本实用新型涉及汽车车体焊接输送线领域，尤其是涉及一种汽车车体焊接输送线精确定位的电气控制系统。
背景技术：
汽车制造过程中，车体自动焊接输送线上台车在各工位的停止，通过PLC控制主站向变频器发送控制指令，由变频器控制驱动电机来实现。在到达工位前首先PLC接收到减速传感器信号，PLC向变频器发出减速指令，变频器收到减速指令后输出频率减小到低速数值，台车减速至低速值运行，到达工位位置，到位位置传感器向PLC发出到位信号，PLC接到信号后向变频器发出停止指令，变频器接到停止指令后输出频率变为零，同时PLC向抱闸发出动作信号，抱闸动作使台车停止。由于不同车型的重量不同和生产节拍变化及传动机构状态变化等原因，台车在各工位的停止位置易出现很大误差，导致机械定位机构磨损和线体发生故障，使焊接机器人在复杂的工况下和工件甚至台车发生干涉碰撞，出现机器人焊接异常。
技术实现要素：
本实用新型目的在于提供一种避免焊接机器人和工件或台车发生干涉碰撞的汽车车体焊接输送线精确定位的电气控制系统。
为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：
本实用新型所述的汽车车体焊接输送线精确定位的电气控制系统，包括分别设置在多个工位上的I/O终端输入模块和I/O终端输出模块，所述I/O终端输入模块和I/O终端输出模块分别与PLC控制主站通讯连接；所述I/O终端输入模块的信号输入端分别与第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第一减速传感器和第二减速传感器的信号输出端电连接；所述I/O终端输出模块与工位变频器通讯连接，所述工位变频器的信号输出端与工位台车驱动电机的信号输入端电连接。
本实用新型优点在于通过对三个位置传感器的位置检测及逻辑运算，对台车位置进行自动找正调整，实现小于2mm的台车误差定位，实现台车进入工位后的减速以及停止，最终实现汽车车体自动焊接输送线台车在工位的精确定位，确保机器人焊接不会在复杂的工况下发生干涉及影响焊接质量。
附图说明
图1是本实用新型的电路原理框图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型所述的汽车车体焊接输送线精确定位的电气控制系统，包括分别设置在多个工位上的I/O终端输入模块和I/O终端输出模块，所述I/O终端输入模块和I/O终端输出模块分别与PLC控制主站通讯连接；所述I/O终端输入模块的信号输入端分别与第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第一减速传感器和第二减速传感器的信号输出端电连接；所述I/O终端输出模块与工位变频器通讯连接，所述工位变频器的信号输出端与工位台车驱动电机的信号输入端电连接。
台车进入工位后首先触发第一减速传感器，第一减速传感器向PLC控制主站发出信号，PLC控制主站接到信号后向工位变频器发出减速指令，工位台车驱动电机收到减速指令后输出频率减小到低速数值15Hz，台车减速至低速值运行，到达工位停止位置，第一位置传感器向PLC控制主站发出到位信号，PLC控制主站接到信号后向工位变频器发出到位停止指令，然后PLC控制主站控制工位变频器依据接收到的第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器3个台车定位位置检测传感器信号，开始控制工位变频器点动自动找正位置。
点动自动找正位置过程中，PLC控制主站通过对第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器3个台车定位位置检测传感器信号进行逻辑判断，触发第二位置传感器时工位变频器控制工位台车驱动电机驱动台车向后找正，触发第三位置传感器向前找正，点动自动找正后，三个位置传感器同时触发0.2秒后台车停止，台车原位记忆置位；如果出现了传感器安装位置不当、台车位置偏移过大，或线体控制器件故障等异常情况，当三个位置传感器信号全部感应不到或第一位置传感器信号感应不到时，此时PLC控制主站发出超程报警，提示进行维护。