办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及物流技术领域，特别涉及办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着外卖和网络购物的快速发展，在办公楼内通常具有大量的送货业务。但是，目前的配送方案需要配送员进入办公楼进行逐一配送，自动化程度较低。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提供办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在提高办公楼送货自动化程度。

为实现上述目的，本发明提出的一种办公楼送货控制方法，所述办公楼送货控制方法包括：

获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；

获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；

在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。

可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界；

根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。

可选的，所述根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让包括：

通过三维图像获得障碍物的状态；

在障碍物为静置时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上；

在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止或降速移动，并且发出提醒信息；

在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；

在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。

可选的，所述绕过障碍物包括：

根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙；

在从障碍物的侧面绕过机器人外轮廓会撞墙时，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。

可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在接收客户签收信息时，记录签收现场的影音信息。

可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在机器人到达送货路径的送货目的地位置时，控制机器人发出提醒信息；

在接收到允许进入办公室内的信息时，获得视觉识别设备拍摄获得的办公室内的三维图像；

根据办公室内的三维图像，控制机器人进入办公室办理签收业务，以及控制机器人退出办公室回到送货路径上。

可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在机器人到达送货路径中的升降电梯节点时，添加机器人加入乘坐电梯队列；

根据乘坐电梯队列控制机器人进入电梯，并且到达目标楼层时离开电梯；

在机器人离开电梯时，控制机器人根据送货路径进行送货。

可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在送货之前，获得货物的体积和重量信息，根据货物的体积和重量信息指派对应的机器人进行装载并送货。

本发明还提供了一种办公楼送货控制装置，所述办公楼送货控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被所述处理器执行时实现如上述的办公楼送货控制方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被处理器执行时实现如上述的办公楼送货控制方法的步骤。

本发明所提供的办公楼送货控制方法，通过获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；然后获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；然后在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。从而，能够实现机器人在室内自动移动，并且自动送货至不同的办公室。因此具有办公楼内自动化配送货物的效果。进而能够大幅降低对人工的需求，降低物流配送的成本，降低了陌生人员进出办公楼的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明办公楼送货控制方法第一实施例的流程图；

图2为图1所示的办公楼送货控制方法的应用场景示意图；

图3为本发明办公楼送货控制方法第二实施例的部分流程图；

图4为本发明办公楼送货控制方法第三实施例的部分流程图；

图5为本发明办公楼送货控制方法第四实施例的部分流程图；

图6为本发明办公楼送货控制方法第五实施例的部分流程图；

图7为本发明办公楼送货控制方法第六实施例的部分流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法。

请结合参看图1和图2，所述办公楼送货控制方法包括：

步骤s101，获得货物的送货路径100，控制机器人200沿着送货路径100移动；

步骤s102，获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物300进行避让；

步骤s103，在到达送货路径100的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。

在本实施例中，首先获得货物的送货路径100，控制机器人200沿着送货路径100移动。其中，系统预存有办公楼的楼层地图信息，楼层地图信息包括层数，每一层的办公室的开门位置，每一层的走廊布图。根据送货开始位置以及送货的办公室位置，生成送货路径100。如图2所示，送货地址是43号办公室。送货路径100可以是最短路径，也可以是最空闲路径，这空闲程度可以根据现场监控图像来运算获得。机器人200可以是类人机器人，也可以是带有轨道的机械手等等。由于室内不能使用卫星导航系统，因此在室内的导航可以依靠机器人200的视觉系统，以及结合步进电机，或者办公场所内关键位置，例如每一走廊编号、拐角处编号等等，的标记识别等等来进行机器人200的位置确定和控制移动。在本实施例中，送货路径100为沿着走廊的右侧设置，从而能够使得机器人移动更规范和顺利。

需要说明的是，关于机器人200的控制可以基于机器人200内置计算系统来进行计算，也可以将数据部分或全部通过网络发送至服务器，通过服务器来承担辅助计算或者承担主要计算。下述内容中存在运算的部分，若没有明显的限制条件，则都可以既在机器人端进行，又在服务器端进行。

在本实施例中，在控制机器人200沿着送货路径100移动之后，获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物300进行避让。其中，视觉识别设备可以采用能够获得三维图像的摄像头；或者采用多个二维摄像头获得二维图像，然后再通过计算获得三维图像。然后可以通过将三维图像输入预先训练的神经网络来进行走廊墙面识别、花盆识别、路口识别、行人识别等等。然后根据是视觉识别结果能够将现实场景数字模型化，从而便于避障的计算。在避障时，系统首先计算是否存在障碍物300？若是，则计算是动态还是静态，然后根据不同的分类来执行不同的避障动作。具体的，视觉设备可以是安装在机器人200上，从而跟随机器人200一起移动；或者视觉设备也可以是固定安装在走廊的墙上；或者既安装在机器人200上，也安装在走廊的墙上。

在本实施例中，在根据送货路径100移动，并且在到达送货路径100的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。其中，在到达目的地时，可以发出提示。该提示可以是声光电的任意一种或者是组合。办公室内的用户到达机器人200附近，则可以执行签收动作。签收动作可以是扫码签收，用户签字签收，也可以是用户输入密码签收。当用户签收后，机器人200保存签收信息，然后卸载所述货物。具体的卸载动作可以是多种，例如机器人200将货物从仓内取出，也可以是开启舱门供用户自取，还可以是指示用户某一方格内的货物为签收货物等等。在卸载了货物之后，机器人200根据送货路径100的其他目的地继续送货，或者根据送货路径100中的返回路径执行返回仓库的动作。

本实施例所提供的办公楼送货控制方法，通过获得货物的送货路径100，控制机器人200沿着送货路径100移动；然后获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物300进行避让；然后在到达送货路径100的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。从而，能够实现机器人200在室内自动移动，并且自动送货至不同的办公室。因此具有办公楼内自动化配送货物的效果。进而能够大幅降低对人工的需求，降低物流配送的成本，降低了陌生人员进出办公楼的安全隐患。

优选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在接收客户签收信息时，记录签收现场的影音信息。

在本实施例中，通过增加签收环境的视频音频录像，从而能够确保签收流程得到记录，便于需要时进行查验。

优选的，所述办公楼送货控制方法还包括：

在送货之前，获得货物的体积和重量信息，根据货物的体积和重量信息指派对应的机器人200进行装载并送货。

在本实施例中，通过增加针对不同货物，分配不同机器人200的步骤，从而能够使得机器人200的送货能够更高效。例如，相邻办公室的多个小体积货物，可以采用一个运载能力匹配的大机器人200一次装载并配送。不相邻的办公室的多个小体积货物，可以采用一个运载能力匹配的小机器人200多次装载并多次配送。大体积和大重量的货物，可以采用一个运载能力匹配的大机器人200一次装载并配送。

实施例二

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法，本实施例基于上述实施例，额外增加了步骤。具体如下：

请参看图3，所述办公楼送货控制方法还包括：

步骤s201，通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界；

步骤s202，根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界。其中，通过三维图像，获得点云，通过计算获得地面的点云、与地面连接并且垂直的墙面点云，以及与墙面连接并且与墙面垂直的天花板点云。然后通过拟合这些点云，即可识别获得三维的地面、墙面以及天花板。当然，上述运算方案还可以通过其他算法来代替，或者通过训练神经网络来进行识别。在识别时，系统即可获得办公室走廊的左右边界。当然，在计算边界时，需要将与墙面连接并且呈凸起状的点云计算为边界，从而体现摆放在走廊内的花盆、消防箱或者其他障碍物。

在本实施例中，在获得办公室走廊的左右边界时，根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。其中，系统预先通过固定在走廊墙上的视觉设备拍摄包括机器人和走廊边界的三维图像，然后判断机器人和走廊边界之间的距离，从而来控制机器人的移动。或者，系统预先保存有机器人的模型信息，该模型信息可以包括机器人外轮廓；然后通过来自机器人的视觉设备进行拍摄，从而获得左右边界在相对机器人坐标系中的位置；当墙面的位置与机器人的模型即将相交时，则表示机器人继续移动则即将与墙面碰撞。从而系统可以对机器人的移动方向进行调整，从而避免与墙面碰撞。因此，在本实施例中，系统可以控制机器人靠走廊的右侧移动，并且通过识别边界，从而能够避免与墙面相撞。

本实施例提供的办公楼送货控制方法，通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界；然后，根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。从而使得机器人在走廊内移动时，避免与墙面产生刮擦，避免与靠着墙面的障碍物刮擦等。

实施例三

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法，本实施例基于上述实施例，对所述步骤所述根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让，进行了具体描述。具体如下：

请参看图4，所述根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让包括：

步骤s301，通过三维图像获得障碍物的状态；

步骤s302，在障碍物为静置时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上；

步骤s303，在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止或降速移动，并且发出提醒信息；

步骤s304，在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；

步骤s305，在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，通过三维图像获得障碍物的状态。其中，障碍物可以包括静置的箱子、小推车，或者凳子等；或者动态的行人、宠物或者其他机器人等等。因此，通过对不同时间的多个三维图像进行识别，则可以获得处于不同状态时的障碍物。例如，相对墙面位置变化的障碍物为动态的，否则为静态的。或者，通过神经网络，识别障碍物的种类，例如是植物、动物、人类或者是箱子等等，再通过识别到的种类进行区分是动态还是静态。

在本实施例中，在识别了障碍物的状态之后，然后在障碍物为静置时，绕过障碍物后回到送货路径上。其中，静置的障碍物不会移动，因此可以执行绕过障碍物的动作。例如机器人沿着右侧移动，障碍物位于右侧，则控制机器人从左侧绕过障碍物。若障碍物位于中件，则控制机器人从左侧或者右侧绕过障碍物。

在本实施例中，在识别了障碍物的状态之后，在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止移动，并且发出提醒信息。其中，动态的障碍物，通常具有生命，因此能够在听到提醒信息后进行自行躲避。因此，当机器人发现动态障碍物时，降速或者停止并且发出提醒。

在本实施例中，在并且发出提醒信息之后，在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。其中，预设时间可以是5秒或者10秒钟等等，可以根据情况进行调整。在本实施例中，送货路径为走廊中的靠右部分，若障碍物移动至未覆盖靠右部分，则判断障碍物已经离开了送货路径，从而从走廊的右侧继续前进。若障碍物依然覆盖走廊的靠右侧部分，则系统通过计算，障碍物与左侧和右侧边界之间的距离，从而判断从左侧绕过，或者从右侧绕过，或者是其他的绕行方案。

本实施例所提供的办公楼送货控制方法，通过三维图像获得障碍物的状态；然后在障碍物为静置时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上；然后在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止或降速移动，并且发出提醒信息；然后在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；然后在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。从而能够根据障碍物的类型不同，自行判断是否绕过障碍物，还是进行提醒。因此能够更智能的在办公室走廊中移动，并且使得移动更安全和规范。

实施例四

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法，本实施例基于上述实施例，对所述步骤绕过障碍物，进行了具体描述。具体如下：

请参看图5，所述绕过障碍物包括：

步骤s401，根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙；

步骤s402，在从障碍物的侧面绕过机器人外轮廓会撞墙时，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙。其中，若障碍物为静置的，则判断障碍物和左右边界之间的距离，若大于机器人外轮廓，则判断可以绕过不会撞墙。若障碍物为动态的，则判断障碍物和左右边界之间的距离，是否大于机器人外轮廓与安全阈值的和，即距离≥外轮廓+安全阈值，若是则判断可以绕过不会撞墙，否则判断会撞墙。

在本实施例中，在判断会撞墙之后，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。其中，如图2所示，若判断在31号办公室的右侧的障碍物无法绕过，则生成绕过障碍物的临时路径，该临时路径在图2中呈虚线状，临时路径的开始和结尾处于送货路径连接。若能够绕过障碍物，则如图2所示，可以从障碍物的右侧绕过。

本实施例所提供的办公楼送货控制方法，通过根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙；然后在从障碍物的侧面绕过机器人外轮廓会撞墙时，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。从而能够更灵活的应对移动路径上的障碍物，使得配送更智能和顺利。

实施例五

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法，本实施例基于上述实施例，额外增加了步骤。具体如下：

请参看图6，所述办公楼送货控制方法还包括：

步骤s501，在机器人到达送货路径的送货目的地位置时，控制机器人发出提醒信息；

步骤s502，在接收到允许进入办公室内的信息时，获得视觉识别设备拍摄获得的办公室内的三维图像；

步骤s503，根据办公室内的三维图像，控制机器人进入办公室办理签收业务，以及控制机器人退出办公室回到送货路径上。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，在机器人到达送货路径的送货目的地位置时，控制机器人发出提醒信息。其中，机器人发出的提醒信息可以是喇叭发出问候语：“43号办公室，xxxx公司，有快递到达，请签收”；或者是通过办公楼内的通讯应用程序，向43号办公室的前台发送信息或者是拨打电话等等。

在本实施例中，在发出提醒信息之后，在接收到允许进入办公室内的信息时，获得视觉识别设备拍摄获得的办公室内的三维图像。其中，允许进入办公室内的信息可以是用户反馈的语音：“请送进来”；或者是通过办公楼的通讯应用程序，向系统反馈的送货进办公室的请求等等。在机器人进入到办公室内时，通过视觉设备对办公室内的场景进行拍摄，从而获得办公室内场景的三维图像。通过三维图像，识别前台、办公桌、沙发、办公人员等等。

在本实施例中，在获得三维图像之后，根据办公室内的三维图像，控制机器人进入办公室办理签收业务，以及控制机器人退出办公室回到送货路径上。其中，系统通过运算，获得安全的移动方案，然后根据该移动方案进入办公室，到达客户位置，然后执行签收业务。然后在签收完毕之后，根据移动方案再退出办公室，回到走廊上的送货路径。

本实施例所提供的办公楼送货控制方法，通过在机器人到达送货路径的送货目的地位置时，控制机器人发出提醒信息；然后在接收到允许进入办公室内的信息时，获得视觉识别设备拍摄获得的办公室内的三维图像；然后根据办公室内的三维图像，控制机器人进入办公室办理签收业务，以及控制机器人退出办公室回到送货路径上。从而能够进入办公室进行送货，使得签收位置位于办公室内部，符合用户的隐私习惯，并且不会占用走廊空间，使得走廊的更顺畅。

实施例六

本实施例提供了一种办公楼送货控制方法，本实施例基于上述实施例，额外增加了步骤。具体如下：

请参看图7，所述办公楼送货控制方法还包括：

步骤s601，在机器人到达送货路径中的升降电梯节点时，添加机器人加入乘坐电梯队列；

步骤s602，根据乘坐电梯队列控制机器人进入电梯，并且到达目标楼层时离开电梯；

步骤s603，在机器人离开电梯时，控制机器人根据送货路径进行送货。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，在机器人到达送货路径中的升降电梯节点时，添加机器人加入乘坐电梯队列。其中，系统在部署的时候，可以是在某一层部署机器人，并且该层的机器人能够配送本层以及向上多层或者向下多层等。当需要控制机器人到达其他楼层时，则需要机器人乘坐电梯。此电梯可以是普通的客梯、货梯或者是消防电梯，还可以是专门为送货机器人设置的电梯。机器人乘坐电梯队列，可以是在地面进行标记的一个排队通道，也可以是通过墙面或者天花板上标注的排队通道。机器人在排队时，通过视觉设备判断与前一机器人的距离，避免距离太近而碰撞。系统可以针对不同电梯类型，电梯内已存在的乘客数量来控制进入电梯内机器人的数量。例如，普通客梯、消防电梯，若存在超过三个乘客时，则不允许乘坐机器人等等。

在本实施例中，在机器人加入乘坐电梯队列之后，根据乘坐电梯队列控制机器人进入电梯，并且到达目标楼层时离开电梯。其中，系统可以与电梯的控制器连接，从而增加需要停留的楼层。当然，也可以通过机器人自行与电梯的控制器物理接触，或者与电梯的控制器无线连接的方案来增加需要停留的楼层。

在本实施例中，在机器人离开电梯时，控制机器人根据送货路径进行送货。其中，送货路径中可以包括至少一个送货办公室的地址。

本实施例所提供的办公楼送货控制方法，通过在机器人到达送货路径中的升降电梯节点时，添加机器人加入乘坐电梯队列；然后，根据乘坐电梯队列控制机器人进入电梯，并且到达目标楼层时离开电梯；然后，在机器人离开电梯时，控制机器人根据送货路径进行送货。从而使得机器人能够在不同的楼层之间进行送货，达到了功能更能丰富，适用范围更广的效果。

实施例七

本实施例提供了一种办公楼送货控制装置。

所述办公楼送货控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被所述处理器执行时实现如上述任一实施例的办公楼送货控制方法的步骤。

由于本实施例具有上述办公楼送货控制方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述办公楼送货控制方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

实施例八

本实施例提供了一种计算机可读存储介质。

所述计算机可读存储介质上存储有办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的办公楼送货控制方法的步骤。

由于本实施例具有上述办公楼送货控制方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述办公楼送货控制方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。