如图11a～11c所示，在用户按“进仓”键后，第四控制单元308控制位于最前方的伸缩支撑杆缩回至最小长度，而其他升降支撑杆5伸出至最大长度，全部脚轮6朝向货舱运动，各第四件单元检测自身与位于正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离。
在位于最前方的脚轮6的运动至货舱的边缘之前，位于最前方的第四检测单元204检测到的第二竖直距离等于其与地面之间的距离。参见图11a所示，位于前方的脚轮6的运行到货舱的边缘处时，位于最前方的第四检测单元204的检测到的第二竖直距离为其自身与货舱表面的距离(第二竖直距离跳变为一个较小值，表明该第四检测单元204进入货仓)，第四判断单元307判断出第二竖直距离小于等于第二预设竖直距离，其中，第二预设竖直距离可根据实际需要进行设计。第四控制单元308控制全部脚轮6进行刹车；参见图11b所示，接着，第四控制单元308控制位于最前方的伸缩支撑杆执行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮6接触货仓支撑面；位于最前方的脚轮6进入货仓。参见图11c所示，位于最前方的脚轮6接触货仓支撑面后，第四控制单元308控制距离货仓最近的伸缩支撑杆(前方第二个伸缩支撑杆)缩回至最小长度。
基于上述原理，各脚轮6逐个进入货仓并与货仓支撑面接触。全部脚轮6均进入货仓并与货仓支撑面接触后，进仓操作结束。
需要说明的是，第四检测单元204具体可以为红外测距传感器，且测量方向为竖直向下。本发明中的第三检测单元203和第四检测单元204可以为同一检测单元。
本发明实施例一提供了一种搬运机器人，其可以适用于不同场景的搬运工作，且在搬运过程中无需人力操作，大大节省了人力，提升了搬运过程的便捷性，且极大降低了搬运事故的发生。
本发明实施例二还提供了一种搬运系统，该搬运系统包括搬运机器人，该搬运机器人采用上述实施例一中的搬运机器人，对该搬运机器人的具体描述可参见前述实施例一中的内容，此处不再赘述。
图12为本发明实施例三提供的一种搬运机器人的运行方法的流程图，如图12所示，该搬运机器人采用上述实施例一中所提供的搬运机器人，该运行方法包括：
步骤s1、模式选择模块根据用户的选择生成对应的运行模式信息。
步骤s2、检测模块根据运行模式信息检测搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息。
步骤s3、控制模块根据障碍物信息控制运行模块进行运行。
对于步骤s1～步骤s3的具体描述，可参见上述实施例一中相应内容，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。